無人機組裝與調(diào)試 課件 項目二 多旋翼無人機組裝與調(diào)試

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多旋翼無人機組裝與調(diào)試

多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準無人機飛行測試05多旋翼無人機飛行測試學(xué)習(xí)目標知識1.了解多旋翼無人機的概念、分類及其機體組成；2.了解裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無人機飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作；5.能夠完成多旋翼無人機飛行測試準備工作；6.能夠完成多旋翼無人機飛行測試工作。1.具備較強的溝通互動能力，能夠在無人機組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識和產(chǎn)品質(zhì)量意識貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無人機的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴謹認真、一絲不茍、持之以恒、標準規(guī)范、踏踏實實、追求完美、耐心細致的品質(zhì)。任務(wù)一

多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述任務(wù)要點本任務(wù)將從三個方面介紹多旋翼無人機相關(guān)基礎(chǔ)知識，主要包括多旋翼無人機概述、分類及其機體組成。通過本任務(wù)的學(xué)習(xí)，使學(xué)生認識什么是多旋翼無人機、知道多旋翼無人機的不同分類，初步了解多旋翼無人機機體構(gòu)成部分。一、多旋翼無人機概述多旋翼飛行器是一種重于空氣的航空器，其在空中飛行的升力由一個或多個旋翼與空氣進行相對運動的反作用獲得，與固定翼航空器為相對的關(guān)系。一、多旋翼無人機概述多旋翼無人機也稱為多軸飛行器，它通常有三個或三個以上的旋翼。多旋翼無人機的機動性通過改變螺旋槳轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機，它構(gòu)造精簡、易于維護、操作簡便、穩(wěn)定性高且攜帶方便。一、多旋翼無人機概述多旋翼無人機被廣泛用于影視航拍安全監(jiān)控農(nóng)業(yè)植保電力巡線二、多旋翼無人機的分類按飛行平臺分類多旋翼無人機按飛行平臺可分為三軸、四軸、六軸、八軸甚至十八軸等。軸和旋翼的數(shù)量不一定完全相同，如大疆T40農(nóng)業(yè)無人機是四軸八旋翼，是將每個軸上下各安裝一個電機構(gòu)成八旋翼，如右圖所示。一、多旋翼無人機概述按動力裝置分類油動多旋翼無人機A電動多旋翼無人機油電混合多旋翼無人機BC三、多旋翼無人機機體組成ABCD機架動力系統(tǒng)遙控系統(tǒng)飛控系統(tǒng)多旋翼無人機機體組成三、多旋翼無人機機體組成1.機架機架是指多旋翼無人機的機身架，它是無人機其他零部件的安裝基礎(chǔ)，有裝載各類設(shè)備、動力電池及燃料的作用。三、多旋翼無人機機體組成機架組成腳架機臂中心板三、多旋翼無人機機體組成機架一般是由碳素、玻纖、碳纖、航空鋁合金、鈦合金等多種高強度重量輕的材料制成。例如筋斗云S1000機架是碳纖維材料、風(fēng)火輪F550機架是PA66+30GF材料，如圖所示。筋斗云S1000（碳纖維）風(fēng)火輪F550（PA66+30GF）三、多旋翼無人機機體組成常見的機架布局X型H型十型Y型上下布局三、多旋翼無人機機體組成2.動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)是指為無人機飛行提供動力的系統(tǒng)。目前多旋翼無人機采用的動力系統(tǒng)一般分為電動系統(tǒng)和油動系統(tǒng)，在民用和商用領(lǐng)域，多旋翼無人機常用的是電動系統(tǒng)。電動系統(tǒng)一般由電機、電調(diào)、螺旋槳和電池組成。三、多旋翼無人機機體組成電機電機是由電動機主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機電一體化產(chǎn)品。在整個飛行系統(tǒng)中，起到提供動力的作用。如右圖所示為型號2212無刷電機，KV值：KV920，電機尺寸：28mm*24mm，定子尺寸：22mm*12mm，方向：CW正向（黑色），CCW反向（銀色）。三、多旋翼無人機機體組成電調(diào)電調(diào)全稱電子調(diào)速器。在整個飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動電機的指令，來控制電機，完成規(guī)定的速度和動作等。左圖所示為某品牌20A電調(diào)。三、多旋翼無人機機體組成螺旋槳螺旋槳是通過自身旋轉(zhuǎn)，將電機轉(zhuǎn)動功率轉(zhuǎn)化為動力的裝置。