車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用

研究報(bào)告

(2023年)

中國(guó)信息通信研究院技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究所

2023年9月

前言

按載荷平臺(tái)的不同，激光雷達(dá)可分為星載激光雷達(dá)、機(jī)載激光雷

達(dá)、地基激光雷達(dá)、彈載激光雷達(dá)和車(chē)載激光雷達(dá)等。其中，伴隨汽

車(chē)進(jìn)入智能時(shí)代，車(chē)載激光雷達(dá)引起了業(yè)界廣泛關(guān)注，其可彌補(bǔ)攝像

頭、毫米波雷達(dá)等傳統(tǒng)車(chē)載環(huán)境感知傳感器的部分關(guān)鍵缺陷，被業(yè)界

認(rèn)為是L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛必備傳感器。

本報(bào)告基于車(chē)載激光雷達(dá)的應(yīng)用背景、技術(shù)體系、市場(chǎng)空間和產(chǎn)

業(yè)體系展開(kāi)研究，分析了車(chē)載激光雷達(dá)在輔助駕駛和自動(dòng)駕駛等應(yīng)用

場(chǎng)景的技術(shù)需求及發(fā)展現(xiàn)狀，梳理總結(jié)了車(chē)載激光雷達(dá)的技術(shù)路線、

產(chǎn)品形態(tài)、市場(chǎng)空間和產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)狀，建議技術(shù)產(chǎn)業(yè)各方在技術(shù)攻關(guān)、

系統(tǒng)研發(fā)、產(chǎn)業(yè)應(yīng)用、生態(tài)建設(shè)、標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系建設(shè)等方面加強(qiáng)協(xié)

作，共同推動(dòng)車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展演進(jìn)，助力我國(guó)智能駕駛持

續(xù)高質(zhì)量發(fā)展。

車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

一、汽車(chē)進(jìn)入智能時(shí)代，激光雷達(dá)作用凸顯

(一)政策推動(dòng)智能駕駛業(yè)務(wù)規(guī)模逐步擴(kuò)大

國(guó)家政策及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范助推智能駕駛快速發(fā)展?！笆奈濉币?guī)劃綱要

提出提升智能（網(wǎng)聯(lián)）汽車(chē)核心競(jìng)爭(zhēng)力，加快研發(fā)智能（網(wǎng)聯(lián)）汽車(chē)

基礎(chǔ)技術(shù)平臺(tái)及軟硬件系統(tǒng)、線控底盤(pán)和智能終端等關(guān)鍵部件；并且

明確探索建立無(wú)人駕駛等領(lǐng)域的監(jiān)管框架，完善相關(guān)法律法規(guī)和倫理

審查規(guī)則。國(guó)家發(fā)改委等11部委聯(lián)合印發(fā)《智能汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，

在戰(zhàn)略愿景中提出，展望2035到2050年，中國(guó)智能汽車(chē)體系全面建

成、更加完善，安全、高效、綠色、文明的汽車(chē)強(qiáng)國(guó)愿景逐步實(shí)現(xiàn)，

智能汽車(chē)充分滿足人民日益增長(zhǎng)的美好生活需要。標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范方面，

2021年發(fā)布的GB/T40429-2021《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》推薦性國(guó)家

標(biāo)準(zhǔn)對(duì)智能駕駛等級(jí)進(jìn)行了劃分，為國(guó)內(nèi)智能駕駛的發(fā)展提供了基礎(chǔ)

標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)。2022年9月，工業(yè)和信息化部及相關(guān)各方修訂形成了《國(guó)

家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）（2022年版）》，確

定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)新的原則、目標(biāo)和發(fā)展愿景，提出了

體系框架、整體內(nèi)容及具體標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目，明確了各項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)在智能網(wǎng)聯(lián)汽

車(chē)產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系中的地位和作用。

智能駕駛在乘用車(chē)的滲透率持續(xù)加深。在國(guó)家及地方政府利好政

策引領(lǐng)下，智能駕駛市場(chǎng)將迎來(lái)蓬勃發(fā)展。根據(jù)《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)

準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）（2022年版）》（征求意見(jiàn)稿），輔助

駕駛是指L0-L2級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，自動(dòng)駕駛是指L3-L5級(jí)駕駛自

動(dòng)化功能。我國(guó)國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新中心（CAICV）發(fā)布的《智能

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線圖2.0》對(duì)智能駕駛在乘用車(chē)的滲透率進(jìn)行了規(guī)劃，

目標(biāo)是2020-2025年L2-L3級(jí)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)銷(xiāo)量占汽車(chē)總銷(xiāo)量的比

例超過(guò)50%，在特定場(chǎng)景和限定區(qū)域開(kāi)展L4級(jí)車(chē)輛商業(yè)化應(yīng)用；

2026-2030年，預(yù)計(jì)L2-L3級(jí)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)銷(xiāo)量占比超過(guò)70%，L4

級(jí)車(chē)輛在高速公路廣泛應(yīng)用，在部分城市道路規(guī)?；瘧?yīng)用。

(二)感知傳感器是智能駕駛重要應(yīng)用支撐

智能化、網(wǎng)聯(lián)化與平臺(tái)化是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)與傳統(tǒng)汽車(chē)的核心區(qū)別。

