twincat和pythonads通訊讀取Xbox360手柄按鍵

BeckhoffChina技術(shù)文檔文檔內(nèi)容可能隨時(shí)更新如有改動(dòng)，恕不事先通知作者：史震宇中國(guó)上海市靜安區(qū)汶水路299弄9-10號(hào)市北智匯園4號(hào)樓（200072）TELAX務(wù)：技術(shù)工程師日期：2020-06-17TwinCAT3與PythonADS通訊讀取Xbox手柄按鍵摘要：通過(guò)pygame包的函數(shù)讀取Xbox360的手柄按鍵，同時(shí)使用pyads包與TwinCAT3進(jìn)行通訊，使得TwinCAT3PLC程序可以讀取USB手柄操作。這將在機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中帶來(lái)極大的便利。關(guān)鍵字：ADS通訊，Python，TwinCAT3附件：序號(hào)文件名備注1PythonADS.zipPython源碼2TwinCATXbox360Handle.tnzipTwinCAT樣例程序3GetXboxHandleV1.1.exe已封裝好的程序Xbox手柄圖例：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，也歡迎您提出改進(jìn)建議?？夹畔ⅲ? BeckhoffChina技術(shù)文檔第13頁(yè)共5頁(yè)倍福官方網(wǎng)站： 在線幫助系統(tǒng)： 目錄1. 軟硬件版本 32. 實(shí)驗(yàn)步驟 32.1. 準(zhǔn)備工作 32.2. TwinCATPLC程序 42.3. 在控制器上連接手柄 53. 調(diào)試Python源碼 73.1. Python包安裝 73.2. 配置Python與TwinCATADS通訊 84. 封裝Python程序 104.1. 安裝32位Python編譯器 104.2. 安裝pyinstaller包并封裝可執(zhí)行文件 11

軟硬件版本編程電腦：twincat34022.27，win10專業(yè)版Python3.8.3Pycharmcommunity2020.1.20控制器：CX5130-0145（TC34024.4，win1032位LTSB）手柄：北通阿修羅BTP-2175實(shí)驗(yàn)步驟準(zhǔn)備工作本篇使用CX5130控制器以及普通PC進(jìn)行了測(cè)試，將手柄接入PC或者是CX控制器的USB接口，自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)，等待驅(qū)動(dòng)安裝完成。確保windows設(shè)備管理器中可以識(shí)別到USB手柄。手柄接入PC時(shí)設(shè)備管理器顯示如圖：手柄接入CX5130時(shí)顯示如圖：TwinCATPLC程序打開(kāi)TwinCATXbox360Handle.tnzip項(xiàng)目文件，連接目標(biāo)控制器。變量已配置好，其中用于ADS通訊的按鈕和搖桿類變量做了特別標(biāo)注，不得修改，其余變量用于HMI畫(huà)面顯示。本樣例提供了配套的HMI畫(huà)面供調(diào)試：編譯程序，激活配置，并login運(yùn)行程序。在控制器上連接手柄將手柄接到嵌入式控制器的USB接口上，并把附件中的GetXboxHandleV1.1.exe拷貝到控制器上，并雙擊運(yùn)行。開(kāi)始運(yùn)行之后，彈出終端，初始化成功之后出現(xiàn)提示：操作手柄，在終端上會(huì)顯示當(dāng)前操作的按鍵：HMI畫(huà)面顯示：你不需要解讀Python源碼，使用GetXboxHandleV1.1.exe即可實(shí)現(xiàn)與手柄的數(shù)據(jù)讀取，如果你想對(duì)Python源碼進(jìn)一步了解，請(qǐng)看下節(jié)。

調(diào)試Python源碼如果您需要調(diào)試源碼，本樣例也提供了附件PythonADS.zip。Python一側(cè)需要實(shí)現(xiàn)1.讀取手柄按鍵的數(shù)據(jù)；2.與TwinCAT進(jìn)行ADS通訊，將按鈕和搖桿的數(shù)據(jù)通過(guò)ADS寫(xiě)入TwinCAT。需要用到2個(gè)包：pygame與pyads。首先在PC上進(jìn)行調(diào)試，將手柄接入PC的USB接口。Python包安裝本篇使用pycharm進(jìn)行配置，在pycharm中選擇File-Settings，在projectinterpreter中選擇+號(hào)添加包。搜索pyads并選擇installpackage即可完成安裝。Pygame也可以使用這種方法進(jìn)行安裝，安裝完成之后package管理顯示如下：如果使用其他python編程環(huán)境，如IDLE等，需要使用pip命令在終端中進(jìn)行安裝，具體方法可以參考這2個(gè)包的說(shuō)明：Pygame：/pypi/pygamePyads：/pypi/pyads配置Python與TwinCATADS通訊將AmsnetID與PLC程序的端口填入。使用plc.write_by_name函數(shù)進(jìn)行寫(xiě)值：在調(diào)試電腦上激活并運(yùn)行TwinCATPLC項(xiàng)目，PLC程序運(yùn)行起來(lái)之后，再運(yùn)行Python項(xiàng)目，否則會(huì)出現(xiàn)ADSerror提示找不到端口。按下手柄按鍵B：該程序支持多個(gè)按鍵同時(shí)操作搖桿的操作：封裝Python程序安裝32位Python編譯器Python支持將程序打包成exe可執(zhí)行文件，這樣就不用在控制器上安裝python環(huán)境。封裝成exe可執(zhí)行文件之前，需要檢查控制器的操作系統(tǒng)是32位還是64位，由于本次實(shí)驗(yàn)使用的CX5130是32位的操作系統(tǒng)，需要下載一個(gè)32位的python環(huán)境，使用64位編譯器封裝的程序是無(wú)法在32位系統(tǒng)上運(yùn)行的。如果您使用的控制器是64位操作系統(tǒng)，可以跳過(guò)本節(jié)內(nèi)容。打開(kāi)官網(wǎng)：/downloads/windows/找到windowsx86安裝包的下載鏈接：下載并安裝。在pycharm中選擇File-Settings，找到projectinterpreter，選擇下拉菜單中的showall，添加新的編譯環(huán)境。點(diǎn)擊+號(hào)選項(xiàng)添加現(xiàn)有編譯器：在systeminterpreter中，下拉找到安裝好的32位python編譯器，選擇并確認(rèn)。回到ProjectInterpreter，現(xiàn)在已經(jīng)可以選擇新安裝好的編譯器了。安裝pyinstaller包并封裝可執(zhí)行文件封裝exe可執(zhí)行文件，需要添加pyinstaller包，安裝方法和pygame以及pyads的方法相同。安裝完成之后，打開(kāi)pycharm的終端選項(xiàng)卡：輸入pyinstaller–FGetXboxHandleV1.1.py進(jìn)行封裝顯示封裝成功之后，在項(xiàng)目目錄下會(huì)增加dist文件夾，里面會(huì)生成可執(zhí)行文件，封裝完成。

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