在整個飛行系統(tǒng)中，螺旋槳主要起到提供飛行所需的動能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳、碳纖維槳和木槳等，如下圖所示。三、多旋翼無人機機體組成電池電池是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。在整個飛行系統(tǒng)中，電池作為能源儲備，為整個動力系統(tǒng)和其他電子設(shè)備提供電力來源。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等，如右圖所示。三、多旋翼無人機機體組成3.遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機組成，如圖所示。遙控系統(tǒng)是整個飛行系統(tǒng)的無線控制終端。遙控器集成了數(shù)傳電臺，通過控制搖桿的舵量向無人機發(fā)出控制信號，以此實現(xiàn)對無人機的控制。通常遙控器可以控制無人機飛行姿態(tài)如俯仰運動、滾轉(zhuǎn)運動、偏航運動和控制油門增減無人機飛行動力。三、多旋翼無人機機體組成4.飛控系統(tǒng)無人機飛控系統(tǒng)是控制無人機飛行姿態(tài)和運動的設(shè)備，由傳感器、機載計算機和執(zhí)行機構(gòu)三大部分組成。傳感器A機載計算機B執(zhí)行機構(gòu)C三、多旋翼無人機機體組成飛控中一般集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知）、加速度計、氣壓計、GPS、指南針模塊（可選配）以及控制電路等部件組成。通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準地感應(yīng)并計算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實現(xiàn)精準定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。根據(jù)機型的不同，有不同類型的飛行輔助控制系統(tǒng)，有支持固定翼、多旋翼及直升機的飛行控制系統(tǒng)。多旋翼無人機常用的飛控主要有F3飛控、A2飛控、A3飛控、Zaza飛控等。右圖所示為A2飛控。三、多旋翼無人機機體組成飛控類型開源飛控閉源飛控定義開源飛控是指建立在通用源代碼數(shù)據(jù)庫開放基礎(chǔ)上開發(fā)的自動飛行控制器，開源飛控是使用中較為常見的一種飛控類型。閉源飛控是指自主開發(fā)設(shè)計飛控原始代碼數(shù)據(jù)庫的自動飛行控制器，一般為廠家針對特定機型和應(yīng)用場景進行設(shè)計的商業(yè)化產(chǎn)品。優(yōu)點代碼開源、適用性強、可開發(fā)性高、可拓展性好、價格便宜等。調(diào)試簡單、安裝方便、穩(wěn)定性好、安全性高、特定場景下功能完善等。缺點開發(fā)難度較大、在特定應(yīng)用場景下適用較差等。研發(fā)難度大、可拓展性差和價格較高等。舉例APM、CC3D、PIX大疆A3/NAZA飛控的分類想一想什么是多旋翼無人機？多旋翼無人機被應(yīng)用于哪些領(lǐng)域？感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無人機機體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準無人機飛行測試05無人機飛行測試學(xué)習(xí)目標知識1.了解多旋翼無人機的概念、分類及其機體組成；2.了解多旋翼無人機機體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無人機飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作；5.能夠完成多旋翼無人機飛行測試準備工作；6.能夠完成多旋翼無人機飛行測試工作。1.具備較強的溝通互動能力，能夠在無人機組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識和產(chǎn)品質(zhì)量意識貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無人機的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴謹認真、一絲不茍、持之以恒、標準規(guī)范、踏踏實實、追求完美、耐心細致的品質(zhì)。02多旋翼無人機機體組裝任務(wù)要點本任務(wù)以裝調(diào)實訓(xùn)無人機為例，將從三個方面詳細介紹多旋翼無人機機體組裝的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無人機機體組件介紹、多旋翼無人機機體組裝以及多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝。