FANUC機(jī)器人SERVOGUN點(diǎn)焊培訓(xùn)課件

I 1 1 1 1 2 3 3 8 8 8 9 9 10 11 13 15 16 18 18 18 19 24 24 24 26 28 28 30 324.4焊槍點(diǎn)動(dòng)操作 33 35 35 35 41 42 42 42 43 44 45 45 45 45 46 48 50 50 52 53 53 54 55 57 1.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn)全面支持伺服槍專用功能（手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、焊極磨損補(bǔ)償?shù)龋?；可以自?dòng)生成最適合于點(diǎn)焊的最佳路徑；與氣焊槍的操作類似，便于掌握。0.000～9999.999[mm]0～2000[mm/sec]或0～1能同時(shí)控制的軸的數(shù)量為：注意：（*1）實(shí)際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位可以進(jìn)行切換；（*2）這個(gè)表格不適用于雙槍。12 和焊槍分別控制。3 主要設(shè)置伺服槍電機(jī)的參數(shù)：如電機(jī)型號(hào)，齒輪轉(zhuǎn)速比，最大速度等。步驟：a)開機(jī)的同時(shí)按住【Prev】和【Next】鍵，直到出現(xiàn)（畫面2.）；）：4 ）：):5 R）：），）：f）在（畫面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部）： ,進(jìn)入（畫面2.9）：6 h）在（畫面2.9）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服）：）：j）伺服槍超時(shí)設(shè)定：在需要時(shí)刻支撐負(fù)載而電機(jī)有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)設(shè)為有效。Disable——希望盡量縮短循環(huán)時(shí)間的情況下，設(shè)置為無(wú)效。）：7 若設(shè)置錯(cuò)誤了，可選擇1進(jìn)行修改）。）：光標(biāo)移到此處，按【F4CHOICE】，選擇【ServoGun】。完成以上步驟后，機(jī)器需要冷啟動(dòng)，步驟如下：按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。8 點(diǎn)焊指令將基于這里所設(shè)定的工具（TOOL）坐標(biāo)系。步驟：）；點(diǎn)焊指令基于這里所設(shè)定的用戶（USER）坐標(biāo)系。步驟： 2.3.1焊槍零位設(shè)置（GunMas步驟：）：3)然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】鍵，將焊槍關(guān)閉至度的距離。4)按【F4EXEC】出現(xiàn)（畫面2.16），再按【F4YES】，即可。9 步驟：）：）：3)按住【SHIFT】+【+X】看伺服槍軸是關(guān)）： ）：步驟：):）： 4)將光標(biāo)移動(dòng)至（畫面2.23））；）； 注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。態(tài)由“INCOMP”變?yōu)椤癈OMP”。步驟：,按【SHIFT】+【F3EXEC】，進(jìn)入（畫面2.26）： ）：）： 4)繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機(jī)器人將進(jìn)行焊槍參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整。重啟機(jī)器人，設(shè)置生效。注意：定極上，另外一人通過TP操作打點(diǎn)。2.機(jī)器人的模式開關(guān)應(yīng)該置于T2模式，并且示教速步驟：）：2)將光標(biāo)移動(dòng)至“2.GeneralSetup”項(xiàng)后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】鍵進(jìn)入(）： ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4）：距離（如20mm）。的Press(nwt)項(xiàng)上。最多可取10的標(biāo)定。再按【F2END】退出到（畫面2.30）。注意：工件厚度的標(biāo)定必須在完成壓力標(biāo)定后才能做！步驟：）： SHIFT】+【F3EXEC】進(jìn)行厚度標(biāo)定。2)出現(xiàn)（畫面2.33）時(shí)選【YES】，3)出現(xiàn)（畫面2.34），選【OK】，按【ENTER】。）： 點(diǎn)焊I/O是指點(diǎn)焊時(shí)機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)，在程序執(zhí)行時(shí)通過這些信號(hào)來(lái)控制焊機(jī)。點(diǎn)焊I/O用于焊接順序。焊槍根據(jù)焊機(jī)發(fā)出的指令進(jìn)行焊接；指安裝焊槍的機(jī)器人或臺(tái)座。多臺(tái)裝置不能同時(shí)進(jìn)行焊接。 單元接口I/O信號(hào)主要用于機(jī)器人與單元控制器（如PLC）之間的通信。指定的信號(hào)相同。步驟：）：注：關(guān)于這些信號(hào)的詳細(xì)說(shuō)明見（表3.1）。）： 按【F3NEXT-IO】可對(duì)指定下一個(gè)信號(hào)。按【Prev】可返回（畫面3.1）。WELD/NOWELD（焊接有效/——（加壓有效/無(wú)效）——（冷卻機(jī)復(fù)位）——ON：對(duì)所有裝置/焊槍執(zhí)行RESETWATER頭位置）。序啟動(dòng)指令。注：子程序內(nèi)使用時(shí)，本功能不起任何作用；（試驗(yàn)方式）——在使用試驗(yàn)方式的情況下分配該信號(hào)。在下列條件下，機(jī)器人被設(shè)定為試驗(yàn)方式：注意：過軟面板更改試驗(yàn)方式；有效，試驗(yàn)方式都無(wú)效。注意：對(duì)這些信號(hào)分配完成后必須重啟機(jī)器才生效。 點(diǎn)焊機(jī)信號(hào)，用于機(jī)器人與焊機(jī)之間的通信。使用那些焊接信號(hào)，與所用的點(diǎn)焊機(jī)種類有關(guān)。步驟：界面：2)有多臺(tái)焊機(jī)時(shí)，可通過【NEXT】-【F3WC_NUM】3)可通過【F3IN/OUT】切換焊機(jī)I/O信號(hào)的輸4)更改信號(hào)編號(hào)：將光標(biāo)指向編號(hào)，輸入信號(hào)編號(hào)，按【ENTER】即可。 )。（焊接處理中）該信號(hào)表示焊接順序正在執(zhí)行。（焊接完成）該信號(hào)表示焊接順序已完成。