智能化即汽車(chē)搭載智能攝像頭、激光雷達(dá)等感知終端及智能操作系統(tǒng)、

人工智能芯片，實(shí)現(xiàn)超視距數(shù)據(jù)采集與自動(dòng)駕駛；網(wǎng)聯(lián)化即汽車(chē)通過(guò)

車(chē)載單元與人、車(chē)、路、云全面互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互聯(lián)互通；平臺(tái)化即

交通管理、信息服務(wù)等涉車(chē)業(yè)務(wù)的實(shí)現(xiàn)逐步向云平臺(tái)遷移。

感知是智能駕駛的先決條件，其探測(cè)的精度、廣度與速度直接影

響智能駕駛的行駛安全。智能駕駛實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)分為感知層、決策層、執(zhí)

行層，見(jiàn)圖1。感知層通過(guò)感知傳感器對(duì)環(huán)境信息和車(chē)輛信息進(jìn)行采

集與處理，感知信息數(shù)據(jù)提供到?jīng)Q策層處理分析后，執(zhí)行層控制車(chē)輛

完成動(dòng)力供給、方向控制等動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的目標(biāo)。感知層

包括車(chē)輛運(yùn)動(dòng)感知和環(huán)境感知。車(chē)輛運(yùn)動(dòng)感知提供車(chē)輛行駛中速度、

角度及高精度定位等信息，環(huán)境感知提供車(chē)輛行駛中交通路況和車(chē)身

環(huán)境等信息。運(yùn)動(dòng)感知的感知傳感器包括自感應(yīng)傳感器和定位傳感器。

環(huán)境感知的感知傳感器包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光

雷達(dá)等。感知層獲取的數(shù)據(jù)可直接影響決策層的判斷與執(zhí)行層的操作。

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圖1智能駕駛系統(tǒng)架構(gòu)圖

(三)激光雷達(dá)助力智能駕駛增強(qiáng)安全保障

多傳感器融合感知是智能駕駛環(huán)境感知的關(guān)鍵方案，激光雷達(dá)是

攝像頭、毫米波雷達(dá)與超聲波雷達(dá)的有效補(bǔ)充。智能駕駛感知主要包

含純視覺(jué)感知和多傳感器融合感知方案。純視覺(jué)感知方案是以攝像頭

為主導(dǎo)感知外界信息，多傳感器融合感知方案是以攝像頭、超聲波雷

達(dá)、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)等多種傳感器協(xié)同配合來(lái)感知外界信息，

不同傳感器的優(yōu)劣勢(shì)可進(jìn)行互補(bǔ)（見(jiàn)圖2）。激光雷達(dá)的環(huán)境感知精度

高，激光雷達(dá)發(fā)射的光波頻率比微波高出2-3個(gè)數(shù)量級(jí)，具有極高的

距離分辨率、角分辨率和速度分辨率。激光雷達(dá)可直接獲取目標(biāo)的距

離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息，生成目標(biāo)的三維圖像。激光雷達(dá)

抗干擾能力較強(qiáng)，可彌補(bǔ)攝像頭在強(qiáng)光或黑夜等場(chǎng)景下性能劣化的缺

陷以及微波雷達(dá)對(duì)金屬物體敏感在人車(chē)混雜的場(chǎng)景中不易識(shí)別出行

人的缺陷。

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圖2不同傳感器之間優(yōu)劣勢(shì)互補(bǔ)

車(chē)載激光雷達(dá)被認(rèn)為是L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛必備傳感器。在積極

擁抱智能駕駛技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，安全冗余是人們考慮的關(guān)鍵要素，含

激光雷達(dá)的多傳感器融合方案是智能駕駛提速的安全保障。隨汽車(chē)自

動(dòng)化水平的提升，單車(chē)激光雷達(dá)搭載數(shù)量將不斷增加，L3、L4和L5

級(jí)別自動(dòng)駕駛或分別需要平均搭載1顆、2-3顆和4-6顆激光雷達(dá)。

早期車(chē)載激光雷達(dá)成本高達(dá)幾萬(wàn)美元，近期已下探至幾百美元水平，

為車(chē)載激光雷達(dá)的規(guī)模商用奠定了基礎(chǔ)。目前，已有部分車(chē)企、智能

駕駛解決方案供應(yīng)商及無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)營(yíng)商選擇含激光雷達(dá)的多傳

感器融合感知作為智能駕駛的核心方案，其中國(guó)內(nèi)車(chē)企及無(wú)人駕駛運(yùn)

營(yíng)商數(shù)量占優(yōu)，見(jiàn)圖3。據(jù)YOLEGroup統(tǒng)計(jì)，截止2023年第三季

度，已有36家中國(guó)車(chē)企宣布使用激光雷達(dá)，預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)將有高達(dá)106

款搭載激光雷達(dá)的車(chē)型上市，占全球同期預(yù)計(jì)發(fā)布搭載激光雷達(dá)新車(chē)

型總數(shù)量近90%，國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)車(chē)企的數(shù)量和規(guī)模將在未來(lái)一段時(shí)間

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長(zhǎng)期領(lǐng)跑。

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圖3采用激光雷達(dá)的車(chē)企、智能駕駛解決方案供應(yīng)商及無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)營(yíng)商