通過理論知識與實踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解多旋翼無人機機體各組件的作用，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝。無人機機體組件介紹1.下中心板下中心板連接插頭采取插拔式設(shè)計，可以重復(fù)使用。下中心板為機身主體，用于承載無人機各種組件。中心板為集成下中心板，電子線路為沉埋式設(shè)計，可以極大節(jié)約機身內(nèi)部空間，且下中心板上具有明顯的信號線序號標識，防止組裝調(diào)試時安裝線序號出錯。無人機機體組件介紹機臂采用碳纖維材質(zhì)管，結(jié)構(gòu)簡單且易于拆裝，具有連接機身和動力端并起到減震、保護、定位、支撐、引線和固定的作用。2.機臂機臂裝調(diào)實訓(xùn)多旋翼無人機機臂相關(guān)配件的數(shù)量及材質(zhì)如表所示。序號名稱數(shù)量材質(zhì)1機臂4碳纖維2電機底座4航空鋁件3機臂固定座4航空鋁件無人機機體組件介紹3.腳架腳架4.上板上板腳架是支撐無人機主體的主要部件，包括用于連接無人機機身的腳架固定件組件2個、豎管（一端連接腳架固定件，另一端連接三通）2根、連接豎管和橫管的三通連接組件2個、與地面相接觸的支撐組件（橫管）2根。多旋翼無人機機體上板采用碳纖維材質(zhì)，形狀和下中心板對應(yīng)，起到防止安裝組件松動進而達到穩(wěn)固機體的作用。上板無人機機體組件介紹5.電池倉電池倉6.上殼上殼電池倉電池倉是安裝電池的部件，具有固定電池保護電池的作用，裝調(diào)實訓(xùn)多旋翼無人機電池倉由兩塊側(cè)板、一塊底板、一塊頂板、四個電池倉連接件組成。上殼機體配備ABS塑料可拆卸殼體，防止內(nèi)部線路直接裸露在外，保證設(shè)備的電子元器件的防水性與美觀性，并且拆卸簡單。控制系統(tǒng)安裝7.電機無刷電機電機俗稱馬達，是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換機械能的一種電磁裝置。工作原理將電能轉(zhuǎn)換為機械能，在工作過程中通過電機旋轉(zhuǎn)帶動槳葉，使無人機產(chǎn)生升力或推力。裝調(diào)實訓(xùn)多旋翼無人機電機的型號為2312，KV值為1400KV。KV值即轉(zhuǎn)速/電壓，指的是電機的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加值，電機輸入電壓增加1伏特，無刷電機每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的增加值。KV值：KV值高適合低電壓、高轉(zhuǎn)速的工作環(huán)境中，選擇直徑較小的螺旋槳；KV值低適合在高電壓、低轉(zhuǎn)速的環(huán)境工作，選擇直徑較大的螺旋槳。電機無人機機體組件介紹電調(diào)全稱為電子調(diào)速器，是動力電機的調(diào)速系統(tǒng)。英文名稱為ElectronicSpeedControl，簡稱ESC。8.電調(diào)BEC輸出最大瞬間電流持續(xù)工作電流輸入電壓尺寸和重量電調(diào)尺寸主要包括電調(diào)的長、寬、高以及導(dǎo)線的長度，電調(diào)的重量是指電調(diào)以及電調(diào)連接線的重量。電調(diào)的最高電壓支持，決定了使用電池的電壓值。電調(diào)標有2S-6SLiPo字樣，指的是電調(diào)適合的電壓范圍。持續(xù)工作電流是電調(diào)可以持續(xù)工作的電流，超過該電流可能導(dǎo)致電調(diào)過熱燒毀。表示允許流經(jīng)電調(diào)本身的最大電流值，是確保電機堵轉(zhuǎn)時電調(diào)不被燒毀的重要參數(shù)。電調(diào)上通常會帶有BEC字樣，它是表示能從電調(diào)信號線向外輸出供電。持續(xù)工作電流≥30A；最大瞬間電流不超過40A；適用于2~6S電池；重量≤12g。裝調(diào)實訓(xùn)多旋翼無人機電調(diào)規(guī)格型號：無人機機體組件介紹飛控又稱飛行控制器，是在各任務(wù)階段對無人機進行輔助或全自主控制，并對無人機機載系統(tǒng)及功能部件起到協(xié)同控制工作的部件。飛控分為開源飛控和閉源飛控兩大類。9.飛控飛控飛控功能主要包括穩(wěn)定和控制無人機姿態(tài)、無人機自主飛行、無人機任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制等。最主要的功能為保持無人機自主飛行狀態(tài)且飛行姿態(tài)正常。主要由陀螺儀、加速度計、地磁感應(yīng)模塊、氣壓傳感器、超聲波傳感器、光流傳感器、GPS模塊及控制電路等部件組成。飛控組成多旋翼無人機機體組裝步驟1：將4個機臂固定在下中心板上注意事項：①機臂固定座安裝方向；②需保留拆下的電機固定座和定位螺釘；③有LOGO的一側(cè)為無人機機頭。