FANUC機器人SERVOGUN點焊培訓課件

I 1 1 1 1 2 3 3 8 8 8 9 9 10 11 13 15 16 18 18 18 19 24 24 24 26 28 28 30 324.4焊槍點動操作 33 35 35 35 41 42 42 42 43 44 45 45 45 45 46 48 50 50 52 53 53 54 55 57 1.1FANUC機器人伺服槍功能的特點全面支持伺服槍專用功能（手動操作、點焊自動路徑生成、焊極磨損補償?shù)龋豢梢宰詣由勺钸m合于點焊的最佳路徑；與氣焊槍的操作類似，便于掌握。0.000～9999.999[mm]0～2000[mm/sec]或0～1能同時控制的軸的數(shù)量為：注意：（*1）實際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位可以進行切換；（*2）這個表格不適用于雙槍。12 和焊槍分別控制。3 主要設置伺服槍電機的參數(shù)：如電機型號，齒輪轉速比，最大速度等。步驟：a)開機的同時按住【Prev】和【Next】鍵，直到出現(xiàn)（畫面2.）；）：4 ）：):5 R）：），）：f）在（畫面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部）： ,進入（畫面2.9）：6 h）在（畫面2.9）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服）：）：j）伺服槍超時設定：在需要時刻支撐負載而電機有可能發(fā)熱的情況下，應設為有效。Disable——希望盡量縮短循環(huán)時間的情況下，設置為無效。）：7 若設置錯誤了，可選擇1進行修改）。）：光標移到此處，按【F4CHOICE】，選擇【ServoGun】。完成以上步驟后，機器需要冷啟動，步驟如下：按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。8 點焊指令將基于這里所設定的工具（TOOL）坐標系。步驟：）；點焊指令基于這里所設定的用戶（USER）坐標系。步驟： 2.3.1焊槍零位設置（GunMas步驟：）：3)然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】鍵，將焊槍關閉至度的距離。4)按【F4EXEC】出現(xiàn)（畫面2.16），再按【F4YES】，即可。9 步驟：）：）：3)按住【SHIFT】+【+X】看伺服槍軸是關）： ）：步驟：):）： 4)將光標移動至（畫面2.23））；）； 注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。態(tài)由“INCOMP”變?yōu)椤癈OMP”。步驟：,按【SHIFT】+【F3EXEC】，進入（畫面2.26）： ）：）： 4)繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機器人將進行焊槍參數(shù)的自動調整。重啟機器人，設置生效。注意：定極上，另外一人通過TP操作打點。2.機器人的模式開關應該置于T2模式，并且示教速步驟：）：2)將光標移動至“2.GeneralSetup”項后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】鍵進入(）： ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4）：距離（如20mm）。的Press(nwt)項上。最多可取10的標定。再按【F2END】退出到（畫面2.30）。注意：工件厚度的標定必須在完成壓力標定后才能做！步驟：）： SHIFT】+【F3EXEC】進行厚度標定。2)出現(xiàn)（畫面2.33）時選【YES】，3)出現(xiàn)（畫面2.34），選【OK】，按【ENTER】。）： 點焊I/O是指點焊時機器人的輸入輸出信號，在程序執(zhí)行時通過這些信號來控制焊機。點焊I/O用于焊接順序。焊槍根據(jù)焊機發(fā)出的指令進行焊接；指安裝焊槍的機器人或臺座。多臺裝置不能同時進行焊接。 單元接口I/O信號主要用于機器人與單元控制器（如PLC）之間的通信。指定的信號相同。步驟：）：注：關于這些信號的詳細說明見（表3.1）。）： 按【F3NEXT-IO】可對指定下一個信號。按【Prev】可返回（畫面3.1）。WELD/NOWELD（焊接有效/——（加壓有效/無效）——（冷卻機復位）——ON：對所有裝置/焊槍執(zhí)行RESETWATER頭位置）。序啟動指令。注：子程序內使用時，本功能不起任何作用；（試驗方式）——在使用試驗方式的情況下分配該信號。在下列條件下，機器人被設定為試驗方式：注意：過軟面板更改試驗方式；有效，試驗方式都無效。注意：對這些信號分配完成后必須重啟機器才生效。 點焊機信號，用于機器人與焊機之間的通信。使用那些焊接信號，與所用的點焊機種類有關。步驟：界面：2)有多臺焊機時，可通過【NEXT】-【F3WC_NUM】3)可通過【F3IN/OUT】切換焊機I/O信號的輸4)更改信號編號：將光標指向編號，輸入信號編號，按【ENTER】即可。 )。（焊接處理中）該信號表示焊接順序正在執(zhí)行。（焊接完成）該信號表示焊接順序已完成。（焊機焊接方式）用來確認焊機的狀態(tài)（焊接有效或無效）。ON=焊機處于焊接有效狀態(tài)；OFF=機器人將焊機識別為處在焊接無效狀態(tài)。（異常報警）檢測到重大的報警或錯誤。生產中接收到該信號時，顯示錯誤消息。（警告報警）檢測出輕度的報警或錯誤。生產中接收到該信號時，顯示錯誤消息。（接觸器接通）表示一次電源分離接觸器被關閉。（焊嘴更換請求）ON=機器人將該信號作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換請求信號傳（焊嘴更換警告）（焊嘴修整請求）（熔敷檢測）敷檢測距離到開啟之間該信號必須處于OFF狀態(tài)。（焊接條件）（組輸出）向焊機發(fā)送所選的焊接條件的組信號。（焊接奇偶性）焊接條件輸出的行數(shù)為偶數(shù)時，該信號始終為ON。在焊接條件輸出后立即輸出此信號，通知焊機焊接條件的讀出OK。（條件選通）（焊接指令）向焊機發(fā)出焊接開始的指令。（焊機焊接有效）的焊接方式為無效時，該信號斷開，對焊機發(fā)出焊接無效指令。（步進電機復位）或修整后使用。（焊機復位）（接觸器）這是關閉一次電源的分離接觸器，以便向焊槍供應電流的輸出信號。同而不同。（焊嘴更換完成）根據(jù)焊嘴更換程序或焊嘴更換后的宏，向焊機發(fā)送該信號。（接觸器保護有效）保護功能的狀態(tài)。（熔敷檢測時機）敷檢測時機信號接通。不管有無熔敷，都將接通該輸出信號。 依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】可進入伺服槍設定畫面(）：具體說明請見（表3.4）。將光標指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵，可進入一進行伺服槍的手動操作設定。將光標指向“<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵，可進入手,進入伺服槍一般設定畫面（畫面3.6）： 具體說明請見（表3.5）。（焊嘴磨損補償）（焊槍撓曲補償）指定是否進行焊槍撓曲補償。針對每個加壓條件設定撓曲補償量。DISABLE=不進行焊槍撓曲補償；ENABLE=進行焊槍撓曲補償。（焊槍關閉方向<可動側>）指定焊槍的可動側焊嘴在焊槍關閉時向哪個方向移動：CloseDirection（Robot）（焊槍關閉方向<固定側>）指定焊槍固定側在焊槍關閉過程中向哪個坐標系的哪個方向移動：）；（電機的最大轉矩）下也適用。通常不必直接修改此極限值。MaxPressure（kgf）（最大壓力）默認：4903.3N（500kgf）該數(shù)值有焊槍制造商提供。（熔敷檢測距離）默認：5（焊嘴磨損檢測）（壓力標定））：（焊嘴磨損基準值）顯示磨損量基準值等與焊嘴磨損補償?shù)某踉O設定中所設定的值相（工件厚度檢查）顯示與工件厚度檢查相關的信息。（焊槍行程極限）（過載扭矩預防）顯示與過載扭矩預防功能相關的信息。焊槍行程極限值指定可動側和固定側焊嘴距離焊槍零度位置的最大開啟量和加壓行程。）：）；加壓側行程極限（mm焊嘴接觸后可推入的最大距離。需要考慮焊嘴磨損量和焊槍）： 步驟：），）；）：距離）。 準備工作：1.指定加壓時間、開始距離、開啟距離；2.指定加壓條件。步驟：1.指定加壓時間、開始距離、開啟距a)按【MENU】-【6SETU）：）： （加壓時間）在指定時間內持續(xù)加壓（初始值：0秒）（加壓前的開啟量）可以指定開始手動加壓時的焊槍動作。INITIALDIST（不予更改）-焊槍將從當前位置加壓。（初始值）BACKUPSTROKE（手動行程）-焊槍將會開啟到當前所選的手動行程量（*1）后加壓。（加壓后的開啟量）可以指定經過加壓時間后的焊槍開啟量。INITIALDIST（開始時開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位BACKUPSTORKE（手動行程）-焊槍將會開啟到當前所選的手動行程量（*1）后加壓。PARTTHICKNESS（工件厚度）-使焊槍開啟到工件厚度。相2.指定加壓條件：）： ），b)在（畫面4.3）中用數(shù)字鍵輸入壓力值(），焊接壓力）：焊接壓力焊槍撓曲補償量手動操作步驟：1)按【Gun】鍵可進行加壓條件切換選擇（見畫面4.5）：不必一直按住。 設置步驟：）；）：可根據(jù)需要改變行程速度，默認速度為1003)將光標置于“Backupstroke<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵出現(xiàn)手動行程畫面(）： 注：此畫面也可通過：【DATA】-【F1TYPE】-【ManualBkup】進入。處，將用【F4TRUE】將其改為“TRUE”。手動操作步驟：）：焊槍編號焊槍編號2.按住【DEADMAN】，按住【SHIFT】，再按【BU】，焊槍動作，行程量為按【BU】所選中的行程條件中所設定的行程量。注意：在此情況下，焊槍固定側（機器人）不動；不進行焊嘴磨損補償；動行程操作。