《機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試技術(shù)（第二版）》課件 項(xiàng)目七 任務(wù)二 連接控制器

2024/10/221機(jī)電設(shè)備管理與維護(hù)教學(xué)綱要

項(xiàng)目四項(xiàng)目五項(xiàng)目六項(xiàng)目七2024/10/222模塊三典型機(jī)電設(shè)備裝調(diào)技術(shù)項(xiàng)目七

機(jī)器人安裝調(diào)試調(diào)試與維護(hù)技術(shù)教學(xué)綱要

任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)二連接控制器2024/10/223學(xué)習(xí)目標(biāo)：

了解工業(yè)機(jī)器人控制器安裝環(huán)境要求；掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜安裝位置要求；掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜線束安裝要求及其步驟；掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜外接電源要求及其步驟。任務(wù)描述：

通過(guò)學(xué)習(xí)控制柜安裝環(huán)境和位置的選擇，以及線束安裝的相關(guān)要求等知識(shí)，讓學(xué)生掌握機(jī)器人控制器連接相關(guān)注意事項(xiàng)和要求，提高控制連接安裝的效率。圖3-5-2-1所示為工業(yè)機(jī)器人電氣柜。教學(xué)綱要

任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三2024/10/224教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度：周圍環(huán)境溫度對(duì)控制器壽命有很大影響，不允許控制器的運(yùn)行環(huán)境溫度超過(guò)允許溫度范圍（-10℃～45℃）。2）將控制器垂直安裝在安裝柜內(nèi)的阻燃物體表面上，周圍要有足夠空間散熱。3）請(qǐng)安裝在不易振動(dòng)的地方。振動(dòng)應(yīng)不大于0.6G。特別注意遠(yuǎn)離沖床等設(shè)備。4）避免裝于陽(yáng)光直射、潮濕、有水珠的地方。5）避免裝于空氣中有腐蝕性、易燃性、易爆性氣體的場(chǎng)所。6）避免裝在有油污、粉塵的場(chǎng)所，安裝場(chǎng)所污染等級(jí)為PD2。2024/10/225教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境7）IMC100R系列產(chǎn)品為機(jī)柜內(nèi)安裝產(chǎn)品，需要安裝在最終系統(tǒng)中使用，最終系統(tǒng)應(yīng)提供相應(yīng)的防火外殼、電氣防護(hù)外殼和機(jī)械防護(hù)外殼等，并符合當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)和相關(guān)IEC標(biāo)準(zhǔn)要求，如圖3-5-2-2所示。2024/10/226教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝環(huán)境環(huán)境要求下表3-5-2-1所示。2024/10/227教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器安裝位置1）安裝位置位于機(jī)器人手臂(帶工具和工件)的運(yùn)動(dòng)范圍外(至少1m)、安全圍欄的外側(cè)。如圖3-5-2-3所示。2024/10/228教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器安裝位置注意：（1）不要把控制器安裝在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)/工作間內(nèi)/安全圍欄內(nèi)。（2）具備足夠空間，以便在維修時(shí)進(jìn)入控制器。（3）安全圍欄上，安裝帶有安全插銷的門。2024/10/229教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器安裝位置2）電控柜應(yīng)該安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。3）電控柜應(yīng)該安裝在便于打幵門檢査的位置。4）安裝電控柜至少要距離墻壁500mm，以保持維護(hù)通道暢通。2024/10/2210教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四控制器線束連接要求1）連接機(jī)器人手臂和控制器時(shí)，務(wù)必嚴(yán)格遵守下列注意事項(xiàng)：為了防止由電擊引起的事故，直到機(jī)器人手臂和控制器的連接完畢，才可以連接外部電源。

2）警告（1）連接線束時(shí)要小心。務(wù)必要使用正確的線束。用錯(cuò)線束、過(guò)分用力、連錯(cuò)接頭將可能破壞連接器或?qū)е码姎庀到y(tǒng)故障。（2）請(qǐng)使用管道、電纜槽等，以防止人員或設(shè)備(如叉車等)踩上或碾壓這些信號(hào)和馬達(dá)線束。否則，未受保護(hù)的線束可能會(huì)因電氣系統(tǒng)的故障而被損壞。（3）把機(jī)器人線束與其他高壓線分開(kāi)(至少1m以上的距離)。排布時(shí)既要避免和其他動(dòng)力線一起捆扎，又要避免并行走線，以免動(dòng)力線之間產(chǎn)生的的干擾導(dǎo)致故障。

（4）即使線束長(zhǎng)，也請(qǐng)勿將其卷起、折彎捆扎。一旦捆扎線束，線束發(fā)熱并積熱不散，從而導(dǎo)致線束過(guò)熱，電纜損傷甚至引發(fā)火災(zāi)。2024/10/2211教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項(xiàng)1）開(kāi)始連接外部電源前，請(qǐng)確認(rèn)外部電源是斷開(kāi)的。為防止外部電源被誤開(kāi)，請(qǐng)?jiān)谒械臄嗦菲魃戏胖们逦臉?biāo)志，指明連接工作正在進(jìn)行中?；蛘?，在斷路器前指派一個(gè)監(jiān)督員，直到所有的連接工作完成。2）請(qǐng)確認(rèn)外部電源是否滿足銘牌板和斷路器側(cè)面所貼標(biāo)簽中記載的規(guī)格要求。3）為防止電氣干擾和觸電，請(qǐng)把控制器接地。4）請(qǐng)使用專用接地線(100Ω以下),其尺寸大于等于規(guī)定的電纜尺寸(3.5-8.0mm2)。5）不與要焊接的工件或其他機(jī)器(焊接器等)共接地線。2024/10/2212教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項(xiàng)6）弧焊時(shí)把焊接電源的負(fù)極接到治具上或者直接連到要焊接的工件上。機(jī)器人機(jī)身和控制器要絕緣，不要共用接地線。7）在打開(kāi)控制器的外部電源前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)電源接線完畢和所有的保護(hù)蓋已經(jīng)正確地安裝上。否則會(huì)導(dǎo)致觸電。8）外部電源應(yīng)符合控制器規(guī)格要求，包括：電源瞬間中斷、電壓波動(dòng)、電源容量等指標(biāo)。如果電源中斷或電壓超出或低于控制器規(guī)定的范圍，電源監(jiān)視電路將會(huì)激活電源斷開(kāi)，并報(bào)出故障。9）如果外部電源有大量的電氣干擾，請(qǐng)使用干擾濾波器來(lái)減少干擾。10）機(jī)器人馬達(dá)的PWM噪聲也有可能影響低噪聲阻抗的設(shè)備，而導(dǎo)致誤動(dòng)作。請(qǐng)事先地確認(rèn)附近沒(méi)有那樣的設(shè)備。2024/10/2213教學(xué)綱要任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三控制器外部電源連接注意事項(xiàng)11）為控制器安裝一個(gè)專用外部電源斷路器；不要和焊接設(shè)備共用斷路器。12）為防止外部電源端發(fā)生短路或意外漏電，請(qǐng)安裝接地漏電斷路器。(請(qǐng)使用感應(yīng)度為