二、技術(shù)路線持續(xù)演進(jìn)，集成能力不斷增強(qiáng)

(一)器件選取分支較多，模組集成趨勢(shì)明顯

車(chē)載激光雷達(dá)可按多種維度進(jìn)行分類(lèi)，技術(shù)路線眾多。從工作原

理上看，激光雷達(dá)分為時(shí)間飛行法（TOF）和調(diào)頻連續(xù)波法（FMCW）

兩種測(cè)距方式；從結(jié)構(gòu)上看，車(chē)載激光雷達(dá)由四部分組成，即發(fā)射激

光的發(fā)射模塊、對(duì)特定區(qū)域進(jìn)行掃描的掃描模塊、探測(cè)回光的接收模

塊和對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并反饋的控制模塊，其中各部分結(jié)構(gòu)也細(xì)分

不同的技術(shù)方案:發(fā)射模塊的激光器按結(jié)構(gòu)可分為邊發(fā)射激光器

（EEL）、垂直腔面發(fā)射激光器（VCSEL）及光纖激光器；掃描模塊

的掃描部件按結(jié)構(gòu)可分為機(jī)械式、混合固態(tài)式和固態(tài)式。當(dāng)前混合固

態(tài)式主要有轉(zhuǎn)鏡式、棱鏡式和MEMS式（振鏡式）三種技術(shù)方案，

固態(tài)式主要有掃描式的光學(xué)相控陣（OpticalPhasedArrays,OPA）和泛

光面陣式（FLASH）兩種技術(shù)方案；接收模塊按探測(cè)器類(lèi)型可分為PIN

型光電二極管（PIN）、雪崩光電二極管（APD）、單光子雪崩二極管

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（SPAD）和硅光電倍增管（SiPM）等；控制模塊的信息處理芯片可

分為FPGA、ASIC和SoC等，分類(lèi)見(jiàn)圖4。不同技術(shù)路線各有優(yōu)缺

點(diǎn)，技術(shù)路徑持續(xù)拓寬，各廠家對(duì)不同技術(shù)路線都有布局，技術(shù)方案

尚未統(tǒng)一。

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

圖4車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)路線

光學(xué)芯片及其配套元器件集成化助推激光雷達(dá)降低成本。激光雷

達(dá)光電系統(tǒng)的成本約占激光雷達(dá)整機(jī)成本約70%，由激光發(fā)射模組、

激光接收模組、測(cè)時(shí)模組（TDC/ADC）和控制模組四部分構(gòu)成，從表

1可知，激光收發(fā)模組在成本、體積及重量方面遠(yuǎn)高于測(cè)時(shí)模組和控

制模組。通過(guò)將分立光學(xué)芯片及其配套元器件高度集成，可帶來(lái)產(chǎn)品

形態(tài)及生產(chǎn)工藝的躍遷、大幅度降低生產(chǎn)成本、快速擴(kuò)充產(chǎn)能，完成

從分立式激光雷達(dá)向集成式激光雷達(dá)的進(jìn)化。隨著激光雷達(dá)線數(shù)的增

加，光學(xué)芯片集成化帶來(lái)的優(yōu)勢(shì)會(huì)更加明顯。

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表1激光雷達(dá)光電系統(tǒng)組成分析

激光雷達(dá)光電激光接收

激光發(fā)射模組測(cè)時(shí)模組控制模組

系統(tǒng)組成模組

主芯片類(lèi)型光學(xué)芯片光學(xué)芯片電學(xué)芯片電學(xué)芯片

對(duì)應(yīng)分成本~30%~30%~2%~5%

立器件

模組在

整機(jī)中

體積~35%~35%~2%~3%

的占比

重量~35%~35%~1%~1%

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(二)應(yīng)用算法分支繁多，算法路徑尚未收斂

車(chē)載激光雷達(dá)算法眾多，針對(duì)同一功能類(lèi)別存在多種算法。應(yīng)用

算法按不同功能類(lèi)別可分為點(diǎn)云分割算法、目標(biāo)跟蹤與識(shí)別算法和即

時(shí)定位與地圖構(gòu)建算法三類(lèi)，見(jiàn)表2。點(diǎn)云分割算法依據(jù)數(shù)據(jù)點(diǎn)間距

和密度等特性將點(diǎn)云劃分為獨(dú)立子集，理想情況下，每個(gè)子集均將用

于一個(gè)實(shí)際存在的目標(biāo)物體，且包含物體的幾何與位姿特征。目標(biāo)跟

蹤與識(shí)別算法是從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中解算出探測(cè)目標(biāo)的尺寸、速度、方向和

類(lèi)別等信息，是智能駕駛汽車(chē)進(jìn)行自主路徑規(guī)劃與安全避障的關(guān)鍵技

術(shù)。目標(biāo)跟蹤是檢測(cè)具有特定特征的目標(biāo)并對(duì)其跟蹤；目標(biāo)識(shí)別是將

具有相似特征的點(diǎn)云歸為一類(lèi)，并根據(jù)此特征識(shí)別其具體類(lèi)別。即時(shí)

