DB34T4943-2024水稻無人駕駛高地隙植保機智能化檢測操作規(guī)程

ICS65.060.4034CCSB1534安 徽 省 地 方 標 準DB34/T4943—2024水稻無人駕駛高地隙植保機智能化檢測操作規(guī)程OperatingrulesforintelligenttestingofriceunmannedhighgapplantprotectionOperatingrulesforintelligenttestingofriceunmannedhighgapplantprotectionmachine2024091420241014安徽省市場監(jiān)督管理局發(fā)布..DB34/T4943—2024前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責(zé)任。本文件由安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)提出。本文件由安徽省農(nóng)業(yè)農(nóng)村廳歸口。湖多加農(nóng)業(yè)科技有限公司。本文件主要起草人：劉路、章起、王玉偉、程禹、黃崑成、豐安徽、丁驥、王駿、王玉玨、岳路、彭勝浩、周福紅、秦寬、權(quán)龍哲、方晉翔、劉洋洋、秦廣泉、尹欣、曹剛、劉振。IIDB34/T4943DB34/T4943—2024DB34/T4943DB34/T4943—2024水稻無人駕駛高地隙植保機智能化檢測操作規(guī)程范圍本文件規(guī)定水稻無人駕駛高地隙植保機智能化檢測操作的基本要求、檢測內(nèi)容、操作方法。本文件適用于水稻無人駕駛高地隙植保機的智能化檢測。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T10395.5農(nóng)業(yè)機械安全第5部分：驅(qū)動式耕作機械GB/T13306標牌GB/T28587移動測量系統(tǒng)慣性測量單元GB/T39268低軌星載GNSS導(dǎo)航型接收機通用規(guī)范GB/T44088北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)測量型模塊技術(shù)要求及測試方法術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。下列術(shù)語和定義適用于本文件。高地隙植保機highgapplantprotectionmachine離地間隙相對較高的農(nóng)田植保機械,離地間隙一般為300mm～1500mm。水稻無人駕駛高地隙植保機unmannedhighgapplantprotectionmachineforrice可以作用于深泥腳水稻田離地間隙相對較高的無人駕駛高地隙植保機，以下簡稱“水稻無人植保機”。4基本要求人員知識與技能。悉檢測設(shè)備的操作。2好錄像和拍照記錄，同時做好書面記錄。被測設(shè)備4.2.1GB/T10395.5GB/T13306的規(guī)定。14.2.2依據(jù)產(chǎn)品使用說明書、銘牌和企業(yè)提供的其他技術(shù)文件進行核對。檢測設(shè)備準備與檢查根據(jù)檢測的方法和內(nèi)容選擇必要的檢測設(shè)備，檢測主要包括高精度全球差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元、測速儀等。所用高精度全球差分定位系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T39268GB/T44088的規(guī)定，所用慣性測量單GB/T28587的規(guī)定。高精度全球差分定位系統(tǒng)±2cm。±5cm。5Hz。慣性測量單元-40℃85℃。0.01°/s?！?.1°以內(nèi)。2g。測速儀0.1m/s。10m/s?！?.1m/s。測試環(huán)境500m。聯(lián)網(wǎng)通信功能應(yīng)在電磁環(huán)境不會對測試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進行測試。室外測試應(yīng)選取空曠的露天仿真水田場地，場地面積應(yīng)滿足水稻無人植保機日常作業(yè)要求。1m30050m50m測試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測試要求時，檢測機構(gòu)可根據(jù)要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)的測試。檢測內(nèi)容度保持精度等方面。操作方法2測試場地準備定位精度測試道路要模擬田間真實的地面環(huán)境，長度不得小于200m，寬度不得小于10m。并選取兩個點（A點、B點）兩點距離大于等于100m。如圖1所示。圖1定位精度測試場景示意圖直線偏差測試道路要模擬田間真實的地面環(huán)境，長度不得小于300m，寬度不得小于10m。跑完所設(shè)定的完整道路。如圖2所示。圖2直線偏差測試場景示意圖圖2直線偏差測試場景示意圖6.1.3轉(zhuǎn)向偏差100m1.3倍以上，如圖3所示。圖3轉(zhuǎn)向偏差測試場景示意圖3最大制動距離和制動響應(yīng)時間測試道路要模擬田間真實的道路環(huán)境，長度不得小于100m，寬度不得小于10m，并給定剎車邊界坐標。如圖4所示。圖4制動測試場景示意圖速度控制范圍和速度保持圖5速度測試場景示意圖圖5速度測試場景示意圖測試與分析定位精度開始測試ABA加速100％的額定速度模式，行駛至終點B停止。數(shù)據(jù)記錄植保機停止后，記錄最終植保機停止點經(jīng)緯度坐標。數(shù)據(jù)分析B的坐標距離并取最大值作為定位精度。6.2.2直線偏差4開始測試按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標，植保機接收到路徑坐標后啟動循跡駕駛，循跡結(jié)束后自動停車。數(shù)據(jù)記錄植保機循跡形勢過程中，系統(tǒng)按照不低于5Hz頻率讀取記錄高精度全球差分定位系統(tǒng)定位數(shù)據(jù)，記錄實際行駛軌跡坐標。數(shù)據(jù)分析植保機循跡行駛過程未超出測試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，直線擬合實際行駛軌跡坐標與給定路徑坐標，求取路徑間距最大值和平均值。轉(zhuǎn)向偏差開始測試按照不大于30cm間隔給定路徑經(jīng)緯度坐標，無人駕駛的高地隙植保機以植保機額定作業(yè)速度沿著規(guī)劃的彎曲路徑行駛過彎道，彎道循跡結(jié)束后自動停車。數(shù)據(jù)記錄記錄實際行駛軌跡坐標。6.2.3.3數(shù)據(jù)分析植保機循跡行駛過程未超出測試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，三次樣條曲線擬合實際行駛軌跡坐標與給定路徑坐標，求取路徑間距最大值和平均值。記錄實際行駛軌跡坐標。6.2.3.3數(shù)據(jù)分析植保機循跡行駛過程未超出測試邊界則記錄數(shù)據(jù)有效，三次樣條曲線擬合實際行駛軌跡坐標與給定路徑坐標，求取路徑間距最大值和平均值。最大制動距離和制動響應(yīng)時間開始測試在場地中給予車輛不低于50m加速，啟動植保機，要求在達到剎車線前植保機達到并保持額定車速行駛。數(shù)據(jù)記錄速時高精度全球差分定位系統(tǒng)記錄位置。數(shù)據(jù)分析離與車速比值，確定制動響應(yīng)時間。速度控制范圍和速度保持精度開始測試植保機布