北京郵電大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是2、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是4、在機器人操作系統(tǒng)中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是5、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是6、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是7、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是8、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是9、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進先出B.先進后出C.優(yōu)先級D.隨機10、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是11、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher12、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo14、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP15、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進行處理。A.節(jié)點B.話題C.服務(wù)D.動作16、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是17、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中組織和管理不同功能的包？2、（本題10分）解釋ROS中的農(nóng)業(yè)灌溉機器人中的水量控制技術(shù)。3、（本題10分）ROS中的數(shù)據(jù)記錄和回放功能如何使用？4、（本題10分）說明ROS中的數(shù)據(jù)存儲和回放功能。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)1