條件：必須先完成焊接條件的設定。操作步驟：）；2.指定用于手動焊接的各條件編號。3.執(zhí)行手動焊接： 下執(zhí)行加壓、焊接、開啟；b)開始動作后，【F3EXEC】c)只用動極動作，固定極不動。步驟：步驟：切換動作組編號：）： “Group”處，用數(shù)字鍵直接輸入動作組編號，按【調節(jié)速度倍率到合適的值；3.通過按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X】來點動伺服槍軸。 嘴磨損補償、焊槍撓曲補償?shù)冗^程。注：）：的開啟量；P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓；nS（焊接條件）：通過控制裝置向焊機發(fā)送所指定的焊接條件；iED（結束位置焊嘴距離）：接收到焊接完成信號時，焊槍就焊接條件的設定步驟：）： 設定畫面：。SD--指定焊接開始前焊槍關閉后焊嘴間的距ED--指定焊接完成后焊槍開啟時焊嘴間的距離。步驟：）；:c)在（畫面5.2）上，編輯焊嘴距離；d)按【F4[DETAIL]】顯示詳細畫面（畫面5.3編輯用來執(zhí)行所選焊嘴距離條件時的屬性。 通過示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），生成）：（開始/結束位置焊嘴距離設定部件與可動側焊嘴設定部件與固定側焊嘴基于不同終止類型的焊槍關閉和開啟路徑：執(zhí)行點焊指令時，兩焊嘴同時移動到工件面上所指定的焊接位置。焊嘴的路徑隨開始/結束位置焊嘴距離與終止類型的變化而變化，如下：點焊指令通過所指定的加壓條件編號確定了焊接壓力和工件厚度的條件。），一覽畫面（見畫面5.5）?！綟4DETAIL】（細節(jié)）——顯示加壓條件）； ）， 焊接壓力（0.0~9999.9）焊槍撓曲補償量 有效）時（畫面5.8）的補償量：按【MENU】-【SETUP】-【ServoGun】-【GeneralSetup】進入一般）：可在不超過軸速度的最低速度~最高速度的范圍內調節(jié)。通過加壓都工作進行焊嘴的修整時，應調低該速度調節(jié)的值。 ）：),見（畫面5.10）：焊接延遲時間 行下一行指令。在示教點焊指令時，以固定側焊嘴接觸到面板的位置為示教位置。示教步驟如下：（1）在G1模式下，通過TP上的點動鍵將固定側（3）按【SHIFT】+【F2SPOT】（點焊）記錄。損量。補償和焊槍撓曲補償?；靖袷剑簞幼鞲郊又噶罡袷剑鹤ⅲ杭訅簞幼髦噶羁勺鳛閯幼鞲郊又噶罨騿为氈噶顖?zhí)行：若作為動作附加指令，在加壓順序中，不僅可動側焊嘴動作，固定側焊嘴也動作； 此外，還進行焊嘴磨損補償和焊槍撓曲補償；加壓動作指令只進行加壓動作，因此，加壓時間及開啟動作，需要另外進行示教。指令中使用的壓力。壓力指定指令：Pressure[t]kgf注：執(zhí)行此指令時，壓力被限制在SETUP/Ser壓力極限（MaxPressure(Kgf)）內（見畫面5.11）。加壓標準指令：Pressurestanda注：通過壓力指定指令指定壓力，并在此指定壓力上乘以換算系數(shù)（壓力-扭矩）計算出扭矩極限值，改變可動側電機的扭矩極限值。 同時，改變移動時/停止時誤差過大錯誤的閥值，以避免在加壓時產生此報警。加壓標準指令將通過壓力指定指令變更的扭矩極限值及誤差極限值復原為變更前的值。力，系統(tǒng)將在低扭矩下持續(xù)動作，導致循環(huán)時間變長。前，請勿復原壓力。5：Pressurestandardgun1第5焊槍零位調校指令通過當前位置進行焊槍軸的零位調校。指令格式：焊槍編號（1~6）注意：第2行：當場待命。第4行：開啟焊槍。上述例子中，對調校位置偏移過大的焊槍或者調校尚未完成的焊槍，不能夠進行零位調校。令和加壓動作指令時進行焊嘴前端位置的補償。采用2步方式進行磨損測來那個的初始設定。采用2步方式進行磨損測量，并更新當前的磨損量。無使用。由于其作為子程序使用，所以請勿更改程序名稱。采用1步方式進行磨損測量，并更新當前的磨損量。進行焊嘴的安裝輔助。焊槍磨損量測量的方法有：2步方式和單步方式。2步測量方式需要準備一個固定的平板用于測量。這個固定的平100~200kgf的力而不變形（只要剛性足夠，采用修正臺也無妨）。 用于測量磨損量的宏程序，使用寄存器（R[10]）和位置寄存器（PR[20]，PR[21]）(見表6.2）。請勿將這些寄存器和位置寄存器用于其他用途。使用的寄存器使用的位置寄存器步驟：）：焊槍編號及示教位置，請參閱標簽上的注釋的兩個位置上并記錄下該位置點信息。注意：示教前，確認并設定機器人及焊槍的動作組和TW_MV2PT的組應該在固定側焊嘴離開夾具（平板）5mm~10mm左右的位置進行示教；請勿使可動側焊嘴接觸到夾具（平板）； 2)執(zhí)行系統(tǒng)自帶的程序“TW_SET01”（初始設定）：注意：）；）：焊槍編號3)執(zhí)行系統(tǒng)自帶的程序“TW_UPD01”（磨損量測量）： 注意：焊槍編號,要先更改焊槍編號（畫面6.3）：焊槍編號焊嘴旗標：2)顯示測量中及初設設定中所使用的“TWTHOLD2.TP”、“TWZRCLB2.TP”、“程序。不需要任何輔助工具。步驟：1.