機臂固定在下中心板步驟2：將電池倉各部件進行組裝注意事項：電池倉連接件需靠里安裝電池倉各部件步驟3：將電池倉固定在下中心板下方注意事項：電池倉有頂板一側(cè)朝向機頭電池倉固定在下中心板下方多旋翼無人機機體組裝步驟4：將腳架固定件固定在下中心板底部注意事項：腳架固定件的安裝方向為三角區(qū)域朝里；較短的碳纖維管是豎管。腳架固定件固定在下中心板底部步驟5：將橫桿插進三通，并將三通與豎桿連接，將橫桿兩端套上橡膠塞，并將腳架豎桿與腳架固定件連接注意事項：三通緊固螺釘是安裝方向；三通處于橫桿中心位置。腳架安裝連接步驟6：將上板與機臂固定件進行連接注意事項：上板和下中心板形狀要對應(yīng)上板與機臂固定件連接多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟1：分別將四個電機放入電機底座，并將電機底座的三根線從電機底座三個孔穿出，并用螺絲將電機和電機座固定。注意事項：電機和電機座的安裝方向電機底座安裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟2：將帶有香蕉頭的三根電調(diào)線和電機的三根線相連接。注意事項：后續(xù)可能會根據(jù)電機的轉(zhuǎn)向?qū)﹄姍C和電調(diào)的連接線做相應(yīng)調(diào)整。電調(diào)線和電機相連接多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟3：利用正反螺旋槳安裝到電機上確定電機安裝位置。注意事項：①下中心板上M1和M3為逆時針電機安裝位；②下中心板上M2和M4為順時針電機安裝位；③確認完電機順序后取下螺旋槳。螺旋槳確定電機安裝位置多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟4：按照電機順序?qū)?yīng)電機穿過機臂，并將電機底座固定在機臂上。注意事項：①電機和電機座的安裝方向；②機臂上貼上電機序號標識。按照電機順序?qū)?yīng)電機穿過機臂多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝多旋翼無人機動力系統(tǒng)組裝的具體步驟：步驟5：將電調(diào)信號線、供電線連接到下中心板上。注意事項：黑白色信號線插口方向要連接正確，黑色線要對應(yīng)SVG插頭的G（負極）。電調(diào)信號線、供電線連接到下中心板做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進行多旋翼無人機機體組裝。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS多旋翼無人機機體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準無人機飛行測試05無人機飛行測試學(xué)習(xí)目標知識1.了解多旋翼無人機的概念、分類及其機體組成；2.了解多旋翼無人機機體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無人機飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作；5.能夠完成多旋翼無人機飛行測試準備工作；6.能夠完成多旋翼無人機飛行測試工作。1.具備較強的溝通互動能力，能夠在無人機組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識和產(chǎn)品質(zhì)量意識貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無人機的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴謹認真、一絲不茍、持之以恒、標準規(guī)范、踏踏實實、追求完美、耐心細致的品質(zhì)。03飛控線路連接和遙控器設(shè)置任務(wù)要點本任務(wù)將從兩個方面詳細介紹多旋翼無人機飛控線路連接和遙控器設(shè)置的相關(guān)內(nèi)容，主要包括無人機飛控子系統(tǒng)安裝、多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝。通過理論知識與實踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能，并在此基礎(chǔ)上完成多旋翼無人機飛控線路連接和遙控器設(shè)置。飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝飛控朝前放置前面為:激光串口、超聲波、IIC2接口、光流串口；左面為：數(shù)傳串口、CAN接口、OpenMV串口、SWJ接口；后面為：信號線路接口及接收機接口；右面為：GPS串口、PowerADC接口、外置羅盤、Power接口。1.飛控接口定義飛控接口定義飛控子系統(tǒng)安裝（一）飛控安裝將飛控固定在PCB板上，安裝時注意飛控箭頭與機頭方向保持一致，如圖2-3-2所示，固定時使用3M雙面膠固定在PCB中心板白色方框內(nèi)。飛控箭頭應(yīng)指向機頭方向，并正對機頭。注意事項：2.