定位與地圖構(gòu)建算法是車(chē)輛搭載特定傳感器的、在未知環(huán)境中運(yùn)動(dòng)時(shí)，

同時(shí)完成對(duì)環(huán)境的建模和對(duì)自身運(yùn)動(dòng)的估計(jì)。

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表2車(chē)載激光雷達(dá)應(yīng)用算法

類(lèi)別算法名稱(chēng)關(guān)鍵技術(shù)

非模型投影法地面投影法、虛擬像平面投影法

點(diǎn)云分割算法

聚類(lèi)法K-means、DBSCAN和ISODATA

物體級(jí)目標(biāo)檢測(cè)、柵格單元級(jí)目標(biāo)

檢測(cè)與跟蹤

目標(biāo)跟蹤與檢測(cè)

識(shí)別算法

基于全局特征提取的算法和基于局

分類(lèi)與識(shí)別

部特征提取的算法

即時(shí)定位與地基于濾波器的SLAM擴(kuò)展卡爾曼濾波器、FastSLAM等

圖基于圖優(yōu)化的SLAM位姿圖優(yōu)化等

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車(chē)載激光雷達(dá)應(yīng)用算法路徑尚未收斂，缺乏統(tǒng)一的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)。智

能駕駛的環(huán)境復(fù)雜多變，如何從龐雜的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中準(zhǔn)確快速地提取有

效信息并進(jìn)行分析判斷是激光雷達(dá)應(yīng)用算法開(kāi)發(fā)的目標(biāo)。為及時(shí)準(zhǔn)確

感知周?chē)h(huán)境、跟蹤并識(shí)別障礙物、完成智能駕駛汽車(chē)定位和行駛路

徑規(guī)劃、保證其安全高效的行駛，車(chē)載激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理應(yīng)滿足實(shí)

時(shí)、穩(wěn)定、高精度等要求。目前，應(yīng)用于智能駕駛的車(chē)載激光雷達(dá)應(yīng)

用算法的針對(duì)性和特殊性較強(qiáng)，算法路徑尚未收斂，且缺乏統(tǒng)一的標(biāo)

準(zhǔn)規(guī)范和評(píng)價(jià)體系。面對(duì)各類(lèi)復(fù)雜多變的智能駕駛場(chǎng)景，提升算法的

擴(kuò)展性、可移植性和自適應(yīng)性尤為重要。

(三)產(chǎn)品形態(tài)持續(xù)更迭，固態(tài)成為未來(lái)方向

機(jī)械式激光雷達(dá)掃描模塊及收發(fā)模塊在雷達(dá)工作時(shí)持續(xù)運(yùn)動(dòng)，車(chē)

規(guī)級(jí)應(yīng)用受限。機(jī)械式激光雷達(dá)是由電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)，可長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持

穩(wěn)定線性的轉(zhuǎn)速，安裝在車(chē)頂時(shí)可以對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行精度較高并且清

晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu)，具有掃描速度快、精度較高、技術(shù)成熟等

優(yōu)勢(shì)。然而，機(jī)械式激光雷達(dá)內(nèi)部的激光收發(fā)模組線束多，需要復(fù)雜

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的人工調(diào)教，制造周期長(zhǎng)；可靠性差，導(dǎo)致難以量產(chǎn)；體積過(guò)大，消

費(fèi)者接受度不高；壽命大約在1000h到3000h，而車(chē)規(guī)級(jí)規(guī)范要求

至少13000h，因此難以形成車(chē)規(guī)級(jí)產(chǎn)品。

混合固態(tài)式激光雷達(dá)是目前主流的車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)技術(shù)方案。混

合固態(tài)式分為轉(zhuǎn)鏡式、棱鏡式及MEMS式三種技術(shù)方案。轉(zhuǎn)鏡式是

當(dāng)前已經(jīng)經(jīng)過(guò)批量上車(chē)驗(yàn)證的技術(shù)方案，MEMS式能較好地實(shí)現(xiàn)性

能與耐久性的平衡，棱鏡式激光雷達(dá)累積的掃描圖案是菊花狀，點(diǎn)云

數(shù)據(jù)離散度高，相對(duì)速度控制得當(dāng)，在同一位置長(zhǎng)時(shí)間掃描幾乎可以

覆蓋整個(gè)區(qū)域。三種方案總體上看各有優(yōu)劣，如表3所示。目前搭載

于乘用車(chē)的激光雷達(dá)以轉(zhuǎn)鏡式和MEMS式占多數(shù)。

表3混合固態(tài)式激光雷達(dá)技術(shù)方案優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比

技術(shù)方案優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)

?可靠性高，利于車(chē)規(guī)級(jí)?長(zhǎng)期運(yùn)行后穩(wěn)定性和準(zhǔn)確

量產(chǎn)度下降

轉(zhuǎn)鏡式

?成本低?探測(cè)角度有限

?功耗低?探測(cè)距離短

?點(diǎn)云密度高

?單個(gè)雷達(dá)的視場(chǎng)角較小

?探測(cè)距離遠(yuǎn)

棱鏡式?對(duì)電機(jī)軸承等部件的可靠

?可靠性高，利于車(chē)規(guī)級(jí)

性提出了挑戰(zhàn)

量產(chǎn)