執(zhí)行程序“WR_SET01”）；注意：）；2)“WR_SET01”用于焊槍1的初始設定的，進行不同焊槍的初始設定時，應更改焊槍）：焊槍編 2.磨損率設定：（使用標準磨損率=0.5時，不需要此步驟）a)按【select】-【F1TYPE】-選擇“），注意：1)“WR_UPD01”用于焊槍）： 焊槍編號 焊槍編號焊嘴旗標： 主要設定焊嘴磨損測量時相關參數(shù)和焊嘴磨損測量的報警處理等。步驟：1.按【MENU】-【SETUP】-【F1TY）：）：）： a)焊嘴磨損測量相關參數(shù)的設定：。）：）：（加壓條件）默認：98焊嘴磨損測量專用的加壓條件編號。不能將此加壓條件用于其他程序或焊接。（開始位置焊嘴距離條件）焊嘴磨損專用的開始位置焊嘴距離條件。不可將此條件用于其他程序或焊接。（再啟動時焊槍開啟）暫停/再啟動后焊槍是否開啟到開始位置。檢測到錯誤時重試的次數(shù)。DO（信號通過光電管等傳感器進行可動側焊嘴的測量。（傳感器類由用戶自備）Marginofload（負載閥值界限）默認值：30kgf值相加，和值作為焊嘴磨損基準值的負載閥值。）（進行夾具接觸時可動側焊嘴的移動速度。Mis-detecttoler.（mm）（錯誤檢可動側焊嘴磨損量的允許誤差量。超過此值時，重新進行測量，次數(shù)=重試次數(shù)。重試失?。篠VGN-097Tipwearmisdetecb)焊嘴磨損量測量的報警處理設定：可以不用更改，使用默認值。也可在可動側焊嘴及固定側焊嘴中進行個別設定。）：（最大磨損量）可以測量的最大磨損量。一般設在4~7mm之間。超出此最大磨損量時，會報警：SVGN-118Maxwearexceeded（Gun）（SVGN-119Maxwearexceeded（RbtTip）（固定側發(fā)生以上報警時，應盡快更換焊嘴，并進行磨損測量。超出所設定的最大磨損量的情況下輸出的數(shù)字信號。即增加誤差。設定該增加誤差的允許值（通常是1~2mm）。超出此SVGN-032Tipincreasederror（Gun）（SVGN-033Tipincreasederror（Robot固為防止在更換焊嘴時增加誤差的報警，在使用用于測量的宏程序時，需要復位新的焊嘴旗標。注意：焊嘴增加誤差過大報警會在以下情況下發(fā)生：;更換新的焊嘴后，沒有復位新的焊嘴旗標就機型磨損量測量；夾具接觸時的焊嘴速度比上次的磨損測量時慢。應使焊嘴速度保持一定；值的界限過小所致。在此情況下，需要重新進行磨損測量的初始設定。通過以下步驟可查看焊嘴磨損補償功能相關的數(shù)據(jù)：）；2.在（畫面6.7）中，將光標移至“Genera）；）； 畫面中各條款的詳細說明請見（表6.3）。顯示各焊嘴當前的磨損量：Gun——可動側焊嘴；Rovot——固定側焊嘴。Detectload[kgf]（）（化的情況無此項。使用焊嘴磨損補償功能時，若焊槍軸零位數(shù)據(jù)丟失，則需進行調?；謴?。焊槍零位調校分為：2)再調校：在保留當前磨損 步驟：）：注：存在多個裝置的情況下，可以通過【F2EQUIP】進行不同裝置的切換。3)按【F4EXEC】（執(zhí)行）或【NEXT】-【F4RECALIB】（再調校）。a．在新焊嘴上進行調校時，按下【F4EXECRECALIB】。情形，維持磨損量數(shù)據(jù)。2.進行磨損測量。（使用2步方式時，重新執(zhí)行“TW）；3.重新校對點焊示教點。用DI信號作為這些宏程序的執(zhí)行設備。（注：焊 焊嘴磨損量測量對象：焊槍1使用寄存器：R[10]進行位置校正。進行位置校正。側和固定側復位宏，執(zhí)行順序不限。根據(jù)焊嘴的磨損量對焊槍軸的行程極限進行補償。磨損測量后的焊槍關閉行程極限，不能超過其原來的下限位置的值；即使可動側和固定側焊嘴都磨損了，仍不允許有大于行程極限值的開啟量。在零點數(shù)據(jù)丟失的情況下，行程極限無效。 注意：焊槍軸的位置數(shù)據(jù)以當前的零位為基準：行程極限的補償：（增加量>錯誤檢測允許值）通過焊嘴磨損補償功能來改變行程極限。如果不再需要焊嘴磨損補償或已經嘴磨損的情況下，通過如下步驟可將行程極限的變更設置為無效。步驟：DISABLE（無效）；2）將系統(tǒng)變量$SGGUN#.$SGTWD.$PHASE設定為）；3）重啟控制柜；4）在焊槍上安裝新的焊嘴，重新進行零位調校；5）設定焊槍行程極限值。 （措施）請向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。（措施）請向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。（措施）請向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。4.SVGN-004STOPUnabletoAllocate維修人員聯(lián)系解決辦法。5.SVGN-005STOP解釋：點焊指令格式不正確。（措施）重新進行點焊指令的示教。6.SVGN-006STOP解釋：當前的焊接裝置被其他任務鎖定。（措施）按【Fctn】-【ABORT（ALL）】強制終止當前正在執(zhí)行的任務（程序）。