華北理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別C》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁華北理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別C》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是3、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是4、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信5、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport6、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub7、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于可視化機(jī)器人狀態(tài)的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是9、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制10、ROS中的動(dòng)作客戶端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是11、ROS中的消息隊(duì)列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級(jí)D.隨機(jī)12、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動(dòng)B.液壓驅(qū)動(dòng)C.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)D.電磁驅(qū)動(dòng)13、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是14、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是15、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是17、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.動(dòng)作18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是19、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是20、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺(tái)C.閉源D.分布式二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS在模具制造機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）ROS在娛樂機(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)意應(yīng)用。3、（本題10分）解釋如何將ROS與深度學(xué)習(xí)框架集成。4、（本題10分）簡述ROS中的礦山安全監(jiān)測機(jī)器人中的危險(xiǎn)因素檢測。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1