（焊機(jī)焊接方式）用來(lái)確認(rèn)焊機(jī)的狀態(tài)（焊接有效或無(wú)效）。ON=焊機(jī)處于焊接有效狀態(tài)；OFF=機(jī)器人將焊機(jī)識(shí)別為處在焊接無(wú)效狀態(tài)。（異常報(bào)警）檢測(cè)到重大的報(bào)警或錯(cuò)誤。生產(chǎn)中接收到該信號(hào)時(shí)，顯示錯(cuò)誤消息。（警告報(bào)警）檢測(cè)出輕度的報(bào)警或錯(cuò)誤。生產(chǎn)中接收到該信號(hào)時(shí)，顯示錯(cuò)誤消息。（接觸器接通）表示一次電源分離接觸器被關(guān)閉。（焊嘴更換請(qǐng)求）ON=機(jī)器人將該信號(hào)作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換請(qǐng)求信號(hào)傳（焊嘴更換警告）（焊嘴修整請(qǐng)求）（熔敷檢測(cè)）敷檢測(cè)距離到開啟之間該信號(hào)必須處于OFF狀態(tài)。（焊接條件）（組輸出）向焊機(jī)發(fā)送所選的焊接條件的組信號(hào)。（焊接奇偶性）焊接條件輸出的行數(shù)為偶數(shù)時(shí)，該信號(hào)始終為ON。在焊接條件輸出后立即輸出此信號(hào)，通知焊機(jī)焊接條件的讀出OK。（條件選通）（焊接指令）向焊機(jī)發(fā)出焊接開始的指令。（焊機(jī)焊接有效）的焊接方式為無(wú)效時(shí)，該信號(hào)斷開，對(duì)焊機(jī)發(fā)出焊接無(wú)效指令。（步進(jìn)電機(jī)復(fù)位）或修整后使用。（焊機(jī)復(fù)位）（接觸器）這是關(guān)閉一次電源的分離接觸器，以便向焊槍供應(yīng)電流的輸出信號(hào)。同而不同。（焊嘴更換完成）根據(jù)焊嘴更換程序或焊嘴更換后的宏，向焊機(jī)發(fā)送該信號(hào)。（接觸器保護(hù)有效）保護(hù)功能的狀態(tài)。（熔敷檢測(cè)時(shí)機(jī)）敷檢測(cè)時(shí)機(jī)信號(hào)接通。不管有無(wú)熔敷，都將接通該輸出信號(hào)。 依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】可進(jìn)入伺服槍設(shè)定畫面(）：具體說(shuō)明請(qǐng)見（表3.4）。將光標(biāo)指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵，可進(jìn)入一進(jìn)行伺服槍的手動(dòng)操作設(shè)定。將光標(biāo)指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵，可進(jìn)入手,進(jìn)入伺服槍一般設(shè)定畫面（畫面3.6）： 具體說(shuō)明請(qǐng)見（表3.5）。（焊嘴磨損補(bǔ)償）（焊槍撓曲補(bǔ)償）指定是否進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償。針對(duì)每個(gè)加壓條件設(shè)定撓曲補(bǔ)償量。DISABLE=不進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償；ENABLE=進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償。（焊槍關(guān)閉方向<可動(dòng)側(cè)>）指定焊槍的可動(dòng)側(cè)焊嘴在焊槍關(guān)閉時(shí)向哪個(gè)方向移動(dòng)：CloseDirection（Robot）（焊槍關(guān)閉方向<固定側(cè)>）指定焊槍固定側(cè)在焊槍關(guān)閉過程中向哪個(gè)坐標(biāo)系的哪個(gè)方向移動(dòng)：）；（電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩）下也適用。通常不必直接修改此極限值。MaxPressure（kgf）（最大壓力）默認(rèn)：4903.3N（500kgf）該數(shù)值有焊槍制造商提供。（熔敷檢測(cè)距離）默認(rèn)：5（焊嘴磨損檢測(cè)）（壓力標(biāo)定））：（焊嘴磨損基準(zhǔn)值）顯示磨損量基準(zhǔn)值等與焊嘴磨損補(bǔ)償?shù)某踉O(shè)設(shè)定中所設(shè)定的值相（工件厚度檢查）顯示與工件厚度檢查相關(guān)的信息。（焊槍行程極限）（過載扭矩預(yù)防）顯示與過載扭矩預(yù)防功能相關(guān)的信息。焊槍行程極限值指定可動(dòng)側(cè)和固定側(cè)焊嘴距離焊槍零度位置的最大開啟量和加壓行程。）：）；加壓側(cè)行程極限（mm焊嘴接觸后可推入的最大距離。需要考慮焊嘴磨損量和焊槍）： 步驟：），）；）：距離）。 準(zhǔn)備工作：1.指定加壓時(shí)間、開始距離、開啟距離；2.指定加壓條件。步驟：1.指定加壓時(shí)間、開始距離、開啟距a)按【MENU】-【6SETU）：）： （加壓時(shí)間）在指定時(shí)間內(nèi)持續(xù)加壓（初始值：0秒）（加壓前的開啟量）可以指定開始手動(dòng)加壓時(shí)的焊槍動(dòng)作。INITIALDIST（不予更改）-焊槍將從當(dāng)前位置加壓。（初始值）BACKUPSTROKE（手動(dòng)行程）-焊槍將會(huì)開啟到當(dāng)前所選的手動(dòng)行程量（*1）后加壓。（加壓后的開啟量）可以指定經(jīng)過加壓時(shí)間后的焊槍開啟量。INITIALDIST（開始時(shí)開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位BACKUPSTORKE（手動(dòng)行程）-焊槍將會(huì)開啟到當(dāng)前所選的手動(dòng)行程量（*1）后加壓。PARTTHICKNESS（工件厚度）-使焊槍開啟到工件厚度。相2.指定加壓條件：）： ），b)在（畫面4.3）中用數(shù)字鍵輸入壓力值(），焊接壓力）：焊接壓力焊槍撓曲補(bǔ)償量手動(dòng)操作步驟：1)按【Gun】鍵可進(jìn)行加壓條件切換選擇（見畫面4.5）：不必一直按住。 設(shè)置步驟：）；）：可根據(jù)需要改變行程速度，默認(rèn)速度為1003)將光標(biāo)置于“Backupstroke<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵出現(xiàn)手動(dòng)行程畫面(）： 注：此畫面也可通過：【DATA】-【F1TYPE】-【ManualBkup】進(jìn)入。處，將用【F4TRUE】將其改為“TRUE”。手動(dòng)操作步驟：）：焊槍編號(hào)焊槍編號(hào)2.按住【DEADMAN】，按住【SHIFT】，再按【BU】，焊槍動(dòng)作，行程量為按【BU】所選中的行程條件中所設(shè)定的行程量。注意：在此情況下，焊槍固定側(cè)（機(jī)器人）不動(dòng)；不進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償；動(dòng)行程操作。