DB34T4943-2024水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作規(guī)程

ICS65.060.4034CCSB1534安 徽 省 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB34/T4943—2024水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作規(guī)程O(píng)peratingrulesforintelligenttestingofriceunmannedhighgapplantprotectionOperatingrulesforintelligenttestingofriceunmannedhighgapplantprotectionmachine2024091420241014安徽省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布..DB34/T4943—2024前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)提出。本文件由安徽省農(nóng)業(yè)農(nóng)村廳歸口。湖多加農(nóng)業(yè)科技有限公司。本文件主要起草人：劉路、章起、王玉偉、程禹、黃崑成、豐安徽、丁驥、王駿、王玉玨、岳路、彭勝浩、周福紅、秦寬、權(quán)龍哲、方晉翔、劉洋洋、秦廣泉、尹欣、曹剛、劉振。IIDB34/T4943DB34/T4943—2024DB34/T4943DB34/T4943—2024水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作規(guī)程范圍本文件規(guī)定水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)智能化檢測(cè)操作的基本要求、檢測(cè)內(nèi)容、操作方法。本文件適用于水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)的智能化檢測(cè)。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10395.5農(nóng)業(yè)機(jī)械安全第5部分：驅(qū)動(dòng)式耕作機(jī)械GB/T13306標(biāo)牌GB/T28587移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)慣性測(cè)量單元GB/T39268低軌星載GNSS導(dǎo)航型接收機(jī)通用規(guī)范GB/T44088北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)量型模塊技術(shù)要求及測(cè)試方法術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。高地隙植保機(jī)highgapplantprotectionmachine離地間隙相對(duì)較高的農(nóng)田植保機(jī)械,離地間隙一般為300mm～1500mm。水稻無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)unmannedhighgapplantprotectionmachineforrice可以作用于深泥腳水稻田離地間隙相對(duì)較高的無(wú)人駕駛高地隙植保機(jī)，以下簡(jiǎn)稱(chēng)“水稻無(wú)人植保機(jī)”。4基本要求人員知識(shí)與技能。悉檢測(cè)設(shè)備的操作。2好錄像和拍照記錄，同時(shí)做好書(shū)面記錄。被測(cè)設(shè)備4.2.1GB/T10395.5GB/T13306的規(guī)定。14.2.2依據(jù)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)、銘牌和企業(yè)提供的其他技術(shù)文件進(jìn)行核對(duì)。檢測(cè)設(shè)備準(zhǔn)備與檢查根據(jù)檢測(cè)的方法和內(nèi)容選擇必要的檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)主要包括高精度全球差分定位系統(tǒng)、慣性測(cè)量單元、測(cè)速儀等。所用高精度全球差分定位系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T39268GB/T44088的規(guī)定，所用慣性測(cè)量單GB/T28587的規(guī)定。高精度全球差分定位系統(tǒng)±2cm。±5cm。5Hz。慣性測(cè)量單元-40℃85℃。0.01°/s?！?.1°以?xún)?nèi)。2g。測(cè)速儀0.1m/s。10m/s?！?.1m/s。測(cè)試環(huán)境500m。聯(lián)網(wǎng)通信功能應(yīng)在電磁環(huán)境不會(huì)對(duì)測(cè)試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進(jìn)行測(cè)試。室外測(cè)試應(yīng)選取空曠的露天仿真水田場(chǎng)地，場(chǎng)地面積應(yīng)滿(mǎn)足水稻無(wú)人植保機(jī)日常作業(yè)要求。1m30050m50m測(cè)試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測(cè)試要求時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)的測(cè)試。檢測(cè)內(nèi)容度保持精度等方面。操作方法2測(cè)試場(chǎng)地準(zhǔn)備定位精度測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的地面環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于200m，寬度不得小于10m。并選取兩個(gè)點(diǎn)（A點(diǎn)、B點(diǎn)）兩點(diǎn)距離大于等于100m。如圖1所示。圖1定位精度測(cè)試場(chǎng)景示意圖直線偏差測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的地面環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于300m，寬度不得小于10m。跑完所設(shè)定的完整道路。如圖2所示。圖2直線偏差測(cè)試場(chǎng)景示意圖圖2直線偏差測(cè)試場(chǎng)景示意圖6.1.3轉(zhuǎn)向偏差100m1.3倍以上，如圖3所示。圖3轉(zhuǎn)向偏差測(cè)試場(chǎng)景示意圖3最大制動(dòng)距離和制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間測(cè)試道路要模擬田間真實(shí)的道路環(huán)境，長(zhǎng)度不得小于100m，寬度不得小于10m，并給定剎車(chē)邊界坐標(biāo)。如圖4所示。圖4制動(dòng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖速度控制范圍和速度保持圖5速度測(cè)試場(chǎng)景示意圖圖5速度測(cè)試場(chǎng)景示意圖測(cè)試與分析定位精度開(kāi)始測(cè)試ABA加速100％的額定速度模式，行駛至終點(diǎn)B停止。數(shù)據(jù)記錄植保機(jī)停止后，記錄最終植保機(jī)停止點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)。數(shù)據(jù)分析B的坐標(biāo)距離并取最大值作為定位精度。6.2.2直線偏差4開(kāi)始測(cè)試按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標(biāo)，植保機(jī)接收到路徑坐標(biāo)后啟動(dòng)循跡駕駛，循跡結(jié)束后自動(dòng)停車(chē)。數(shù)據(jù)記錄植保機(jī)循跡形勢(shì)過(guò)程中，系統(tǒng)按照不低于5Hz頻率讀取記錄高精度全球差分定位系統(tǒng)定位數(shù)據(jù)，記錄實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)。數(shù)據(jù)分析植保機(jī)循跡行駛過(guò)程未超出測(cè)試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，直線擬合實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)與給定路徑坐標(biāo)，求取路徑間距最大值和平均值。轉(zhuǎn)向偏差開(kāi)始測(cè)試按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標(biāo)，無(wú)人駕駛的高地隙植保機(jī)以植保機(jī)額定作業(yè)速度沿著規(guī)劃的彎曲路徑行駛過(guò)彎道，彎道循跡結(jié)束后自動(dòng)停車(chē)。數(shù)據(jù)記錄記錄實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)。6.2.3.3數(shù)據(jù)分析植保機(jī)循跡行駛過(guò)程未超出測(cè)試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，三次樣條曲線擬合實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)與給定路徑坐標(biāo)，求取路徑間距最大值和平均值。記錄實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)。6.2.3.3數(shù)據(jù)分析植保機(jī)循跡行駛過(guò)程未超出測(cè)試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，三次樣條曲線擬合實(shí)際行駛軌跡坐標(biāo)與給定路徑坐標(biāo)，求取路徑間距最大值和平均值。最大制動(dòng)距離和制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間開(kāi)始測(cè)試在場(chǎng)地中給予車(chē)輛不低于50m加速，啟動(dòng)植保機(jī)，要求在達(dá)到剎車(chē)線前植保機(jī)達(dá)到并保持額定車(chē)速行駛。數(shù)據(jù)記錄速時(shí)高精度全球差分定位系統(tǒng)記錄位置。數(shù)據(jù)分析離與車(chē)速比值，確定制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間。速度控制范圍和速度保持精度開(kāi)始測(cè)試植保機(jī)布