TwinCAT 2和TwinCAT 3中的CANopen網(wǎng)絡(luò)參數(shù)含義

第6頁TwinCATTwinCAT2/3中的CANopen網(wǎng)絡(luò)參數(shù)含義作者：崔維濤職務(wù)：風(fēng)電技術(shù)工程師郵箱：w.cui@日期：2023-05-25摘要：對TwinCAT2/3中的CANopen網(wǎng)絡(luò)參數(shù)含義進(jìn)行解釋，使這些參數(shù)的含義更直觀化。附件：序號文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 環(huán)境說明 32. CANopen主站的設(shè)置 32.1. 主站設(shè)置位置 32.2. 主站設(shè)置說明 43. CANopen從站（節(jié)點(diǎn)）的設(shè)置 43.1. 從站設(shè)置位置 43.2. 從站通用信息設(shè)置 53.3. 節(jié)點(diǎn)故障后的動作設(shè)置 63.3.1. 節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的過程數(shù)據(jù) 63.3.2. 節(jié)點(diǎn)故障后動作 63.4. 高級設(shè)置 73.4.1. 禁止詢問從站是否是CANopen設(shè)備 83.4.2. 禁止下載同步間隔參數(shù) 83.4.3. 禁止自動啟動節(jié)點(diǎn) 83.4.4. SDO交互時忽略錯誤信息 93.4.5. 禁止啟動延時 93.5. PDO參數(shù)設(shè)置 103.5.1. COBID 103.5.2. Transmissiontypes 113.5.3. Inhibittime 133.5.4. EventTimer 13

環(huán)境說明本文所講內(nèi)容適用于TwinCAT2及TwinCAT3,且使用EL6751作為CANopen主站。CANopen主站的設(shè)置主站設(shè)置位置主站設(shè)置說明CANopen從站（節(jié)點(diǎn)）的設(shè)置從站設(shè)置位置從站通用信息設(shè)置節(jié)點(diǎn)故障后的動作設(shè)置節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的過程數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)故障后動作高級設(shè)置禁止詢問從站是否是CANopen設(shè)備禁止下載同步間隔參數(shù)禁止自動啟動節(jié)點(diǎn)SDO交互時忽略錯誤信息禁止啟動延時PDO參數(shù)設(shè)置COBIDCobID=功能碼+節(jié)點(diǎn)號TransmissiontypesAcyclicSynchronous——非周期同步由遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)幀觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。CyclicSynchronous——周期同步1-240個同步報(bào)文時間（SYNC）為周期的周期性發(fā)送。OnlyRTR——僅RTR倍福不支持此傳輸類型，不要設(shè)置，否則通訊模塊無法OP。Asynchronous——異步由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。Inhibittime同一個PDO前后兩次發(fā)送時間最小間隔。EventTimer當(dāng)使用異步通訊時，如果從站長時間沒有數(shù)據(jù)發(fā)送，可以設(shè)置此參數(shù)不為0，目的是在PDO里的數(shù)據(jù)沒有變化時，能周期性發(fā)送PDO報(bào)文。

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