條件：必須先完成焊接條件的設(shè)定。操作步驟：）；2.指定用于手動(dòng)焊接的各條件編號(hào)。3.執(zhí)行手動(dòng)焊接： 下執(zhí)行加壓、焊接、開啟；b)開始動(dòng)作后，【F3EXEC】c)只用動(dòng)極動(dòng)作，固定極不動(dòng)。步驟：步驟：切換動(dòng)作組編號(hào)：）： “Group”處，用數(shù)字鍵直接輸入動(dòng)作組編號(hào)，按【調(diào)節(jié)速度倍率到合適的值；3.通過按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X】來(lái)點(diǎn)動(dòng)伺服槍軸。 嘴磨損補(bǔ)償、焊槍撓曲補(bǔ)償?shù)冗^程。注：）：的開啟量；P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓；nS（焊接條件）：通過控制裝置向焊機(jī)發(fā)送所指定的焊接條件；iED（結(jié)束位置焊嘴距離）：接收到焊接完成信號(hào)時(shí)，焊槍就焊接條件的設(shè)定步驟：）： 設(shè)定畫面：。SD--指定焊接開始前焊槍關(guān)閉后焊嘴間的距ED--指定焊接完成后焊槍開啟時(shí)焊嘴間的距離。步驟：）；:c)在（畫面5.2）上，編輯焊嘴距離；d)按【F4[DETAIL]】顯示詳細(xì)畫面（畫面5.3編輯用來(lái)執(zhí)行所選焊嘴距離條件時(shí)的屬性。 通過示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），生成）：（開始/結(jié)束位置焊嘴距離設(shè)定部件與可動(dòng)側(cè)焊嘴設(shè)定部件與固定側(cè)焊嘴基于不同終止類型的焊槍關(guān)閉和開啟路徑：執(zhí)行點(diǎn)焊指令時(shí)，兩焊嘴同時(shí)移動(dòng)到工件面上所指定的焊接位置。焊嘴的路徑隨開始/結(jié)束位置焊嘴距離與終止類型的變化而變化，如下：點(diǎn)焊指令通過所指定的加壓條件編號(hào)確定了焊接壓力和工件厚度的條件。），一覽畫面（見畫面5.5）?！綟4DETAIL】（細(xì)節(jié)）——顯示加壓條件）； ）， 焊接壓力（0.0~9999.9）焊槍撓曲補(bǔ)償量 有效）時(shí)（畫面5.8）的補(bǔ)償量：按【MENU】-【SETUP】-【ServoGun】-【GeneralSetup】進(jìn)入一般）：可在不超過軸速度的最低速度~最高速度的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。通過加壓都工作進(jìn)行焊嘴的修整時(shí)，應(yīng)調(diào)低該速度調(diào)節(jié)的值。 ）：),見（畫面5.10）：焊接延遲時(shí)間 行下一行指令。在示教點(diǎn)焊指令時(shí)，以固定側(cè)焊嘴接觸到面板的位置為示教位置。示教步驟如下：（1）在G1模式下，通過TP上的點(diǎn)動(dòng)鍵將固定側(cè)（3）按【SHIFT】+【F2SPOT】（點(diǎn)焊）記錄。損量。補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償?；靖袷剑簞?dòng)作附加指令格式：注：加壓動(dòng)作指令可作為動(dòng)作附加指令或單獨(dú)指令執(zhí)行：若作為動(dòng)作附加指令，在加壓順序中，不僅可動(dòng)側(cè)焊嘴動(dòng)作，固定側(cè)焊嘴也動(dòng)作； 此外，還進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償；加壓動(dòng)作指令只進(jìn)行加壓動(dòng)作，因此，加壓時(shí)間及開啟動(dòng)作，需要另外進(jìn)行示教。指令中使用的壓力。壓力指定指令：Pressure[t]kgf注：執(zhí)行此指令時(shí)，壓力被限制在SETUP/Ser壓力極限（MaxPressure(Kgf)）內(nèi)（見畫面5.11）。加壓標(biāo)準(zhǔn)指令：Pressurestanda注：通過壓力指定指令指定壓力，并在此指定壓力上乘以換算系數(shù)（壓力-扭矩）計(jì)算出扭矩極限值，改變可動(dòng)側(cè)電機(jī)的扭矩極限值。 同時(shí)，改變移動(dòng)時(shí)/停止時(shí)誤差過大錯(cuò)誤的閥值，以避免在加壓時(shí)產(chǎn)生此報(bào)警。加壓標(biāo)準(zhǔn)指令將通過壓力指定指令變更的扭矩極限值及誤差極限值復(fù)原為變更前的值。力，系統(tǒng)將在低扭矩下持續(xù)動(dòng)作，導(dǎo)致循環(huán)時(shí)間變長(zhǎng)。前，請(qǐng)勿復(fù)原壓力。5：Pressurestandardgun1第5焊槍零位調(diào)校指令通過當(dāng)前位置進(jìn)行焊槍軸的零位調(diào)校。指令格式：焊槍編號(hào)（1~6）注意：第2行：當(dāng)場(chǎng)待命。第4行：開啟焊槍。上述例子中，對(duì)調(diào)校位置偏移過大的焊槍或者調(diào)校尚未完成的焊槍，不能夠進(jìn)行零位調(diào)校。令和加壓動(dòng)作指令時(shí)進(jìn)行焊嘴前端位置的補(bǔ)償。采用2步方式進(jìn)行磨損測(cè)來(lái)那個(gè)的初始設(shè)定。采用2步方式進(jìn)行磨損測(cè)量，并更新當(dāng)前的磨損量。無(wú)使用。由于其作為子程序使用，所以請(qǐng)勿更改程序名稱。采用1步方式進(jìn)行磨損測(cè)量，并更新當(dāng)前的磨損量。進(jìn)行焊嘴的安裝輔助。焊槍磨損量測(cè)量的方法有：2步方式和單步方式。2步測(cè)量方式需要準(zhǔn)備一個(gè)固定的平板用于測(cè)量。這個(gè)固定的平100~200kgf的力而不變形（只要?jiǎng)傂宰銐颍捎眯拚_(tái)也無(wú)妨）。 用于測(cè)量磨損量的宏程序，使用寄存器（R[10]）和位置寄存器（PR[20]，PR[21]）(見表6.2）。請(qǐng)勿將這些寄存器和位置寄存器用于其他用途。使用的寄存器使用的位置寄存器步驟：）：焊槍編號(hào)及示教位置，請(qǐng)參閱標(biāo)簽上的注釋的兩個(gè)位置上并記錄下該位置點(diǎn)信息。注意：示教前，確認(rèn)并設(shè)定機(jī)器人及焊槍的動(dòng)作組和TW_MV2PT的組應(yīng)該在固定側(cè)焊嘴離開夾具（平板）5mm~10mm左右的位置進(jìn)行示教；請(qǐng)勿使可動(dòng)側(cè)焊嘴接觸到夾具（平板）； 2)執(zhí)行系統(tǒng)自帶的程序“TW_SET01”（初始設(shè)定）：注意：）；）：焊槍編號(hào)3)執(zhí)行系統(tǒng)自帶的程序“TW_UPD01”（磨損量測(cè)量）： 注意：焊槍編號(hào),要先更改焊槍編號(hào)（畫面6.3）：焊槍編號(hào)焊嘴旗標(biāo)：2)顯示測(cè)量中及初設(shè)設(shè)定中所使用的“TWTHOLD2.TP”、“TWZRCLB2.TP”、“程序。