安裝飛控飛控固定飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將飛控powerADC端口和Power端口與PCB中心板供電端口連接。1.飛控供電供電線共有6個引腳，可以將其中一路接到飛控的Power端口，而剩余的一路則對應(yīng)接到飛控的PowerADC接口。飛控供電飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線分別將1、2、3、4號電機所連接電調(diào)的信號線分別插在PCB中心板的M1-M4口，電調(diào)的供電線安裝在PCB中心板的電源插口。2.電調(diào)供電線連接飛控與電調(diào)S代表信號線（白色），5V代表電源線（紅色），G代表地線（黑色）。注意事項：電調(diào)供電連接飛控子系統(tǒng)安裝（二）系統(tǒng)接線使用杜邦線將電調(diào)與飛控相連，如圖2-3-5所示，常見的杜邦線為白/紅/黑色線或者黃/紅/棕色線，注意PCB中心板與飛控上標有S、V、G字樣，連接時注意不要接反。3.杜邦線連接電調(diào)與飛控電調(diào)與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（一）接收機安裝接收機連接時使用的線為杜邦線，常見由白、紅、黑或黃、紅、棕這三種色線組成，兩種杜邦線白色及黃色為信號線，紅色為正極，黑色及棕色為負極，通常S-BUS模式下只用連接CH9接口，固定翼PWM模式下則需要連接所有接口。接收機接線原則控制系統(tǒng)安裝（一）接收機安裝S-BUS模式接線時，只需連接接收機S-BUS通道（CH9接口），接收機信號線在接接收機的左邊，地線在右面，飛控信號線朝上。接收機與飛控連接控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置1.遙控器對頻將發(fā)射機和接收機保持50厘米左右的距離放在一起（接收機與遙控器保持一定距離進行對頻，距離太近會導(dǎo)致信號堵塞無法對碼）。打開發(fā)射機電源開關(guān)，使遙控器處于開機狀態(tài)。給接收機通電，長按接收機側(cè)面的（IDSET）開關(guān)1秒鐘以上，直至接收機紅色/紫色LED燈進入閃爍狀態(tài)時松開，接收機指示燈由閃爍變成常亮代表對頻成功。具體操作方法：對頻完成后，需要檢測：觀察遙控器信號值是否滿格。觀察調(diào)參軟件中遙控器部分信道打桿是否產(chǎn)生信號值的變化。控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置2.遙控器設(shè)置具體操作方法：0102長按Mode鍵1秒進入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動PUSH鍵選擇“系統(tǒng)設(shè)置”，輕按PUSH鍵1秒進入“系統(tǒng)設(shè)置”菜單。轉(zhuǎn)動PUSH鍵選擇“搖桿模式”，輕按PUSH鍵1秒然后轉(zhuǎn)動PUSH鍵將“搖桿模式”選擇為“2”（1代表日本手，2代表美國手）?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置3.通道配置具體操作方法：長按Mode鍵1秒進入基礎(chǔ)菜單，轉(zhuǎn)動PUSH鍵選擇“輔助通道”按“PUSH”鍵進行確認，即可進入輔助通道界面。再次轉(zhuǎn)動“PUSH”鍵選擇要設(shè)置的通道，按“PUSH”鍵進行確認。繼續(xù)轉(zhuǎn)動“PUSH”鍵，按“PUSH”鍵進行確認，按“End”鍵進行返回。輔助通道的作用是通過對通道設(shè)置來達到控制相應(yīng)通道的目的，從而讓開關(guān)能用來做一些輔助功能。輔助通道輔助通道設(shè)置控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置4.舵機行程量配置舵機行程量指的是遙控器控制飛機舵量有效行程的大小，若將操縱桿打到最大位置時，模型的動作卻較小，可將該舵機對應(yīng)通道的行程量百分比調(diào)高，反之可將行程量百分比調(diào)小。具體操作方法：進入通道行程量設(shè)置菜單，按PUSH鍵選擇需要設(shè)置的通道，轉(zhuǎn)動滾輪即調(diào)整通道行程量的大小?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置5.舵機相位配置具體操作方法：12進入舵機相位菜單，使用PUSH鍵確認需要設(shè)置舵機反向的通道，進行正向或反向的切換。設(shè)置通道反向后，應(yīng)通過通道監(jiān)視器仔細檢查相應(yīng)通道方向是否正確，確定每個通道的舵機都是隨遙控器做出的響應(yīng)的。舵機相位功能用來改變舵機響應(yīng)遙控器控制桿或開關(guān)的方向。在AT9Spro遙控器控制多旋翼無人機時需要把3通道油門設(shè)置為反向。注意事項：控制系統(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置搖桿模式設(shè)置遙控器的控制方法，模式中1為日本手、2為美國手、3為中國手、4為自定義手型。