解釋：預執(zhí)行程序時碰到故障，系統(tǒng)自動暫停執(zhí)行。技術工程師尋求解決辦法。解釋：執(zhí)行了氣焊槍專用指令。（措施）重新進行伺服槍指令的示教。 9.SVGN-009STOPMoti解釋：程序所用的動作組與機器人或焊槍的動作組不一致。（措施）改變裝置編號或動作組，使程序所具有的動作組與解釋：伺服槍動作組編號不正確。（措施）在初始設定畫面上確認伺服槍（可動側）的動作組編號。使用。（措施）刪除增量、偏置、工具偏置等指令。解釋：程序指令中所用的寄存器數(shù)據(jù)無效。（措施）確認程序所用的寄存器編號及其內容是否正確。解釋：指定壓力超過最大壓力極限。（措施）調低指定壓力，或者調高最大壓力極限。解釋：系統(tǒng)軟件的內部錯誤。（措施）請向FANUC維修人員聯(lián)系解決辦法。解釋：伺服槍數(shù)據(jù)（如示教點、焊接順序、手動開啟量、焊接距離等數(shù)據(jù)）無效。（措施）重新進行焊槍參數(shù)等的設置。若還未能解除報警，請與FANUC技術人員聯(lián)系。解釋：指定壓力過低。（措施）調高指定壓力，或者重新調節(jié)壓力系數(shù)，減小17.SVGN-017STOPInval解釋：壓力系數(shù)A值有誤。進行壓力校正。 18.SVGN-018STOPIl解釋：扭矩極限值不合適。（措施）1.確認最大扭矩值在（1%~100%）之間。2.確認指定壓力和加壓系數(shù)的關系。在壓力調節(jié)中發(fā)生此報警時，確認指定解釋：實際加壓力尚未達到指定壓力。焊嘴沒有接觸到工件，或加壓速度過慢。（措施）參閱SVGN-020的處理方法。20.SVGN-020STOPP解釋：實際加壓力尚未達到指定壓力。焊嘴沒有接觸到工件，或加壓速度過慢。下進行加壓，壓力條件內指定的工件厚度設置為0mm即可。2.確認焊槍的零度位置正確。使用磨損補償?shù)那闆r下，進行磨損使用磨損補償?shù)那闆r下，重新進行焊槍零位調校。3.調高速度倍率后再加壓。另外，在壓力調節(jié)畫面上進行調節(jié)速度的確認。21.SVGN-021STOPUninitializedB解釋：加壓條件數(shù)據(jù)中焊槍開啟處于有效的狀態(tài)下，尚未執(zhí)行表示開啟量的行程指令。（措施）1.焊槍開啟處于有效的狀態(tài)2.不進行焊槍開啟時，將加壓條件數(shù)據(jù)的焊槍開啟置于無效。22.SVGN-022STOPUninitializedPres解釋：尚未執(zhí)行加壓條件指令。通過加壓條件指令所指定的加壓條件編號不合適。（措施）通過伺服槍條件指令的加壓條件指令指定加壓條件編號，而后執(zhí)行點焊指令。23.SVGN-023STOPIncompletePressure解釋：未完成壓力校準。（措施）進行壓力校準。24.SVGN-024STOPIncompleteWearDowncalibrati解釋：未完成焊嘴基準位置的設置。（措施）執(zhí)行焊嘴基準位置設置。 25.SVGN-025STOPIllegal解釋：行程條件編號中所指定的值不合適。（措施）確認所指定的行程條件編號。26.SVGN-026STOPIllegal解釋：加壓條件編號中所指定的值有誤。（措施）確認所指定的加壓條件編號。27.SVGN-027STOPUntaughtelement解釋：程序中的某些元素數(shù)據(jù)（如示教點的位置數(shù)據(jù)）未記錄完成。（措施）完成程序缺少部分內容的示教或記錄。28.SVGN-028STOP解釋：位置點的運動類型為關節(jié)運動類型（JOINT）。（措施）將該點的運動類型改為正交的運動類型。29.SVGN-029STOPOv解釋：由指定壓力轉換出來的電機扭矩超過了最大的電機扭矩極限。（措施）調低指定壓力?；蛘叽_認最大的電機扭矩極限是否正確。確認加壓調節(jié)。解釋：熔敷檢測信號接通。（措施）解除熔敷。若未發(fā)生熔敷，則確認熔敷信號。31.SVGN-031STOP解釋：在執(zhí)行熔敷分離的過程中，無法啟動程序。（措施）熔敷分離結束后，再次啟動程序。32.SVGN-032STOPTipi解釋：可動側焊嘴的磨損量超過了增加誤差量。（措施）可動側焊嘴上可能粘附有切屑。請確認焊嘴的狀態(tài)。使用磨損測量宏的情況下，在焊嘴更換時在測量宏上標上新焊嘴旗標，并進行磨損測量。33.SVGN-033STOPTipinc解釋：固定側焊嘴的磨損量超過了增加誤差量。 （措施）固定側焊嘴上可能粘附有切屑，請確認焊嘴的狀態(tài)。使用磨損測量宏的情況下，在焊嘴更換時在測量宏上標上新焊嘴旗標，并進行磨損測量。34.SVGN-034STOPExcessiver解釋：雙焊槍的固定側焊嘴磨損量各不相同。（措施）更換兩焊槍嘴或者進行修整，并進行磨損測量。解釋：加壓允許信號在指定時間內沒有接通。（措施）排除加壓允許信號接不通的原因。要調節(jié)超時時間時，改變如下系統(tǒng)變量：$SPOTEQSETUP[1].$P36.SVGN-036STOP解釋：完成確認信號在指定時間內沒有接通。（措施）排除完成信號接不通的原因。要調節(jié)超時時間時，更改如下系統(tǒng)變量：$SPOTEQSETUP[1].