不需要任何輔助工具。步驟：1.執(zhí)行程序“WR_SET01”）；注意：）；2)“WR_SET01”用于焊槍1的初始設(shè)定的，進(jìn)行不同焊槍的初始設(shè)定時(shí)，應(yīng)更改焊槍）：焊槍編 2.磨損率設(shè)定：（使用標(biāo)準(zhǔn)磨損率=0.5時(shí)，不需要此步驟）a)按【select】-【F1TYPE】-選擇“），注意：1)“WR_UPD01”用于焊槍）： 焊槍編號(hào) 焊槍編號(hào)焊嘴旗標(biāo)： 主要設(shè)定焊嘴磨損測(cè)量時(shí)相關(guān)參數(shù)和焊嘴磨損測(cè)量的報(bào)警處理等。步驟：1.按【MENU】-【SETUP】-【F1TY）：）：）： a)焊嘴磨損測(cè)量相關(guān)參數(shù)的設(shè)定：。）：）：（加壓條件）默認(rèn)：98焊嘴磨損測(cè)量專用的加壓條件編號(hào)。不能將此加壓條件用于其他程序或焊接。（開始位置焊嘴距離條件）焊嘴磨損專用的開始位置焊嘴距離條件。不可將此條件用于其他程序或焊接。（再啟動(dòng)時(shí)焊槍開啟）暫停/再啟動(dòng)后焊槍是否開啟到開始位置。檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)重試的次數(shù)。DO（信號(hào)通過光電管等傳感器進(jìn)行可動(dòng)側(cè)焊嘴的測(cè)量。（傳感器類由用戶自備）Marginofload（負(fù)載閥值界限）默認(rèn)值：30kgf值相加，和值作為焊嘴磨損基準(zhǔn)值的負(fù)載閥值。）（進(jìn)行夾具接觸時(shí)可動(dòng)側(cè)焊嘴的移動(dòng)速度。Mis-detecttoler.（mm）（錯(cuò)誤檢可動(dòng)側(cè)焊嘴磨損量的允許誤差量。超過此值時(shí)，重新進(jìn)行測(cè)量，次數(shù)=重試次數(shù)。重試失敗：SVGN-097Tipwearmisdetecb)焊嘴磨損量測(cè)量的報(bào)警處理設(shè)定：可以不用更改，使用默認(rèn)值。也可在可動(dòng)側(cè)焊嘴及固定側(cè)焊嘴中進(jìn)行個(gè)別設(shè)定。）：（最大磨損量）可以測(cè)量的最大磨損量。一般設(shè)在4~7mm之間。超出此最大磨損量時(shí)，會(huì)報(bào)警：SVGN-118Maxwearexceeded（Gun）（SVGN-119Maxwearexceeded（RbtTip）（固定側(cè)發(fā)生以上報(bào)警時(shí)，應(yīng)盡快更換焊嘴，并進(jìn)行磨損測(cè)量。超出所設(shè)定的最大磨損量的情況下輸出的數(shù)字信號(hào)。即增加誤差。設(shè)定該增加誤差的允許值（通常是1~2mm）。超出此SVGN-032Tipincreasederror（Gun）（SVGN-033Tipincreasederror（Robot固為防止在更換焊嘴時(shí)增加誤差的報(bào)警，在使用用于測(cè)量的宏程序時(shí)，需要復(fù)位新的焊嘴旗標(biāo)。注意：焊嘴增加誤差過大報(bào)警會(huì)在以下情況下發(fā)生：;更換新的焊嘴后，沒有復(fù)位新的焊嘴旗標(biāo)就機(jī)型磨損量測(cè)量；夾具接觸時(shí)的焊嘴速度比上次的磨損測(cè)量時(shí)慢。應(yīng)使焊嘴速度保持一定；值的界限過小所致。在此情況下，需要重新進(jìn)行磨損測(cè)量的初始設(shè)定。通過以下步驟可查看焊嘴磨損補(bǔ)償功能相關(guān)的數(shù)據(jù)：）；2.在（畫面6.7）中，將光標(biāo)移至“Genera）；）； 畫面中各條款的詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)見（表6.3）。顯示各焊嘴當(dāng)前的磨損量：Gun——可動(dòng)側(cè)焊嘴；Rovot——固定側(cè)焊嘴。Detectload[kgf]（）（化的情況無(wú)此項(xiàng)。使用焊嘴磨損補(bǔ)償功能時(shí)，若焊槍軸零位數(shù)據(jù)丟失，則需進(jìn)行調(diào)?；謴?fù)。焊槍零位調(diào)校分為：2)再調(diào)校：在保留當(dāng)前磨損 步驟：）：注：存在多個(gè)裝置的情況下，可以通過【F2EQUIP】進(jìn)行不同裝置的切換。3)按【F4EXEC】（執(zhí)行）或【NEXT】-【F4RECALIB】（再調(diào)校）。a．在新焊嘴上進(jìn)行調(diào)校時(shí)，按下【F4EXECRECALIB】。情形，維持磨損量數(shù)據(jù)。2.進(jìn)行磨損測(cè)量。（使用2步方式時(shí)，重新執(zhí)行“TW）；3.重新校對(duì)點(diǎn)焊示教點(diǎn)。用DI信號(hào)作為這些宏程序的執(zhí)行設(shè)備。（注：焊 焊嘴磨損量測(cè)量對(duì)象：焊槍1使用寄存器：R[10]進(jìn)行位置校正。進(jìn)行位置校正。側(cè)和固定側(cè)復(fù)位宏，執(zhí)行順序不限。根據(jù)焊嘴的磨損量對(duì)焊槍軸的行程極限進(jìn)行補(bǔ)償。磨損測(cè)量后的焊槍關(guān)閉行程極限，不能超過其原來(lái)的下限位置的值；即使可動(dòng)側(cè)和固定側(cè)焊嘴都磨損了，仍不允許有大于行程極限值的開啟量。在零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失的情況下，行程極限無(wú)效。 注意：焊槍軸的位置數(shù)據(jù)以當(dāng)前的零位為基準(zhǔn)：行程極限的補(bǔ)償：（增加量>錯(cuò)誤檢測(cè)允許值）通過焊嘴磨損補(bǔ)償功能來(lái)改變行程極限。如果不再需要焊嘴磨損補(bǔ)償或已經(jīng)嘴磨損的情況下，通過如下步驟可將行程極限的變更設(shè)置為無(wú)效。步驟：DISABLE（無(wú)效）；2）將系統(tǒng)變量$SGGUN#.$SGTWD.$PHASE設(shè)定為）；3）重啟控制柜；4）在焊槍上安裝新的焊嘴，重新進(jìn)行零位調(diào)校；5）設(shè)定焊槍行程極限值。 （措施）請(qǐng)向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。（措施）請(qǐng)向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。（措施）請(qǐng)向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。4.SVGN-004STOPUnabletoAllocate維修人員聯(lián)系解決辦法。5.SVGN-005STOP解釋：點(diǎn)焊指令格式不正確。（措施）重新進(jìn)行點(diǎn)焊指令的示教。6.SVGN-006STOP解釋：當(dāng)前的焊接裝置被其他任務(wù)鎖定。