?運(yùn)動(dòng)部件少

?探測(cè)距離和視場(chǎng)角有限

MEMS式?體積小

?壽命較短

?成本低

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

短期內(nèi)仍將以高性能混合固態(tài)為乘用車(chē)的車(chē)載激光雷達(dá)主流，固

態(tài)式是車(chē)載激光雷達(dá)未來(lái)發(fā)展的主要方向。固態(tài)激光雷達(dá)由于沒(méi)有任

何旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，因此體積更小且穩(wěn)定性更高，更容易通過(guò)車(chē)規(guī)級(jí)相關(guān)標(biāo)

準(zhǔn)。固態(tài)式OPA和FLASH兩種方案的對(duì)比如表4所示。目前對(duì)OPA

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)造成挑戰(zhàn)的技術(shù)難題主要在于其易形成旁

瓣、影響光束作用距離和角分辨率，并且其采用高精度集成的微陣列

芯片式設(shè)計(jì)，制作工藝難度高。對(duì)FLASH車(chē)載激光雷達(dá)大范圍應(yīng)用

造成挑戰(zhàn)的主要原因在于其探測(cè)距離小，當(dāng)探測(cè)目標(biāo)距離過(guò)大時(shí)返回

的光子數(shù)有限，導(dǎo)致探測(cè)精度降低，無(wú)法準(zhǔn)確感知目標(biāo)方位。而混合

固態(tài)式激光雷達(dá)目前已有較為成熟的技術(shù)方案和商用產(chǎn)品，通過(guò)不斷

的技術(shù)改進(jìn)，有望占有穩(wěn)定市場(chǎng)份額。

表4固態(tài)式激光雷達(dá)技術(shù)方案對(duì)比

技術(shù)方案優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)

?精度高?抗環(huán)境干擾性差

?掃描速度快?光信號(hào)覆蓋有限

OPA?可控性好?對(duì)材料和工藝要求苛刻，加工難度大

?抗震性能好?目前成本較高，處于早研狀態(tài)，短期

?體積小較難大規(guī)模應(yīng)用

?體積小

?功率密度低

?結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

FLASH?分辨率低

?信息量大

?探測(cè)距離短

?技術(shù)相對(duì)成熟

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

在現(xiàn)階段多技術(shù)路徑并行發(fā)展的態(tài)勢(shì)下，全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委

員會(huì)（TC114）電子與電磁兼容分技術(shù)委員會(huì)（SC29）已啟動(dòng)車(chē)載激

光雷達(dá)的細(xì)分領(lǐng)域汽車(chē)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)如QC/T《MEMS型車(chē)載激光雷達(dá)》、

《轉(zhuǎn)鏡型車(chē)載激光雷達(dá)》及《機(jī)械旋轉(zhuǎn)型車(chē)載激光雷達(dá)》的研制，目

前處于在研狀態(tài)。

三、市場(chǎng)空間逐步提升，投資融資較為活躍

(一)應(yīng)用規(guī)模不斷擴(kuò)大

激光雷達(dá)應(yīng)用于輔助駕駛的規(guī)模呈增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，2021年起已有多

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

種乘用車(chē)搭載，實(shí)際應(yīng)用效果仍需市場(chǎng)的持續(xù)驗(yàn)證。隨著車(chē)規(guī)級(jí)激光

雷達(dá)在性能、成本、可靠性等方面優(yōu)勢(shì)的提升，從2021年開(kāi)始，激

光雷達(dá)應(yīng)用于乘用車(chē)的規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，見(jiàn)表5，覆蓋了“蔚小理”等國(guó)

內(nèi)造車(chē)新勢(shì)力車(chē)企、長(zhǎng)城吉利等國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)車(chē)企及寶馬奔馳等國(guó)際巨頭。

從應(yīng)用需求來(lái)看，輔助駕駛對(duì)激光雷達(dá)的外觀集成度要求較高，價(jià)格

相對(duì)敏感，對(duì)激光雷達(dá)供應(yīng)商的算法需求高，車(chē)規(guī)化要求高。目前車(chē)

載激光雷達(dá)成本較高，多搭載于中高端商用車(chē)，數(shù)量在1到4顆，但

商業(yè)應(yīng)用時(shí)間較短，部分車(chē)型仍處于概念車(chē)狀態(tài)，并且目前“上車(chē)”

的激光雷達(dá)多數(shù)處于預(yù)埋狀態(tài)，未完全啟用，激光雷達(dá)對(duì)汽車(chē)智能化

起到的實(shí)際效用及可靠性等相關(guān)問(wèn)題仍需至少3年的驗(yàn)證時(shí)間。

表52017-2023年搭載激光雷達(dá)的乘用車(chē)型統(tǒng)計(jì)

2017年2021年2022年2023年

蔚來(lái)ET5、小鵬G9、問(wèn)界M5、

蔚來(lái)ET7、高合HiPhiZ、星紀(jì)元STERRA

小鵬P5、長(zhǎng)城沙龍機(jī)甲龍、ES、星紀(jì)元

長(zhǎng)城WEY摩吉利路特斯、STERRAET、紅

卡、長(zhǎng)安阿維塔11、旗E001、紅旗

北汽極狐阿爾法上汽飛凡R7、E202、小鵬

S華為HI版、上汽智己L7、G6、小鵬P7i、

奧迪A8

奔馳新款S級(jí)、上汽R-ES33、魏牌藍(lán)山、魏牌

豐田雷克薩斯新廣汽傳祺新摩卡、埃安

款LS、EMKOO、理想HyperGT、領(lǐng)克

豐田新款L9、蔚來(lái)ES7、蔚08、仰望U8、吉

Mirai、來(lái)EC7、哪吒S、利睿藍(lán)7、合創(chuàng)