$N37.SVGN-037STOPIllegal解釋：加壓允許信號中分配了實際并不存在的信號。（措施）確認加壓允許信號的設定。38.SVGN-038STOPIllegalc解釋：完成確認信號中分配了實際并不存在的信號。（措施）確認完成確認信號的設定。39.SVGN-039WARNThicknessoutoftoleran解釋：測量的工件厚度超過了所指定的公差。（措施）參閱SVGN-040的處理措施。40.SVGN-040STOPThicknessoutoftole解釋：測量的工件厚度超過了所指定的公差。（措施）確認工件的厚度后，重新輸入厚度。確認焊槍的零度位置是否正確認磨損量、焊槍撓曲量的值是否正確。41.SVGN-041WARNNomoreavailablememory(PERM)解釋：尚未進行為使用高精度壓力控制的伺服調節(jié)。 （措施）調大S-RAM模塊，或調小$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值。42.SVGN-042WARNLackof$SGG解釋：系統(tǒng)變量$SGGUN的數(shù)目比伺服槍組中設定的合計軸數(shù)小。（措施）將$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值設定為一個比伺服槍組大的值。43.SVGN-043WARNAutoTuningStarte解釋：開始了伺服槍的自動調節(jié)。44.SVGN-044WARNAutoTuneSuccessfullyComplete解釋：已經成功完成伺服槍的自動調節(jié)。（措施）為使調節(jié)有效，重啟機器。45.SVGN-045WARNAutoTuningFaile解釋：伺服槍自動調節(jié)失敗。（措施）再次進行自動調節(jié)。46.SVGN-046WARNFAULTSmust解釋：執(zhí)行自動調節(jié)時發(fā)生報警。（措施）解除所有報警再進行自動調節(jié)。47.SVGN-047WARNSt解釋：系統(tǒng)處于單步模式下。（措施）按【STEP】鍵解除單步模式，然后再進行自動調節(jié)。48.SVGN-048WARNMachinelockmustb解釋：伺服槍軸的機械鎖住有效。）： ”項上，按【F5ENABLE】，接觸伺服槍的機械鎖住。49.SVGN-049WARNHold解釋：保持有效。（措施）解除保持后再進行調節(jié)。50.SVGN-050SYSTEMAutuning:Re-powerr解釋：進行伺服調節(jié)后需要執(zhí)行重啟機器人。（措施）重啟機器人。51.SVGN-051WARNBackup解釋：尚未選擇手動操作時所使用的行程編號。程鍵（【Backup】），選擇所要的行程。52.SVGN-052WARNMotion解釋：手動加壓程序或者手動行程程序的組編號與伺服槍的組編號不同。（措施）更改程序的組編號，使其與伺服槍的組編號一致。解釋：指定行程編號中尚未設定行程量。（措施）在指定的行程編號中設定行程量。54.SVGN-054STOP解釋：$SGTIPCMP.$EQNUM中設定了不合適的值。（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUM中設定登錄在系統(tǒng)中的裝置編號。解釋：通過$SGTIPCMP.$EQNUM所指定的裝置編號不是伺服槍的裝置編號。（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUM中設定伺服槍的裝置編號。56.SVGN-056STOP解釋：$SGTIPCMP.$GUNNUM中設定的值不合適。（措施）$SGTIPCMP.$GUNNUM中只能 57.SVGN-057STOPTi解釋：尚未完成焊嘴基準位置的設置而無法計算焊嘴磨損量。（措施）進行焊嘴基準位置的設置。解釋：當前所選的工具坐標系或用戶坐標系編號與設置基準位置時的編號不同。（措施）將當前所選的工具坐標系或用戶坐標系編號設為與設定基準位置時相同的編號。解釋：通過$SGTIPCMP.$PRINDEX所指定的位置寄存器調用失敗。（措施）確認$SGTIPCMP.$PRINDEX的值是否正確。60.SVGN-060WARNPres解釋：尚未設定加壓程序。（措施）在手動設定畫面上設定加壓程序。61.SVGN-061WARNBacku解釋：尚未設定手動行程程序。（措施）在手動設定畫面上設定手動行程程序。62.SVGN-062WARNPressu解釋：尚未選定在手動加壓中所使用的加壓條件編號。GUN】鍵，選擇需要的加壓條件。解釋：指定的加壓條件尚未正確設定。（措施）在指定的加壓條件編號中設定加壓數(shù)據(jù)。解釋：未能加載程序。（措施）再次嘗試程序的加載。若加載正常進行，重新開始焊嘴磨損測量。65.SVGN-070PAUSEGunCha,執(zhí)行了焊槍更換指令（連結/分離）。（措施）通過控制開始來打開焊槍更換初始設定畫面，將裝置類型設定為“SERVOG 66.SVGN-071PAUSEMachinelockisE解釋：在執(zhí)行焊槍連結指令或焊槍分離指令時，機器人軸的機械鎖住設定在有效狀態(tài)?