（措施）按【Fctn】-【ABORT（ALL）】強(qiáng)制終止當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)（程序）。解釋：預(yù)執(zhí)行程序時(shí)碰到故障，系統(tǒng)自動(dòng)暫停執(zhí)行。技術(shù)工程師尋求解決辦法。解釋：執(zhí)行了氣焊槍專用指令。（措施）重新進(jìn)行伺服槍指令的示教。 9.SVGN-009STOPMoti解釋：程序所用的動(dòng)作組與機(jī)器人或焊槍的動(dòng)作組不一致。（措施）改變裝置編號(hào)或動(dòng)作組，使程序所具有的動(dòng)作組與解釋：伺服槍動(dòng)作組編號(hào)不正確。（措施）在初始設(shè)定畫面上確認(rèn)伺服槍（可動(dòng)側(cè)）的動(dòng)作組編號(hào)。使用。（措施）刪除增量、偏置、工具偏置等指令。解釋：程序指令中所用的寄存器數(shù)據(jù)無(wú)效。（措施）確認(rèn)程序所用的寄存器編號(hào)及其內(nèi)容是否正確。解釋：指定壓力超過最大壓力極限。（措施）調(diào)低指定壓力，或者調(diào)高最大壓力極限。解釋：系統(tǒng)軟件的內(nèi)部錯(cuò)誤。（措施）請(qǐng)向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。解釋：伺服槍數(shù)據(jù)（如示教點(diǎn)、焊接順序、手動(dòng)開啟量、焊接距離等數(shù)據(jù)）無(wú)效。（措施）重新進(jìn)行焊槍參數(shù)等的設(shè)置。若還未能解除報(bào)警，請(qǐng)與FANUC技術(shù)人員聯(lián)系。解釋：指定壓力過低。（措施）調(diào)高指定壓力，或者重新調(diào)節(jié)壓力系數(shù)，減小17.SVGN-017STOPInval解釋：壓力系數(shù)A值有誤。進(jìn)行壓力校正。 18.SVGN-018STOPIl解釋：扭矩極限值不合適。（措施）1.確認(rèn)最大扭矩值在（1%~100%）之間。2.確認(rèn)指定壓力和加壓系數(shù)的關(guān)系。在壓力調(diào)節(jié)中發(fā)生此報(bào)警時(shí)，確認(rèn)指定解釋：實(shí)際加壓力尚未達(dá)到指定壓力。焊嘴沒有接觸到工件，或加壓速度過慢。（措施）參閱SVGN-020的處理方法。20.SVGN-020STOPP解釋：實(shí)際加壓力尚未達(dá)到指定壓力。焊嘴沒有接觸到工件，或加壓速度過慢。下進(jìn)行加壓，壓力條件內(nèi)指定的工件厚度設(shè)置為0mm即可。2.確認(rèn)焊槍的零度位置正確。使用磨損補(bǔ)償?shù)那闆r下，進(jìn)行磨損使用磨損補(bǔ)償?shù)那闆r下，重新進(jìn)行焊槍零位調(diào)校。3.調(diào)高速度倍率后再加壓。另外，在壓力調(diào)節(jié)畫面上進(jìn)行調(diào)節(jié)速度的確認(rèn)。21.SVGN-021STOPUninitializedB解釋：加壓條件數(shù)據(jù)中焊槍開啟處于有效的狀態(tài)下，尚未執(zhí)行表示開啟量的行程指令。（措施）1.焊槍開啟處于有效的狀態(tài)2.不進(jìn)行焊槍開啟時(shí)，將加壓條件數(shù)據(jù)的焊槍開啟置于無(wú)效。22.SVGN-022STOPUninitializedPres解釋：尚未執(zhí)行加壓條件指令。通過加壓條件指令所指定的加壓條件編號(hào)不合適。（措施）通過伺服槍條件指令的加壓條件指令指定加壓條件編號(hào)，而后執(zhí)行點(diǎn)焊指令。23.SVGN-023STOPIncompletePressure解釋：未完成壓力校準(zhǔn)。（措施）進(jìn)行壓力校準(zhǔn)。24.SVGN-024STOPIncompleteWearDowncalibrati解釋：未完成焊嘴基準(zhǔn)位置的設(shè)置。（措施）執(zhí)行焊嘴基準(zhǔn)位置設(shè)置。 25.SVGN-025STOPIllegal解釋：行程條件編號(hào)中所指定的值不合適。（措施）確認(rèn)所指定的行程條件編號(hào)。26.SVGN-026STOPIllegal解釋：加壓條件編號(hào)中所指定的值有誤。（措施）確認(rèn)所指定的加壓條件編號(hào)。27.SVGN-027STOPUntaughtelement解釋：程序中的某些元素?cái)?shù)據(jù)（如示教點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)）未記錄完成。（措施）完成程序缺少部分內(nèi)容的示教或記錄。28.SVGN-028STOP解釋：位置點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)類型為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型（JOINT）。（措施）將該點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)類型改為正交的運(yùn)動(dòng)類型。29.SVGN-029STOPOv解釋：由指定壓力轉(zhuǎn)換出來(lái)的電機(jī)扭矩超過了最大的電機(jī)扭矩極限。（措施）調(diào)低指定壓力?；蛘叽_認(rèn)最大的電機(jī)扭矩極限是否正確。確認(rèn)加壓調(diào)節(jié)。解釋：熔敷檢測(cè)信號(hào)接通。（措施）解除熔敷。若未發(fā)生熔敷，則確認(rèn)熔敷信號(hào)。31.SVGN-031STOP解釋：在執(zhí)行熔敷分離的過程中，無(wú)法啟動(dòng)程序。（措施）熔敷分離結(jié)束后，再次啟動(dòng)程序。32.SVGN-032STOPTipi解釋：可動(dòng)側(cè)焊嘴的磨損量超過了增加誤差量。（措施）可動(dòng)側(cè)焊嘴上可能粘附有切屑。請(qǐng)確認(rèn)焊嘴的狀態(tài)。使用磨損測(cè)量宏的情況下，在焊嘴更換時(shí)在測(cè)量宏上標(biāo)上新焊嘴旗標(biāo)，并進(jìn)行磨損測(cè)量。33.SVGN-033STOPTipinc解釋：固定側(cè)焊嘴的磨損量超過了增加誤差量。 （措施）固定側(cè)焊嘴上可能粘附有切屑，請(qǐng)確認(rèn)焊嘴的狀態(tài)。使用磨損測(cè)量宏的情況下，在焊嘴更換時(shí)在測(cè)量宏上標(biāo)上新焊嘴旗標(biāo)，并進(jìn)行磨損測(cè)量。34.SVGN-034STOPExcessiver解釋：雙焊槍的固定側(cè)焊嘴磨損量各不相同。（措施）更換兩焊槍嘴或者進(jìn)行修整，并進(jìn)行磨損測(cè)量。解釋：加壓允許信號(hào)在指定時(shí)間內(nèi)沒有接通。（措施）排除加壓允許信號(hào)接不通的原因。要調(diào)節(jié)超時(shí)時(shí)間時(shí)，改變?nèi)缦孪到y(tǒng)變量：$SPOTEQSETUP[1].$P36.SVGN-036STOP解釋：完成確認(rèn)信號(hào)在指定時(shí)間內(nèi)沒有接通。