語言選擇移動光標至語言選擇，可以更改遙控器顯示的文字語言。用戶名移動光標至用戶名，可以更改遙控器命名。發(fā)射模式當(dāng)進行對頻操作時必須打開發(fā)射模式，否則將無法與接收機進行對接。6.系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置中可進行語言、用戶名設(shè)置、搖桿模式、發(fā)射模式、背光調(diào)節(jié)、發(fā)射報警、接收報警、動力報警、鎖屏?xí)r間、聲音等設(shè)置?？刂葡到y(tǒng)安裝（二）遙控器設(shè)置背光調(diào)節(jié)可以調(diào)節(jié)遙控器顯示屏幕的亮度型。接收報警當(dāng)電池為接收機提供的電壓低于預(yù)設(shè)值時，遙控器就會發(fā)出相應(yīng)的震動和聲音報警。發(fā)射報警發(fā)射報警是遙控器電量在使用到預(yù)定報警值時，遙控器會發(fā)出震動和聲音報警。動力報警動力報警電壓為模型動力電池的最低電壓，當(dāng)模型動力電池電壓低于設(shè)定值時，遙控器會發(fā)出相應(yīng)的震動和聲音，防止模型因動力不足而損壞。6.系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置中可進行語言、用戶名設(shè)置、搖桿模式、發(fā)射模式、背光調(diào)節(jié)、發(fā)射報警、接收報警、動力報警、鎖屏?xí)r間、聲音等設(shè)置。做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進行多旋翼飛控線路連接和遙控器設(shè)置。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準無人機飛行測試05多旋翼無人機飛行測試學(xué)習(xí)目標知識1.了解多旋翼無人機的概念、分類及其機體組成；2.了解裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無人機飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作；5.能夠完成多旋翼無人機飛行測試準備工作；6.能夠完成多旋翼無人機飛行測試工作。1.具備較強的溝通互動能力，能夠在無人機組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識和產(chǎn)品質(zhì)量意識貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無人機的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴謹認真、一絲不茍、持之以恒、標準規(guī)范、踏踏實實、追求完美、耐心細致的品質(zhì)。任務(wù)四

飛控參數(shù)調(diào)試校準任務(wù)要點本任務(wù)將從兩個方面介紹多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的相關(guān)內(nèi)容，包括基本參數(shù)設(shè)置和高級參數(shù)設(shè)置。通過理論知識學(xué)習(xí)和相關(guān)實踐操作，使學(xué)生熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟，能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作。一、基本參數(shù)設(shè)置飛控固件是指飛控內(nèi)主控計算機運行的程序文件。通過USB連接飛控至電腦，電腦會彈出一個U盤（飛控SD卡），將固件文件（.hex）放進U盤里的ACFLy文件夾中，然后重啟飛控，等待固件升級完成，升級過程中飛控藍燈快閃，此過程需12秒左右。固件更新完成后會自動刪除ACFLy文件夾里的固件，以免下次上電重復(fù)更新。1.固件的更新一、基本參數(shù)設(shè)置遙控器校準是通過地面站軟件對遙控器的各個通道進行校準，獲得正確的通道行程，使飛行操控更加精準。校準方法如下：（1）將四個搖桿通道回中，所要設(shè)置的2～3個按鈕撥到通道值最大的位置。在ACFly地面站中選擇美國手、中國手或者日本手后，點擊“校準遙控器”按鈕。飛控進入遙控器校準模式，如左圖所示。地面站有動畫和文字提示，按照提示操作即可。（2）等待藍燈閃爍兩次（蜂鳴器響兩聲），表示已記錄所有搖桿初始位置。（3）按照界面遙控器打桿方向提示操作遙控器。2.遙控器校準一、基本參數(shù)設(shè)置無人機電調(diào)校準是一個重要的步驟，它確保了無人機各個電調(diào)以相同的方式響應(yīng)控制信號。為了保障安全，必須先卸掉槳葉。以下是無人機電調(diào)校準的步驟：①將無人機和遙控器連接，確保操作正常并處于安全狀態(tài)。②將所有電機連接到電調(diào)上，并將電調(diào)與無人機的主控板連接。③將遙控器油門向上推到最大時并給無人機連接電源。