寶馬iX、奧迪A82022款、V09、騰勢(shì)N7、

威馬M7、奧迪e-tron、奧迪上汽飛凡F7

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

廣汽AionLXPlusA7L、大眾ID

BUZZ、本田雷克

薩斯LS、本田

Mirai、沃爾沃

XC90、沃爾沃

EX90LucidAir、極

星3、本田L(fēng)egend

HybridEX

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛出租車(chē)、無(wú)人駕駛卡車(chē)等L4、L5級(jí)別自動(dòng)

駕駛場(chǎng)景正逐步深化應(yīng)用。搭載激光雷達(dá)的無(wú)人駕駛出租車(chē)、無(wú)人駕

駛卡車(chē)已相繼在美國(guó)、中國(guó)、新加坡等多地進(jìn)行道路測(cè)試及小范圍運(yùn)

營(yíng)，開(kāi)始商用化轉(zhuǎn)變并帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益。從應(yīng)用需求來(lái)看，因尚處于技

術(shù)試點(diǎn)階段，相比于輔助駕駛，自動(dòng)駕駛相關(guān)應(yīng)用對(duì)激光雷達(dá)的外觀

集成度要求較低，價(jià)格相對(duì)不敏感，對(duì)激光雷達(dá)供應(yīng)商的算法需求低，

車(chē)規(guī)化要求不高。

(二)資本市場(chǎng)關(guān)注熱點(diǎn)

車(chē)載激光雷達(dá)受到資本市場(chǎng)廣泛關(guān)注。據(jù)IT桔子投融資數(shù)據(jù)庫(kù)

統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示：2020年，全球激光雷達(dá)投融資的數(shù)量超16起，國(guó)內(nèi)

超12起；2021年，全球激光雷達(dá)投融資的數(shù)量超30起，國(guó)內(nèi)超23

起；2022年截至8月，全球激光雷達(dá)投融資的數(shù)量超16起，國(guó)內(nèi)超

12起。據(jù)公開(kāi)資料顯示，2017至2021年間中國(guó)激光雷達(dá)企業(yè)融資總

額超120億元人民幣，其中2021年全年激光雷達(dá)領(lǐng)域的投資金額達(dá)

56億元，同比2020年增漲47.3%。2022年激光雷達(dá)領(lǐng)域的市場(chǎng)關(guān)注

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

度有所下滑，2022年國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域發(fā)生融資事件92起，披露融

資額累計(jì)達(dá)178億元，對(duì)比2021年同期，融資起數(shù)和融資額分別下

降約30%和60%。部分公司2016年~2022年投融資情況見(jiàn)表6。

表62016-2022年部分汽車(chē)激光雷達(dá)企業(yè)融資歷史

公司2016201720182019202020212022

Velodyne$150m-$25m-$150m*-$200m

$170m

Luminar-$36m$114m$100m，$154m*$20m

$420m*

Ouster-$30m-$60m$42m$300m*-

Aeva-$4m$45m未披露-$320m*$200m

AEye$3m$16m$40m未披露$30m$455m*-

Innoviz$9m$73m-$170m-$350m*-

速騰聚創(chuàng)未披露-$45m$38m--$340m

禾賽科技$16m$40m--$135m$370m$300m

圖達(dá)通-$30m---$130m-

*通過(guò)SPAC公開(kāi)募資

來(lái)源：Crunchbase等

2020年開(kāi)始，多家激光雷達(dá)公司成功上市。2020年，Velodyne、

Luminar在美股納斯達(dá)克通過(guò)SPAC方式完成上市；2021年，Aeva、

Ouster、Innoviz、AEye在美股納斯達(dá)克通過(guò)SPAC方式完成上市

Quanergy在紐交所通過(guò)SPAC方式完成上市；2022年，Cepton在在

美股納斯達(dá)克通過(guò)SPAC方式完成上市；2023年，禾賽科技在美國(guó)納

斯達(dá)克上市。

(三)市場(chǎng)空間增速可觀

車(chē)載激光雷達(dá)車(chē)市場(chǎng)潛力大。根據(jù)Frost&Sullivan的統(tǒng)計(jì)及預(yù)

測(cè)，在2025年，無(wú)人駕駛領(lǐng)域全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)達(dá)到35億

美元，2019年至2025年年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)80.9%；高級(jí)輔助駕駛市

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

場(chǎng)全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)達(dá)到46.1億美元，2019年至2025年年

均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)83.7%。根據(jù)YoleIntelligence預(yù)計(jì)，到2028年全球

汽車(chē)激光雷達(dá)（LiDAR）市場(chǎng)將從2022年的3.17億美元增長(zhǎng)到44.77

億美元，年復(fù)增長(zhǎng)率為55%。

中國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)處于高速發(fā)展階段。據(jù)麥肯錫研究報(bào)告顯示，