（措施）排除完成信號(hào)接不通的原因。要調(diào)節(jié)超時(shí)時(shí)間時(shí)，更改如下系統(tǒng)變量：$SPOTEQSETUP[1].$N37.SVGN-037STOPIllegal解釋：加壓允許信號(hào)中分配了實(shí)際并不存在的信號(hào)。（措施）確認(rèn)加壓允許信號(hào)的設(shè)定。38.SVGN-038STOPIllegalc解釋：完成確認(rèn)信號(hào)中分配了實(shí)際并不存在的信號(hào)。（措施）確認(rèn)完成確認(rèn)信號(hào)的設(shè)定。39.SVGN-039WARNThicknessoutoftoleran解釋：測(cè)量的工件厚度超過了所指定的公差。（措施）參閱SVGN-040的處理措施。40.SVGN-040STOPThicknessoutoftole解釋：測(cè)量的工件厚度超過了所指定的公差。（措施）確認(rèn)工件的厚度后，重新輸入厚度。確認(rèn)焊槍的零度位置是否正確認(rèn)磨損量、焊槍撓曲量的值是否正確。41.SVGN-041WARNNomoreavailablememory(PERM)解釋：尚未進(jìn)行為使用高精度壓力控制的伺服調(diào)節(jié)。 （措施）調(diào)大S-RAM模塊，或調(diào)小$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值。42.SVGN-042WARNLackof$SGG解釋：系統(tǒng)變量$SGGUN的數(shù)目比伺服槍組中設(shè)定的合計(jì)軸數(shù)小。（措施）將$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值設(shè)定為一個(gè)比伺服槍組大的值。43.SVGN-043WARNAutoTuningStarte解釋：開始了伺服槍的自動(dòng)調(diào)節(jié)。44.SVGN-044WARNAutoTuneSuccessfullyComplete解釋：已經(jīng)成功完成伺服槍的自動(dòng)調(diào)節(jié)。（措施）為使調(diào)節(jié)有效，重啟機(jī)器。45.SVGN-045WARNAutoTuningFaile解釋：伺服槍自動(dòng)調(diào)節(jié)失敗。（措施）再次進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。46.SVGN-046WARNFAULTSmust解釋：執(zhí)行自動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)發(fā)生報(bào)警。（措施）解除所有報(bào)警再進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。47.SVGN-047WARNSt解釋：系統(tǒng)處于單步模式下。（措施）按【STEP】鍵解除單步模式，然后再進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)。48.SVGN-048WARNMachinelockmustb解釋：伺服槍軸的機(jī)械鎖住有效。）： ”項(xiàng)上，按【F5ENABLE】，接觸伺服槍的機(jī)械鎖住。49.SVGN-049WARNHold解釋：保持有效。（措施）解除保持后再進(jìn)行調(diào)節(jié)。50.SVGN-050SYSTEMAutuning:Re-powerr解釋：進(jìn)行伺服調(diào)節(jié)后需要執(zhí)行重啟機(jī)器人。（措施）重啟機(jī)器人。51.SVGN-051WARNBackup解釋：尚未選擇手動(dòng)操作時(shí)所使用的行程編號(hào)。程鍵（【Backup】），選擇所要的行程。52.SVGN-052WARNMotion解釋：手動(dòng)加壓程序或者手動(dòng)行程程序的組編號(hào)與伺服槍的組編號(hào)不同。（措施）更改程序的組編號(hào)，使其與伺服槍的組編號(hào)一致。解釋：指定行程編號(hào)中尚未設(shè)定行程量。（措施）在指定的行程編號(hào)中設(shè)定行程量。54.SVGN-054STOP解釋：$SGTIPCMP.$EQNUM中設(shè)定了不合適的值。（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUM中設(shè)定登錄在系統(tǒng)中的裝置編號(hào)。解釋：通過$SGTIPCMP.$EQNUM所指定的裝置編號(hào)不是伺服槍的裝置編號(hào)。（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUM中設(shè)定伺服槍的裝置編號(hào)。56.SVGN-056STOP解釋：$SGTIPCMP.$GUNNUM中設(shè)定的值不合適。（措施）$SGTIPCMP.$GUNNUM中只能 57.SVGN-057STOPTi解釋：尚未完成焊嘴基準(zhǔn)位置的設(shè)置而無(wú)法計(jì)算焊嘴磨損量。（措施）進(jìn)行焊嘴基準(zhǔn)位置的設(shè)置。解釋：當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系編號(hào)與設(shè)置基準(zhǔn)位置時(shí)的編號(hào)不同。（措施）將當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系編號(hào)設(shè)為與設(shè)定基準(zhǔn)位置時(shí)相同的編號(hào)。解釋：通過$SGTIPCMP.$PRINDEX所指定的位置寄存器調(diào)用失敗。（措施）確認(rèn)$SGTIPCMP.$PRINDEX的值是否正確。60.SVGN-060WARNPres解釋：尚未設(shè)定加壓程序。（措施）在手動(dòng)設(shè)定畫面上設(shè)定加壓程序。61.SVGN-061WARNBacku解釋：尚未設(shè)定手動(dòng)行程程序。（措施）在手動(dòng)設(shè)定畫面上設(shè)定手動(dòng)行程程序。62.SVGN-062WARNPressu解釋：尚未選定在手動(dòng)加壓中所使用的加壓條件編號(hào)。GUN】鍵，選擇需要的加壓條件。解釋：指定的加壓條件尚未正確設(shè)定。（措施）在指定的加壓條件編號(hào)中設(shè)定加壓數(shù)據(jù)。解釋：未能加載程序。（措施）再次嘗試程序的加載。若加載正常進(jìn)行，重新開始焊嘴磨損測(cè)量。65.SVGN-070PAUSEGunCha,執(zhí)行了焊槍更換指令（連結(jié)/分離）。（措施）通過控制開始來(lái)打開焊槍更換初始設(shè)定畫面，將裝置類型設(shè)定為“SERVOG 66.SVGN-071PAUSEMachinelockisE解釋：在執(zhí)行焊槍連結(jié)指令或焊槍分離指令時(shí)，機(jī)器人軸的機(jī)械鎖住設(shè)定在有效狀態(tài)。