此時電調(diào)會發(fā)出“滴－滴滴滴”的聲音。3.電調(diào)的校準一、基本參數(shù)設(shè)置④然后將油門打至低位，完成校準。打開ACFly地面站，將飛控通過USB與地面站連接，進行起轉(zhuǎn)油門的設(shè)置。天行者、鉑金等非多旋翼電調(diào)必須進行起轉(zhuǎn)油門設(shè)置，一般天行者起轉(zhuǎn)油門設(shè)為15。其他多旋翼電調(diào)可不用設(shè)置起轉(zhuǎn)油門。修改完需點擊“寫入電調(diào)參數(shù)”。非線性系數(shù)與電調(diào)剎車設(shè)置有關(guān)，普通電調(diào)（未開剎車）非線性系數(shù)一般為0.45，開剎車一般為0.1，DJI電調(diào)一般為0.75。修改完需點擊“寫入電調(diào)參數(shù)”。一、基本參數(shù)設(shè)置1.指南針校準指南針校準方法如下：（1）飛控狀態(tài)燈切換至綠色慢閃。（2）遙控器油門最小，偏航最左，俯仰最上，橫滾最左或點擊調(diào)參軟件中“校準羅盤”按鈕，如右圖所示，兩秒左右將進入M13_MagCalib磁羅盤校準模式。（3）拿起無人機，對應(yīng)六個面分別旋轉(zhuǎn)一圈，旋轉(zhuǎn)時飛控指示燈顯示藍色，會由暗變亮指示當(dāng)前進度。完成后飛控指示燈閃爍并嘀一聲表示校準完成，綠色慢閃。（4）飛控指示燈紅色表示飛控沒有在旋轉(zhuǎn)無法校準，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)無人機即可。注意：需重啟飛控校準才會生效，可全部校準完陀螺和羅盤再重啟飛控。一、基本參數(shù)設(shè)置5.IMU校準IMU全稱InertialMeasurementUnit，中文是慣性測量單元，主要用來檢測和測量加速度與旋轉(zhuǎn)運動的傳感器。最基礎(chǔ)的慣性傳感器包括加速度計和角速度計（陀螺儀），他們是慣性系統(tǒng)的核心部件，是影響慣性系統(tǒng)性能的主要因素。IMU校準包括：陀螺儀校準加速度計校準一、基本參數(shù)設(shè)置（1）陀螺儀校準觀察飛控狀態(tài)燈是否切換至綠燈慢閃。遙控器油門最小，偏航最右，俯仰居中，橫滾最右，兩秒左右，滴一聲進入陀螺校準模式，藍綠快閃。飛控需放置靜止不動等待5秒左右，滴滴后校準完成將退出校準模式，綠色慢閃。如果校準過程中飛控不靜止，將會校準失敗，出現(xiàn)紅燈并滴一聲退出校準，重新打桿校準即可。一、基本參數(shù)設(shè)置（2）加速度計校準①觀察飛控狀態(tài)燈是否切換至綠燈慢閃。②遙控器油門最小，偏航最左，俯仰最下，橫滾最左，或點擊調(diào)參軟件中“校準加速”按鈕，如右圖所示，兩秒左右將進入M12_ACCCalib加速度校準模式。③將無人機分別擺放六個面（不用按順序，大概水平即可）靜止。每個面需靜止放置5秒左右，靜止放置時飛控指示燈顯示藍色，會由暗變亮指示當(dāng)前進度，表示正在采集數(shù)據(jù)校準，完成一個面校準后指示燈會閃爍然后變紅并且嘀一聲，然后更換下一個面校準。全部六面校準完畢后會退出校準模式，綠色慢閃。④飛控?zé)艏t色表示當(dāng)前面已經(jīng)校準或者飛控在移動無法校準。二、高級參數(shù)設(shè)置1.PID簡介在閉環(huán)自動控制技術(shù)領(lǐng)域里都是基于反饋的概念以減少不確定性，其反饋的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。測量關(guān)鍵的是被控變量的實際值與期望值相比較，用偏差來糾正系統(tǒng)的響應(yīng)，執(zhí)行調(diào)節(jié)控制。在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。二、高級參數(shù)設(shè)置多旋翼無人機在沒有控制系統(tǒng)的情況下，直接用信號驅(qū)動電機帶動螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生控制力，會出現(xiàn)動態(tài)響應(yīng)太快，或者太慢，或者控制過沖或者不足的現(xiàn)象，多旋翼無人機根本無法順利完成起飛和懸停動作。為了解決這些問題，就需要在控制系統(tǒng)回路中加入PID控制器算法。在姿態(tài)信息和螺旋槳轉(zhuǎn)速之間建立比例、積分和微分的關(guān)系，通過調(diào)節(jié)各個環(huán)節(jié)的參數(shù)大小，使多旋翼系統(tǒng)控制達到動態(tài)響應(yīng)迅速、既不過沖、也不欠缺的現(xiàn)象。二、高級參數(shù)設(shè)置不同PID值的表現(xiàn)較好的PID值的表現(xiàn)不良的PID值的表現(xiàn)（1）動態(tài)響應(yīng)迅速、及時。（2）控制既不過沖也不欠缺。（3）無抖動、飛行平穩(wěn)、自穩(wěn)能力強、動作迅速有力。（1)動態(tài)響應(yīng)太快或太慢。（2)控制過沖或不足。（3)抖動、無法順利起飛和降落、自穩(wěn)能力弱、摔機。