濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器人》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器人》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是3、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)4、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是5、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是6、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是7、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是8、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL10、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller11、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy12、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)13、ROS中的消息隊(duì)列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊(duì)列D.樹14、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系16、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信17、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是18、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請(qǐng)求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是20、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的藥物研發(fā)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)流程控制。2、（本題10分）說明如何在ROS中創(chuàng)建自定義消息和服務(wù)類型。3、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的異常行為？4、（本題10分）描述ROS在教育機(jī)器人中的作用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2