或者在執(zhí)行焊槍分離指令時(shí)，伺服槍軸的機(jī)械鎖住設(shè)定在有效狀態(tài)。（措施）解除機(jī)器人軸或伺服槍軸的機(jī)械鎖住（機(jī)器人動(dòng)作有效）。67.SVGN-072PAUSEIllegalassignme解釋：焊槍編號(hào)和軸編號(hào)的分配不正確。（措施）確認(rèn)焊槍編號(hào)和軸編號(hào)的分配。68.SVGN-073PAUSEGunn理應(yīng)已經(jīng)更變?yōu)?。（措施）若焊槍沒有處于分離狀態(tài)，就無(wú)法執(zhí)行焊槍連結(jié)指令。經(jīng)接通。（措施）若焊槍沒有處在分離狀態(tài)，就無(wú)法執(zhí)行焊槍連結(jié)指令。有接通。（措施）若焊槍沒有處在連結(jié)狀態(tài)，就無(wú)法執(zhí)行焊槍分離指令。71.SVGN-076PAUSEAnotherprocessisexec解釋：其他程序正在執(zhí)行焊槍連結(jié)或焊槍分離指令。（措施）等到其他程序的焊槍連結(jié)或焊槍分離指令結(jié)束后再執(zhí)行。72.SVGN-077PA解釋：伺服槍識(shí)別信號(hào)沒有接通。（措施）確認(rèn)指令中示教的焊槍編號(hào)與實(shí)際的焊槍是否相同。確認(rèn)伺服槍識(shí)定是否正確。解釋：伺服槍設(shè)置信號(hào)沒有接通。 （措施）確認(rèn)焊槍是否已經(jīng)正確設(shè)置。確認(rèn)伺服槍設(shè)置信號(hào)的設(shè)定是否正確。解釋：焊槍連結(jié)或焊槍分離指令的處理被取消。（措施）重新啟動(dòng)系統(tǒng)。75.SVGN-080PAUSE解釋：焊槍連結(jié)或者焊槍分離指令的處理超時(shí)。（措施）確認(rèn)信號(hào)的設(shè)定后重新執(zhí)行。在焊槍分離指令中發(fā)生此報(bào)警的情況槍更換單元的MCC是否熔敷。解釋：焊槍零位數(shù)據(jù)丟失。（措施）重新進(jìn)行焊槍零位的調(diào)校。77.SVGN-082PAUSEG解釋：在伺服槍的調(diào)校中，意外丟失零度位置數(shù)據(jù)。（措施）再次執(zhí)行指令，并再次進(jìn)行零位調(diào)校。78.SVGN-083PAUSEGUNATT解釋：焊槍連結(jié)指令失敗。相關(guān)原因參閱CAUSE代碼。（措施）按照CAUSE代碼采取相應(yīng)的措施。79.SVGN-084PAUSEGU解釋：焊槍分離指令失敗。相關(guān)原因參閱CAUSE代碼。（措施）按照CAUSE代碼采取相應(yīng)的措施。80.SVGN-085PAUSERobotnotma解釋：尚未進(jìn)行伺服槍軸的零位調(diào)校。（措施）進(jìn)行伺服槍軸的零位調(diào)校。81.SVGN-086PAUSERobotnotcali解釋：尚未進(jìn)行伺服槍軸的位置對(duì)合。（措施）進(jìn)行伺服槍軸的位置對(duì)合。82.SVGN-087PAUSERefposnot解釋：尚未設(shè)定簡(jiǎn)易調(diào)校所需的參考點(diǎn)。 （措施）進(jìn)行參照點(diǎn)的設(shè)定。83.SVGN-088PAUSEAnother解釋：連結(jié)有與焊槍連結(jié)指令所指定的焊槍編號(hào)不同的焊槍。（措施）確認(rèn)焊槍連結(jié)指令中所指定的焊槍編號(hào)是否正確。84.SVGN-089PAUSECali解釋：位置對(duì)合動(dòng)作中，尚未滿足檢測(cè)條件（接觸扭矩或檢測(cè)信號(hào)）。（措施）在焊槍更換設(shè)定畫面上確認(rèn)檢測(cè)條件，再次執(zhí)行位置對(duì)合動(dòng)作。解釋：在位置對(duì)合動(dòng)作類型3~6的設(shè)定中，尚未設(shè)定位置寄存器的編號(hào)。（措施）在焊槍更換設(shè)定畫面上，設(shè)定位置寄存器編號(hào)。（措施）在焊槍更換設(shè)定畫面上，設(shè)定位置接觸扭矩。87.SVGN-092PA（措施）在焊槍更換設(shè)定畫面上設(shè)定檢測(cè)信號(hào)。解釋：在執(zhí)行焊槍零位調(diào)校指令時(shí)，焊槍尚未停止。（措施）在焊槍停止后，執(zhí)行焊槍零位調(diào)校指令。89.SVGN-094PAUSEGUNEXC解釋：通過雙焊槍指令的焊槍切換失敗。（措施）確認(rèn)雙焊槍軸的設(shè)定。90.SVGN-095PAUSE解釋：伺服槍軸不是雙焊槍的設(shè)定。（措施）在焊槍更換設(shè)定畫面上將雙焊槍置于有效。解釋：焊槍加壓無(wú)效時(shí)無(wú)法進(jìn)行此操作。（措施）將焊槍加壓置于有效。 92.SVGN-097PAUSETipweardownm解釋：焊嘴磨損自動(dòng)調(diào)校中檢測(cè)出錯(cuò)誤。行自動(dòng)化調(diào)校。93.SVGN-098PAUSEInvalidinformsignal(G解釋：可動(dòng)側(cè)焊嘴的最大磨損通知信號(hào)不正確。（措施）在通知信號(hào)（可動(dòng)側(cè)）中設(shè)定正確的編號(hào)。94.SVGN-099PAUSEInvalidinformsignal(Rob解釋：固定側(cè)焊嘴的最大磨損通知信號(hào)不正確。（措施）在通知信號(hào)（固定側(cè)）中設(shè)定正確的編號(hào)。95.SVGN-100PAUSEInvalidregi解釋：焊嘴磨損測(cè)量中所指定的寄存器不存在。（措施）指定正確的寄存器編號(hào)。96.SVGN-101PAUSEInvalidposition解釋：焊槍磨損測(cè)量中所指定的位置寄存器不存在。（措施）指定正確的位置寄存器。97.SVGN-102WARNIncreasederr.解釋：可動(dòng)側(cè)焊嘴的增加誤差過大尚未設(shè)定。（措施）設(shè)定一個(gè)>0.0mm大的值。98.SVGN-103WARNIncreasederr.n解釋：固定側(cè)焊嘴的增加誤差尚未設(shè)定。（0（措施）設(shè)定一個(gè)>0.0mm大的值。99.SVGN-104PAUSEExcessive焊槍軸的調(diào)校不正確。（措施）進(jìn)行焊槍軸的調(diào)校。100.SVGN-105PAUSE解釋：脈沖編碼器報(bào)警的復(fù)位失敗。（措施）確認(rèn)同時(shí)發(fā)生的報(bào)警，再次復(fù)位脈沖編碼器報(bào)警。 解釋：尚未執(zhí)行焊嘴磨損測(cè)量的初始化（TWKINIT）。（措施）執(zhí)行用來(lái)調(diào)用TWKINIT的用戶程序。102.SVGN-107PAUS解釋：尚未設(shè)定焊嘴磨損測(cè)量的焊嘴接觸檢測(cè)閥值。（措施）執(zhí)行用來(lái)調(diào)用TW0THOLD或者TWKTHOLD的用戶程序。103.SVGN-108PAUS解釋：尚未進(jìn)行焊嘴磨損測(cè)量的基準(zhǔn)調(diào)校。（措施）執(zhí)行用來(lái)調(diào)用TW1MTCLB或者TWK2RCLB的用戶程序。