二、高級參數(shù)設(shè)置2.PID手動調(diào)參PID手動調(diào)參方法直接感受無人機的飛行情況，從感觀上來判斷問題所在，然后再逐步調(diào)試。01利用飛控調(diào)試軟件的黑匣子功能，里面有記錄電機在飛行過程中的震蕩記錄，根據(jù)記錄來調(diào)試。02二、高級參數(shù)設(shè)置PID手動調(diào)參經(jīng)驗aaa飛機姿態(tài)抖動很厲害。這是因為微分項過高的原因，微分項有加速系統(tǒng)響應(yīng)的功能，同時也會放大系統(tǒng)的噪聲，導(dǎo)致飛機震動，因為多旋翼飛機本身就是一個多輸入易受干擾的系統(tǒng)，所以微分項稍微過大的話就會導(dǎo)致飛機抖動非常大。01aaa飛機不能定位，有小范圍的晃動，這屬于震蕩現(xiàn)象，有可能是比例項P過大或者過小、積分項I過大的情況，具體要視情況而定。02aaa飛機槳葉聲音大、機動時有抖動現(xiàn)象。這是姿態(tài)控制中比例項P過大的原因，導(dǎo)致飛機對差值控制幅度過大，從而導(dǎo)致有一個較大姿態(tài)角輸出，導(dǎo)致當(dāng)前值與上一次值差別很大，而只能在瞬間調(diào)節(jié)所以才會有抖動的現(xiàn)象。03做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)步驟和方法，進行多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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多旋翼無人機組裝與調(diào)試概述01020304目錄CONTENTS裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體組裝飛控線路連接和遙控器設(shè)置飛控參數(shù)調(diào)試校準無人機飛行測試05多旋翼無人機飛行測試學(xué)習(xí)目標知識1.了解多旋翼無人機的概念、分類及其機體組成；2.了解裝調(diào)實訓(xùn)無人機機體各組件的作用；3.了解飛控接口定義以及遙控器的相關(guān)功能；4.熟悉多旋翼無人機飛控參數(shù)調(diào)試校準的內(nèi)容和步驟；5.熟悉多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟。01知識。技能素養(yǎng)1.能夠完成多旋翼無人機機體組裝以及動力系統(tǒng)組裝；2.能夠完成多旋翼無人機飛控安裝和線路連接；3.能夠完成多旋翼無人機控制系統(tǒng)安裝及設(shè)置；4.能夠完成多旋翼無人機飛控參數(shù)的調(diào)試校準工作；5.能夠完成多旋翼無人機飛行測試準備工作；6.能夠完成多旋翼無人機飛行測試工作。1.具備較強的溝通互動能力，能夠在無人機組裝調(diào)試過程中做好相關(guān)基礎(chǔ)工作；2.培養(yǎng)學(xué)生規(guī)范操作意識和產(chǎn)品質(zhì)量意識貫穿始終，逐步培養(yǎng)“質(zhì)量第一，精益求精”的工匠精神；3.在學(xué)生組裝無人機的過程中培養(yǎng)學(xué)生嚴謹認真、一絲不茍、持之以恒、標準規(guī)范、踏踏實實、追求完美、耐心細致的品質(zhì)。任務(wù)五

多旋翼無人機飛行測試任務(wù)要點本任務(wù)包括兩部分內(nèi)容：多旋翼無人機飛行測試準備和多旋翼無人機飛行測試。通過理實結(jié)合的方式，使學(xué)生明確多旋翼無人機飛行測試工作的內(nèi)容和步驟，完成多旋翼無人機飛行測試工作。一、多旋翼無人機飛行測試準備飛行測試前注意事項檢查機身是否有裂紋，飛行平臺部件是否連接緊固；1檢查機臂與電機安裝座安裝位置是否正確，螺釘是否緊固；2檢查腳架是否連接緊固，腳架三通有無松動或損壞；3檢查電池倉安裝是否正確，螺釘是否緊固；4檢查中心板安裝是否正確，螺釘是否緊固。51.飛行平臺室內(nèi)檢查一、多旋翼無人機飛行測試準備2.動力系統(tǒng)室內(nèi)檢查（1）電機檢查01①檢查電機安裝是否緊固，螺釘有無松動。如發(fā)現(xiàn)電機安裝不緊固，應(yīng)使用工具將電機完全緊固；②檢查電機是否存在卡頓。如存在，排查是否有異物卡入電機；③檢查電機軸是否彎曲變形。如存在需更換電機。（2）電調(diào)檢查02①檢查電調(diào)外觀、線纜和插頭否完好；②檢查電調(diào)與分電板、電機、接收機各個接口之間連接是否緊固，焊接部分是否存在虛焊；③無人機通電，檢查電調(diào)提示音是否正常。（3）電池檢查03①檢查電池是否有鼓包、漏液和破損現(xiàn)象，線纜是否完好；②檢查電池電量是否充足，電芯之間壓差是否在合理范圍內(nèi)；③檢查電池安裝位置是否合理，是否安裝緊固。（4）螺旋槳檢查04①檢查螺旋槳位置與轉(zhuǎn)向是否正確，安裝是否緊固；②檢查螺旋槳是否完整，有無裂縫和破損。如有損壞應(yīng)及時更換新的螺旋槳，防止在飛行中因震動過大出現(xiàn)事故。一、多旋翼無人機飛行測試準備3.通訊系