；蛘咴趫?zhí)行焊槍分離指令時，伺服槍軸的機械鎖住設定在有效狀態(tài)。（措施）解除機器人軸或伺服槍軸的機械鎖?。C器人動作有效）。67.SVGN-072PAUSEIllegalassignme解釋：焊槍編號和軸編號的分配不正確。（措施）確認焊槍編號和軸編號的分配。68.SVGN-073PAUSEGunn理應已經更變?yōu)?。（措施）若焊槍沒有處于分離狀態(tài)，就無法執(zhí)行焊槍連結指令。經接通。（措施）若焊槍沒有處在分離狀態(tài)，就無法執(zhí)行焊槍連結指令。有接通。（措施）若焊槍沒有處在連結狀態(tài)，就無法執(zhí)行焊槍分離指令。71.SVGN-076PAUSEAnotherprocessisexec解釋：其他程序正在執(zhí)行焊槍連結或焊槍分離指令。（措施）等到其他程序的焊槍連結或焊槍分離指令結束后再執(zhí)行。72.SVGN-077PA解釋：伺服槍識別信號沒有接通。（措施）確認指令中示教的焊槍編號與實際的焊槍是否相同。確認伺服槍識定是否正確。解釋：伺服槍設置信號沒有接通。 （措施）確認焊槍是否已經正確設置。確認伺服槍設置信號的設定是否正確。解釋：焊槍連結或焊槍分離指令的處理被取消。（措施）重新啟動系統(tǒng)。75.SVGN-080PAUSE解釋：焊槍連結或者焊槍分離指令的處理超時。（措施）確認信號的設定后重新執(zhí)行。在焊槍分離指令中發(fā)生此報警的情況槍更換單元的MCC是否熔敷。解釋：焊槍零位數(shù)據(jù)丟失。（措施）重新進行焊槍零位的調校。77.SVGN-082PAUSEG解釋：在伺服槍的調校中，意外丟失零度位置數(shù)據(jù)。（措施）再次執(zhí)行指令，并再次進行零位調校。78.SVGN-083PAUSEGUNATT解釋：焊槍連結指令失敗。相關原因參閱CAUSE代碼。（措施）按照CAUSE代碼采取相應的措施。79.SVGN-084PAUSEGU解釋：焊槍分離指令失敗。相關原因參閱CAUSE代碼。（措施）按照CAUSE代碼采取相應的措施。80.SVGN-085PAUSERobotnotma解釋：尚未進行伺服槍軸的零位調校。（措施）進行伺服槍軸的零位調校。81.SVGN-086PAUSERobotnotcali解釋：尚未進行伺服槍軸的位置對合。（措施）進行伺服槍軸的位置對合。82.SVGN-087PAUSERefposnot解釋：尚未設定簡易調校所需的參考點。 （措施）進行參照點的設定。83.SVGN-088PAUSEAnother解釋：連結有與焊槍連結指令所指定的焊槍編號不同的焊槍。（措施）確認焊槍連結指令中所指定的焊槍編號是否正確。84.SVGN-089PAUSECali解釋：位置對合動作中，尚未滿足檢測條件（接觸扭矩或檢測信號）。（措施）在焊槍更換設定畫面上確認檢測條件，再次執(zhí)行位置對合動作。解釋：在位置對合動作類型3~6的設定中，尚未設定位置寄存器的編號。（措施）在焊槍更換設定畫面上，設定位置寄存器編號。（措施）在焊槍更換設定畫面上，設定位置接觸扭矩。87.SVGN-092PA（措施）在焊槍更換設定畫面上設定檢測信號。解釋：在執(zhí)行焊槍零位調校指令時，焊槍尚未停止。（措施）在焊槍停止后，執(zhí)行焊槍零位調校指令。89.SVGN-094PAUSEGUNEXC解釋：通過雙焊槍指令的焊槍切換失敗。（措施）確認雙焊槍軸的設定。90.SVGN-095PAUSE解釋：伺服槍軸不是雙焊槍的設定。（措施）在焊槍更換設定畫面上將雙焊槍置于有效。解釋：焊槍加壓無效時無法進行此操作。（措施）將焊槍加壓置于有效。 92.SVGN-097PAUSETipweardownm解釋：焊嘴磨損自動調校中檢測出錯誤。行自動化調校。93.SVGN-098PAUSEInvalidinformsignal(G解釋：可動側焊嘴的最大磨損通知信號不正確。（措施）在通知信號（可動側）中設定正確的編號。94.SVGN-099PAUSEInvalidinformsignal(Rob解釋：固定側焊嘴的最大磨損通知信號不正確。（措施）在通知信號（固定側）中設定正確的編號。95.SVGN-100PAUSEInvalidregi解釋：焊嘴磨損測量中所指定的寄存器不存在。（措施）指定正確的寄存器編號。96.SVGN-101PAUSEInvalidposition解釋：焊槍磨損測量中所指定的位置寄存器不存在。（措施）指定正確的位置寄存器。97.SVGN-102WARNIncreasederr.解釋：可動側焊嘴的增加誤差過大尚未設定。（措施）設定一個>0.0mm大的值。98.SVGN-103WARNIncreasederr.n解釋：固定側焊嘴的增加誤差尚未設定。（0（措施）設定一個>0.0mm大的值。99.SVGN-104PAUSEExcessive焊槍軸的調校不正確。（措施）進行焊槍軸的調校。100.SVGN-105PAUSE解釋：脈沖編碼器報警的復位失敗。（措施）確認同時發(fā)生的報警，再次復位脈沖編碼器報警。 解釋：尚未執(zhí)行焊嘴磨損測量的初始化（TWKINIT）。（措施）執(zhí)行用來調用TWKINIT的用戶程序。102.SVGN-107PAUS解釋：尚未設定焊嘴磨損測量的焊嘴接觸檢測閥值。