中國(guó)將是全球最大的智能駕駛市場(chǎng)，到2030年中國(guó)智能駕駛商用車(chē)

數(shù)量將達(dá)到800萬(wàn)輛。根據(jù)Frost&Sullivan的研究報(bào)告，2021年中

國(guó)激光雷達(dá)行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)6.3億元，較2020年增加2.9億元，同比

增長(zhǎng)85.29%，2022年國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到26.4億元，同比增

長(zhǎng)超300%，預(yù)計(jì)2025年我國(guó)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到43.1億元。

四、產(chǎn)業(yè)體系相對(duì)完備，國(guó)內(nèi)企業(yè)積極布局

(一)國(guó)內(nèi)企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)積極布局追趕

上游元器件國(guó)外企業(yè)優(yōu)勢(shì)明顯，國(guó)內(nèi)廠家積極追趕。車(chē)載激光雷

達(dá)行業(yè)的上游產(chǎn)業(yè)鏈主要包括激光發(fā)射（EEL、VCSEL、光纖激光器）、

激光接收（APD、SPAD、SiPM）、掃描模塊（MEMS微振鏡、掃描鏡

旋轉(zhuǎn)電機(jī)、鏡頭和濾光片等）及信息處理（FPGA芯片、模擬芯片、

數(shù)模轉(zhuǎn)換器等），這些光學(xué)和電子元器件構(gòu)成了激光雷達(dá)的基礎(chǔ)。上

游產(chǎn)業(yè)鏈以歐美日大廠商為主，國(guó)外領(lǐng)先廠商布局較早，產(chǎn)品成熟度

和可靠性更高，而國(guó)內(nèi)廠商起步較晚，產(chǎn)業(yè)規(guī)模和產(chǎn)品性能仍有較大

提升空間，國(guó)內(nèi)廠商要通過(guò)加強(qiáng)技術(shù)研發(fā)來(lái)加速追趕國(guó)外領(lǐng)先廠商。

中游激光雷達(dá)國(guó)外企業(yè)率先發(fā)展，國(guó)內(nèi)廠商積極布局。車(chē)載激光

雷達(dá)行業(yè)的中游產(chǎn)業(yè)鏈為集成激光雷達(dá)和軟件系統(tǒng)提供商。激光雷達(dá)

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域興起之初，市場(chǎng)基本被美國(guó)的Velodyne壟斷，且價(jià)

格昂貴，隨著技術(shù)的不斷成熟，越來(lái)越多的中國(guó)廠商進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域，

當(dāng)前的中游產(chǎn)業(yè)鏈視圖見(jiàn)圖5。在軟件系統(tǒng)方面，部分車(chē)企選擇自研

開(kāi)發(fā)，另一部分車(chē)企選擇與自動(dòng)駕駛解決方案供應(yīng)商合作。

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

圖5激光雷達(dá)中游產(chǎn)業(yè)鏈視圖

下游應(yīng)用領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外企業(yè)差距不斷縮小。車(chē)載激光雷達(dá)的下游產(chǎn)

業(yè)鏈?zhǔn)禽o助駕駛、自動(dòng)駕駛相關(guān)企業(yè)，包括無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)營(yíng)公司、

智能駕駛解決方案供應(yīng)商、出行服務(wù)提供商、輔助駕駛服務(wù)提供商及

車(chē)輛網(wǎng)方案提供商等，產(chǎn)業(yè)鏈視圖見(jiàn)圖6。無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)營(yíng)公司提

供無(wú)人駕駛技術(shù)整套方案或系統(tǒng)，國(guó)外無(wú)人駕駛技術(shù)研究起步較早，

從車(chē)隊(duì)規(guī)模、技術(shù)水平以及落地速度來(lái)看，相比國(guó)內(nèi)仍具有一定的領(lǐng)

先優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)無(wú)人駕駛技術(shù)研究發(fā)展迅速，不斷有應(yīng)用試點(diǎn)和項(xiàng)目落

地。據(jù)2023年6月促進(jìn)新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展國(guó)務(wù)院政策例行

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

吹風(fēng)會(huì)介紹，目前全國(guó)已開(kāi)放智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試道路里程超過(guò)15000

公里，全國(guó)范圍內(nèi)共有17個(gè)測(cè)試示范區(qū)、16個(gè)“雙智”試點(diǎn)城市、7個(gè)

國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)完成了7000多公里道路智能化升級(jí)改造，裝配路

側(cè)網(wǎng)聯(lián)設(shè)備7000余套，自動(dòng)駕駛出租車(chē)、無(wú)人巴士、無(wú)人物流配送

等多場(chǎng)景應(yīng)用項(xiàng)目正有序開(kāi)展。

來(lái)源：中國(guó)信息通信研究院

圖6激光雷達(dá)下游產(chǎn)業(yè)鏈視圖

(二)市場(chǎng)份額逐步提升核心專(zhuān)利仍然受限

我國(guó)車(chē)載雷達(dá)廠商市場(chǎng)份額逐步提升。根據(jù)YOLEGroup發(fā)布的

《2022年汽車(chē)與工業(yè)領(lǐng)域激光雷達(dá)應(yīng)用報(bào)告》，從ADAS（Advanced

DriverAssistanceSystem，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）前裝量產(chǎn)定點(diǎn)數(shù)量來(lái)

