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級：AP09081班 號 戴苑城一 儀器機構(gòu)簡二 機構(gòu)分如上面見圖所示可知，機構(gòu)由個活動構(gòu)件所組成，共有個低副，其中R1=42mm，R1w=1rad/s,
3n(2pl
ph可得該機構(gòu)自由度
lAO
l2l l l R2l22Rl投影方程
lMC
1 l
sin1sin2 l3lBCBC l R2l22Rl 1 lOD
cos1cos2cos1cos21 l
R2l22R
1 l2[Rsinθ(l R2l22Rlsinθ)sinθl2[Rsinθ(l R2l22Rlsinθ)sinθ 1 1 R2lR2l22Rl 1
cos1l2l l2l CC
Rcosθ（
角
三 計算機分NX-UG研究滑塊的位移-時間，速度-時間，加速度-時間的運動規(guī)律，用UGs-t,v-t,a-t260mm400mm，與理論值相UGMATLABq0l3=180,l4=110,sv,a對于圓盤轉(zhuǎn)動角度θ1變化的關(guān)系曲線圖。公式推導：xy軸方向得出的投影之和 Rcosθ(l R2l22Rlsinθ) 1 ll2[Rsinθ(lR2l22Rlsinθ)sinθ1
cos1桿l3與水平面的夾角為：R2l22Rl 1R2l22Rl 1Matlab % % % %R1對y e0=l3- 2 %常數(shù) % %R1對x %R1對y e=(l3- x2=sqrt(l2.^2- %Lmcs=(x1+x2+x- %定義位移de=(-dx1=(de.*cos(q2)- %定義速度 grid %四 機構(gòu)改柄（即法蘭盤）0-120r/min范圍內(nèi)作調(diào)速。 9.齒輪 5桿連接使用，測試此種形態(tài)下的參數(shù)。五、AutoCAD繪圖、公式推導、UG仿真、Matlab繪圖、到完成報告大概使用一個星期左右的時UG仿真環(huán)節(jié)里，由于之前的模型建立是根據(jù)實際參數(shù)所設計的，所以仿真得出的數(shù)
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