2023年河北省職業(yè)院校學(xué)生技能大賽“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”（高職組）賽項(xiàng)比賽樣題庫1

圖3-3所示是流程圖示意圖，要求在流程圖中體現(xiàn)MES系統(tǒng)操作、視覺識(shí)別、PLC編程、工業(yè)機(jī)器人編程中關(guān)鍵步驟的功能、交互邏輯等信息。圖3-3參考示意流程圖2.根據(jù)現(xiàn)場提供的編程環(huán)境操作和使用MES系統(tǒng)、編寫PLC與MES對(duì)接程序、編寫人機(jī)界面、主控、碼垛機(jī)以及機(jī)器人等程序；完成工件的出庫、識(shí)別、空托盤的回收、不同工件的分類、缺陷檢測、搬運(yùn)、裝配以及入庫等任務(wù)。具體任務(wù)流程如下：（1）MES系統(tǒng)操作 在MES系統(tǒng)中按照上述要求編寫生產(chǎn)產(chǎn)品的BOM表，配置相關(guān)工作參數(shù)并初始化系統(tǒng)，然后啟動(dòng)MES進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)；（2）出庫和生產(chǎn)流程1）從立體庫中按照“從第1列到第7列，每1列從第1行到第4行順序”取出裝有工件的托盤，碼垛機(jī)依次放入AGV機(jī)器人，AGV機(jī)器人初始位置在立體倉庫端；2）AGV自動(dòng)運(yùn)行至托盤流水線位置進(jìn)行對(duì)接，自動(dòng)對(duì)接完成后AGV上的托盤將被輸送至工件作業(yè)流水線上。托盤輸送完畢，AGV自動(dòng)返至立體倉庫端，繼續(xù)放托盤，如此循環(huán)直至所有托盤輸送完畢；3）在工件作業(yè)流水線上，利用相機(jī)對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，在抓取工位，機(jī)器人根據(jù)相機(jī)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行抓取，并根據(jù)任務(wù)要求放置相應(yīng)位置，工件放置完后，抓取并放置空托盤于托盤庫中；4）按照任務(wù)要求對(duì)整個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行裝配，裝配完成后將成品擺放至成品庫指定位置；5）完成所有成套機(jī)器人關(guān)節(jié)裝配、不成套配件和缺陷工件擺放任務(wù)后，生產(chǎn)流程結(jié)束。（3）入庫流程1）入庫時(shí)，自主導(dǎo)航AGV根據(jù)主控系統(tǒng)的信號(hào)，移動(dòng)至“裝配工位”導(dǎo)航點(diǎn)；2）工業(yè)機(jī)器人將成品套件放置于自主導(dǎo)航AGV的上部輸送帶上；3）移動(dòng)機(jī)器人自主移動(dòng)至“立體倉庫”導(dǎo)航點(diǎn)；4）碼垛機(jī)對(duì)該托盤進(jìn)行入庫操作，并放到立體倉庫指定區(qū)域；5）循環(huán)完成所有物品的入庫操作。測試要求如下：1）在選手請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判時(shí)，裁判向其提供競賽任務(wù)書（附件）（不得在請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判前提供）；2）選手參照競賽任務(wù)書（附件），在立體倉庫和備件庫中擺放工件；3）成品裝配位置參照競賽任務(wù)書（附件）；4）正確操作MES系統(tǒng)啟動(dòng)生產(chǎn)任務(wù)。5）按照出庫和裝配流程自動(dòng)完成1套I型成品、1套II型成品和1套III型成品的裝配。6）按照入庫流程完成G7區(qū)域所有的成品入庫；7）入庫順序和擺放區(qū)域參照競賽任務(wù)書（附件）；8)參照競賽任務(wù)書（附件），在自動(dòng)運(yùn)行流程啟動(dòng)之前，選手在MES系統(tǒng)相關(guān)界面設(shè)置成品套件組合類型、備件放置位、成品裝配位、成品返庫的順序和擺放倉位。（四）系統(tǒng)虛實(shí)協(xié)同基于競賽平臺(tái)的組成和布局，創(chuàng)建競賽平臺(tái)的數(shù)字孿生模型，包括立體倉庫、碼垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線和裝配流水線，并設(shè)置上述模型驅(qū)動(dòng)接口?；诟傎惼脚_(tái)的系統(tǒng)通信協(xié)議，機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中配置對(duì)應(yīng)的通信和信號(hào)，將配置的信號(hào)和模型驅(qū)動(dòng)接口建立一一映射的關(guān)系，機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中采集物理競賽平臺(tái)的數(shù)據(jù)和信號(hào)。采用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型的方式，物理競賽平臺(tái)的數(shù)據(jù)和信號(hào)驅(qū)動(dòng)數(shù)字孿生競賽平臺(tái)的虛擬對(duì)象，實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生競賽平臺(tái)和物理競賽平臺(tái)的虛實(shí)協(xié)同。測試要求如下：1）基于競賽平臺(tái)的組成和布局，機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中導(dǎo)入競賽平臺(tái)的所有對(duì)象三維模型（包括立體倉庫、碼垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線和裝配流水線），并按照實(shí)際競賽平臺(tái)進(jìn)行布局。2）根據(jù)競賽平臺(tái)實(shí)際的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中設(shè)置剛體、碰撞體、運(yùn)動(dòng)副、位置控制、傳感器等，創(chuàng)建競賽平臺(tái)的數(shù)字孿生模型。3）根據(jù)競賽平臺(tái)各對(duì)象的控制方式，機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中配置數(shù)字孿生模型的驅(qū)動(dòng)接口。4）根據(jù)競賽平臺(tái)的系統(tǒng)通信方式，在機(jī)電虛擬調(diào)試軟件中配置對(duì)應(yīng)的通信；根據(jù)通信方式對(duì)應(yīng)的通信協(xié)議，配置對(duì)應(yīng)的信號(hào)，將配置好的信號(hào)和模型驅(qū)動(dòng)接口建立一一映射的關(guān)系。5）操作立體倉庫和碼垛機(jī)進(jìn)行工件出庫和入庫，根據(jù)工件出入庫的關(guān)鍵位置點(diǎn)，調(diào)整數(shù)字孿生競賽平臺(tái)的立體倉庫倉位，實(shí)現(xiàn)物理立體倉庫和數(shù)字孿生立體倉庫的虛實(shí)協(xié)同。6）操作AGV從起始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，調(diào)整數(shù)字孿生AGV的位置，實(shí)現(xiàn)物理AGV和數(shù)字孿生AGV的虛實(shí)協(xié)同。7）操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行裝配和拆解作業(yè)，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過程中的關(guān)鍵位置點(diǎn)（如工件抓取、放置位置等），調(diào)整數(shù)字孿生競賽平臺(tái)中相關(guān)對(duì)象的位置，實(shí)現(xiàn)物理工業(yè)機(jī)器人和數(shù)字孿生工業(yè)機(jī)器人的虛實(shí)協(xié)同。8）工業(yè)機(jī)器人競賽平臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行，執(zhí)行工件出庫、AGV輸送至托盤流水線、工件檢測、工業(yè)機(jī)器人裝配、工業(yè)機(jī)器人拆解、AGV輸送至立體倉庫、工件入庫等全流程。同步運(yùn)行機(jī)電虛擬調(diào)試軟件，實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生競賽平臺(tái)和物理競賽平臺(tái)的虛實(shí)協(xié)同。完成任務(wù)三中（一）--（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！2022年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)（高職組）競賽任務(wù)書（樣題）2022年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器