（措施）執(zhí)行用來調用TW0THOLD或者TWKTHOLD的用戶程序。103.SVGN-108PAUS解釋：尚未進行焊嘴磨損測量的基準調校。（措施）執(zhí)行用來調用TW1MTCLB或者TWK2RCLB的用戶程序。104.SVGN-109PAUSE解釋：尚未完成焊嘴磨損測量的基準焊槍開啟量設置。（措施）執(zhí)行用來調用TW1MTFIX或者TWKFXTCH的用戶程序。解釋：在固定側焊嘴磨損量測量動作中，選擇用來檢測可動側焊嘴通過信號輸已經達到一定位置的方式時，尚未設定該DI編號。（措施）設定正確的DI編號。解釋：在固定側焊嘴磨損量測量動作（可動側焊嘴的接觸檢測）中，可動側焊嘴尚未接觸到測量夾具。（措施）確認焊槍的調校位置和測量夾具。解釋：伺服槍調校尚未完成。（措施）進行伺服槍自動調節(jié)。解釋：焊槍磨損測量中焊槍尚未在動作開始位置正確開啟。（措施）確認焊槍的零度位置。在焊槍開啟位置開始測量。109.SVGN-114PAUSE解釋：在焊嘴磨損測量的固定側焊嘴磨損量測量動作中檢測出錯誤。（措施）確認夾具位置和機器人位置。必須與進行了基準位置設置的位置相同。 焊槍特性有可能發(fā)生了變化的情況下，再次進行自動調節(jié)，而后重新進行焊嘴的基準位置設置。解釋：磁極檢測失敗。除報警，請與FANUC技術人員聯(lián)系。解釋：在所選的位置對合動作類型中，無法使用磁極檢測。（措施）位置對合動作類型，應指定類型7112.SVGN-117PAUSERefpos解釋：參照點檢測（焊槍關閉動作）失敗。（措施）在焊槍更換詳細設定畫面上確認接觸扭矩的設定。113.SVGN-118WARN解釋：可動側的焊嘴磨損量超過了最大磨損量。（措施）更換可動側焊嘴，或重新進行焊嘴磨損量的設定。114.SVGN-119WARN解釋：固定側的焊嘴磨損量超過了最大磨損量。（措施）更換固定側焊嘴，或重新進行焊嘴磨損量的設定。115.SVGN-120WAR解釋：過載扭矩極限未能通過無效的參數(shù)更新。（措施）找出導致無法更新的代碼，在代碼中重新定義報警。116.SVGN-121WARNI解釋：指定的閥值為最小或最大扭矩。力調節(jié)扭矩極限（系統(tǒng)變量$sggun#.$cd.$prs_l設定畫面上改變靈敏度。117.SVGN-122STO解釋：無法使用所指定的壓力。該壓力沒有基于壓力調節(jié)的數(shù)據(jù)。（措施）再次進行壓力調節(jié)，或者調低最大壓力極限。 118.SVGN-123WARNOve解釋：過載扭矩預防功能無效。作業(yè)人員需要引起注意。（措施）可根據(jù)需要將過載扭矩功能置于有效。解釋：過載扭矩極限值比焊槍軸的摩擦（2*sbr[].$param[183]）小。（措施）在伺服槍一般設定畫面上調高最大壓力，并使最大焊槍扭矩增大。此外，進行加壓調節(jié)的確認。解釋：過載扭矩極限值超過伺服槍最大扭矩極限。（措施）確保焊槍壓力校準已完成并且輸入數(shù)據(jù)正確?；蛘咧匦逻M行壓力校槍一般設定畫面上調低最大壓力，并使最大焊槍扭矩減小。解釋：過載扭矩預防功能雖然已處在有效狀態(tài)，但有幾個伺服參數(shù)導致超過極限扭矩。（措施）將該功能暫時置于無效，修改伺服參數(shù)，再將其置于有效。效，或解除伺服槍動作組的機械鎖?。C器人動作組有效）。122.SVGN-127STOP解釋：過載扭矩預防功能參數(shù)更新超時。（措施）確認主機與伺服之間的通信狀態(tài)。重啟機器或將過載扭矩預防功能置于有效，然后重新更改參數(shù)。123.SVGN-128STOPInval解釋：在THK_VAL宏中指定了無效的自變量。（措施）在宏程序中設定正確的值（>0）。124.SVGN-129STOPInvalidt解釋：在THK_TOL宏中指定了無效的自變量。（措施）在宏程序中設定正確的值（>0）。125.SVGN-130STOPInvalid解釋：在THK_SEV宏中制定了無效的自變量。 解釋：在THK_宏中指定了無效的自變量。（措施）該參數(shù)可以任意設定，但是在進行設定的情況下，應取如下值：解釋：脈沖編碼器的檢測值為零。（措施）通過機器人設定重新進行伺服槍軸的設定。128.SVGN-134STOPThickness解釋：撓曲調節(jié)尚未完成，或者尚未正確設定。（措施）通過伺服槍調節(jié)應用進行工件厚度檢查校正。解釋：調節(jié)點的扭矩在0以下，或者比上次輸入的扭矩小。（措施）通過伺服槍調節(jié)應用進行工件厚度檢查校正。解釋：調節(jié)點的撓曲量在0以下，或者比上次輸入的扭矩小。進行再度調校后，重新進行撓曲調節(jié)。131.SVGN-137STOPInvalid解釋：撓曲調節(jié)點數(shù)在2以下或4以上。編號）。解釋：焊嘴磨損量為1（或者0）。該錯誤僅適用于單步測量方式。（措施）進行TP程序的變更，以便使用twkcalc2使磨損率成為正確的評價基準。解釋：由于I/O的錯誤，未能讀出焊嘴熔敷檢測信號。（措施）確認I/O的設定及I/O相關設備的狀態(tài)。134.SVGN-140STOPUniniti解釋：所指定的開始位置焊嘴距離無效。（措施）將開始位置焊嘴距離條件編號設為1以上、系統(tǒng)變量