荊楚理工學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線(xiàn)第1頁(yè)，共3頁(yè)荊楚理工學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的動(dòng)作客戶(hù)端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)（Service）通常采用哪種請(qǐng)求/響應(yīng)模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是3、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話(huà)題C.動(dòng)作D.參數(shù)4、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話(huà)題類(lèi)型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是5、ROS中的實(shí)時(shí)性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級(jí)調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是6、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt7、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++8、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是10、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc11、ROS中的動(dòng)作客戶(hù)端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是12、ROS中的話(huà)題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶(hù)端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)13、機(jī)器人操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)通常遵循哪種軟件開(kāi)發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開(kāi)發(fā)C.迭代開(kāi)發(fā)D.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV15、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是17、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是18、ROS中的服務(wù)（Service）與話(huà)題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話(huà)題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話(huà)題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話(huà)題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話(huà)題是同步通信19、以下哪個(gè)不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz20、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的硬件在環(huán)測(cè)試技術(shù)。2、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境質(zhì)量客觀評(píng)估機(jī)器人中的評(píng)估模型選擇。3、（本題10分）描述ROS在智能家居機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）ROS中的運(yùn)動(dòng)控制精度提升方法。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1、（本題1