104.SVGN-109PAUSE解釋：尚未完成焊嘴磨損測(cè)量的基準(zhǔn)焊槍開啟量設(shè)置。（措施）執(zhí)行用來(lái)調(diào)用TW1MTFIX或者TWKFXTCH的用戶程序。解釋：在固定側(cè)焊嘴磨損量測(cè)量動(dòng)作中，選擇用來(lái)檢測(cè)可動(dòng)側(cè)焊嘴通過信號(hào)輸已經(jīng)達(dá)到一定位置的方式時(shí)，尚未設(shè)定該DI編號(hào)。（措施）設(shè)定正確的DI編號(hào)。解釋：在固定側(cè)焊嘴磨損量測(cè)量動(dòng)作（可動(dòng)側(cè)焊嘴的接觸檢測(cè)）中，可動(dòng)側(cè)焊嘴尚未接觸到測(cè)量夾具。（措施）確認(rèn)焊槍的調(diào)校位置和測(cè)量夾具。解釋：伺服槍調(diào)校尚未完成。（措施）進(jìn)行伺服槍自動(dòng)調(diào)節(jié)。解釋：焊槍磨損測(cè)量中焊槍尚未在動(dòng)作開始位置正確開啟。（措施）確認(rèn)焊槍的零度位置。在焊槍開啟位置開始測(cè)量。109.SVGN-114PAUSE解釋：在焊嘴磨損測(cè)量的固定側(cè)焊嘴磨損量測(cè)量動(dòng)作中檢測(cè)出錯(cuò)誤。（措施）確認(rèn)夾具位置和機(jī)器人位置。必須與進(jìn)行了基準(zhǔn)位置設(shè)置的位置相同。 焊槍特性有可能發(fā)生了變化的情況下，再次進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，而后重新進(jìn)行焊嘴的基準(zhǔn)位置設(shè)置。解釋：磁極檢測(cè)失敗。除報(bào)警，請(qǐng)與FANUC技術(shù)人員聯(lián)系。解釋：在所選的位置對(duì)合動(dòng)作類型中，無(wú)法使用磁極檢測(cè)。（措施）位置對(duì)合動(dòng)作類型，應(yīng)指定類型7112.SVGN-117PAUSERefpos解釋：參照點(diǎn)檢測(cè)（焊槍關(guān)閉動(dòng)作）失敗。（措施）在焊槍更換詳細(xì)設(shè)定畫面上確認(rèn)接觸扭矩的設(shè)定。113.SVGN-118WARN解釋：可動(dòng)側(cè)的焊嘴磨損量超過了最大磨損量。（措施）更換可動(dòng)側(cè)焊嘴，或重新進(jìn)行焊嘴磨損量的設(shè)定。114.SVGN-119WARN解釋：固定側(cè)的焊嘴磨損量超過了最大磨損量。（措施）更換固定側(cè)焊嘴，或重新進(jìn)行焊嘴磨損量的設(shè)定。115.SVGN-120WAR解釋：過載扭矩極限未能通過無(wú)效的參數(shù)更新。（措施）找出導(dǎo)致無(wú)法更新的代碼，在代碼中重新定義報(bào)警。116.SVGN-121WARNI解釋：指定的閥值為最小或最大扭矩。力調(diào)節(jié)扭矩極限（系統(tǒng)變量$sggun#.$cd.$prs_l設(shè)定畫面上改變靈敏度。117.SVGN-122STO解釋：無(wú)法使用所指定的壓力。該壓力沒有基于壓力調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)。（措施）再次進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，或者調(diào)低最大壓力極限。 118.SVGN-123WARNOve解釋：過載扭矩預(yù)防功能無(wú)效。作業(yè)人員需要引起注意。（措施）可根據(jù)需要將過載扭矩功能置于有效。解釋：過載扭矩極限值比焊槍軸的摩擦（2*sbr[].$param[183]）小。（措施）在伺服槍一般設(shè)定畫面上調(diào)高最大壓力，并使最大焊槍扭矩增大。此外，進(jìn)行加壓調(diào)節(jié)的確認(rèn)。解釋：過載扭矩極限值超過伺服槍最大扭矩極限。（措施）確保焊槍壓力校準(zhǔn)已完成并且輸入數(shù)據(jù)正確?；蛘咧匦逻M(jìn)行壓力校槍一般設(shè)定畫面上調(diào)低最大壓力，并使最大焊槍扭矩減小。解釋：過載扭矩預(yù)防功能雖然已處在有效狀態(tài)，但有幾個(gè)伺服參數(shù)導(dǎo)致超過極限扭矩。（措施）將該功能暫時(shí)置于無(wú)效，修改伺服參數(shù)，再將其置于有效。效，或解除伺服槍動(dòng)作組的機(jī)械鎖?。C(jī)器人動(dòng)作組有效）。122.SVGN-127STOP解釋：過載扭矩預(yù)防功能參數(shù)更新超時(shí)。（措施）確認(rèn)主機(jī)與伺服之間的通信狀態(tài)。重啟機(jī)器或?qū)⑦^載扭矩預(yù)防功能置于有效，然后重新更改參數(shù)。123.SVGN-128STOPInval解釋：在THK_VAL宏中指定了無(wú)效的自變量。（措施）在宏程序中設(shè)定正確的值（>0）。124.SVGN-129STOPInvalidt解釋：在THK_TOL宏中指定了無(wú)效的自變量。（措施）在宏程序中設(shè)定正確的值（>0）。125.SVGN-130STOPInvalid解釋：在THK_SEV宏中制定了無(wú)效的自變量。 解釋：在THK_宏中指定了無(wú)效的自變量。（措施）該參數(shù)可以任意設(shè)定，但是在進(jìn)行設(shè)定的情況下，應(yīng)取如下值：解釋：脈沖編碼器的檢測(cè)值為零。（措施）通過機(jī)器人設(shè)定重新進(jìn)行伺服槍軸的設(shè)定。128.SVGN-134STOPThickness解釋：撓曲調(diào)節(jié)尚未完成，或者尚未正確設(shè)定。（措施）通過伺服槍調(diào)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行工件厚度檢查校正。解釋：調(diào)節(jié)點(diǎn)的扭矩在0以下，或者比上次輸入的扭矩小。（措施）通過伺服槍調(diào)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行工件厚度檢查校正。解釋：調(diào)節(jié)點(diǎn)的撓曲量在0以下，或者比上次輸入的扭矩小。進(jìn)行再度調(diào)校后，重新進(jìn)行撓曲調(diào)節(jié)。131.SVGN-137STOPInvalid解釋：撓曲調(diào)節(jié)點(diǎn)數(shù)在2以下或4以上。編號(hào)）。解釋：焊嘴磨損量為1（或者0）。該錯(cuò)誤僅適用于單步測(cè)量方式。（措施）進(jìn)行TP程序的變更，以便使用twkcalc2使磨損率成為正確的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)。解釋：由于I/O的錯(cuò)誤，未能讀出焊嘴熔敷檢測(cè)信號(hào)。（措施）確認(rèn)I/O的設(shè)定及I/O相關(guān)設(shè)備的狀態(tài)。134.SVGN-140STOPUniniti解釋：所指定的開始位置焊嘴距離無(wú)效。（措施）將開始位置焊嘴距離條件編號(hào)設(shè)為1以上、系統(tǒng)變量