看，自2018年以來(lái)，在全球范圍內(nèi)官宣的ADAS前裝定點(diǎn)數(shù)量大約

有55個(gè)，其中中國(guó)激光雷達(dá)供應(yīng)商占其中的50%。禾賽科技斬獲了

截至目前全球27%的前裝定點(diǎn)數(shù)量，排名全球第一。速騰聚創(chuàng)以16%

的數(shù)量排名中國(guó)第二、全球第三。YOLEGroup近期發(fā)布的《2023年

全球車(chē)載激光雷達(dá)市場(chǎng)與技術(shù)報(bào)告》顯示，在2021年的乘用車(chē)激光

雷達(dá)領(lǐng)域，法國(guó)廠商法雷奧占據(jù)絕大部分市場(chǎng)份額（79%），中國(guó)廠商

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

大疆覽沃和速騰聚創(chuàng)分別排名第二（7%）和第三（6%）。2022年，乘

用車(chē)激光雷達(dá)市場(chǎng)份額發(fā)生巨大變化，中國(guó)廠商圖達(dá)通、禾賽科技和

速騰聚創(chuàng)排名分別為第一（28%）、第三（23%）和第四（14%），而法

國(guó)法雷奧跌至第二名（24%），見(jiàn)圖7左側(cè)圖。該報(bào)告還預(yù)計(jì)了在2023

年全球車(chē)載激光雷達(dá)裝載量方面，國(guó)內(nèi)廠商禾賽科技、速騰聚創(chuàng)和圖

達(dá)通將以46%、26%、12%的出貨數(shù)量占據(jù)全球市場(chǎng)的前三名。在自

動(dòng)駕駛出租車(chē)領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)廠商禾賽科技的市場(chǎng)份額由2021年的58%

增長(zhǎng)至2022年的67%，連續(xù)兩年蟬聯(lián)全球第一，是第二名Waymo

（美國(guó)Alphabet旗下自動(dòng)駕駛公司）份額（分別為22%和18%）的

兩倍以上，見(jiàn)圖7右側(cè)圖。

來(lái)源：YoleIntelligence,LIDARforAutomotive2023

圖7全球車(chē)載激光雷達(dá)廠商市場(chǎng)份額統(tǒng)計(jì)圖（2021-2022）

我國(guó)車(chē)載激光雷達(dá)廠商專(zhuān)利數(shù)量可觀，但部分核心專(zhuān)利被國(guó)外廠

商掌握。根據(jù)專(zhuān)利分析機(jī)構(gòu)Knowmade數(shù)據(jù)，禾賽、速騰聚創(chuàng)等我國(guó)

激光雷達(dá)制造商專(zhuān)利數(shù)量相對(duì)領(lǐng)先，見(jiàn)圖8。然而因國(guó)外廠商在激光

雷達(dá)領(lǐng)域起步較早，率先進(jìn)行了關(guān)鍵技術(shù)專(zhuān)利布局，如核心專(zhuān)利“558

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

專(zhuān)利”為美國(guó)激光雷達(dá)公司Velodyne所持有，以及“936專(zhuān)利”為美

國(guó)自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo所持有。

來(lái)源：KnowMade,LiDARforAutomotivePatentLandscape2022

圖8車(chē)載激光雷達(dá)制造商在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的專(zhuān)利分布圖

(三)國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)體系亟需進(jìn)一步完善構(gòu)建

車(chē)載激光雷達(dá)的國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制定尚處于初期階段。在高速增長(zhǎng)

的市場(chǎng)需求和產(chǎn)業(yè)發(fā)展態(tài)勢(shì)下，國(guó)內(nèi)正積極開(kāi)展車(chē)載激光雷達(dá)的標(biāo)準(zhǔn)

規(guī)范研制工作，但有待加強(qiáng)各級(jí)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)同規(guī)劃和統(tǒng)一規(guī)范。除

前文提及的三項(xiàng)QC/T汽車(chē)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)外，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)、中國(guó)汽

車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)等機(jī)構(gòu)已發(fā)布或在研部分團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，如《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)激

光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)標(biāo)注要求及方法》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)激光雷達(dá)感知評(píng)測(cè)

要求及方法》、《車(chē)載激光雷達(dá)檢測(cè)方法》等；2022年12月，中國(guó)質(zhì)

量認(rèn)證中心（CQC）研發(fā)并推出了車(chē)載激光雷達(dá)CQC標(biāo)志認(rèn)證業(yè)務(wù)，

其依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)是中國(guó)汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布的團(tuán)標(biāo)T-CAAMTB58-2021《車(chē)

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

載激光雷達(dá)檢測(cè)方法》。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)方面，2023年3月，全國(guó)汽車(chē)標(biāo)

準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)提交的4項(xiàng)重要智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)領(lǐng)域國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目正

式獲批立項(xiàng)，其中《車(chē)載激光雷達(dá)性能要求及試驗(yàn)方法》將規(guī)范激光

雷達(dá)點(diǎn)云性能、激光安全、車(chē)規(guī)環(huán)境可靠性等要求，目的是建立統(tǒng)一

的測(cè)試評(píng)價(jià)方法，保障車(chē)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的安全性與可靠性，為激光

雷達(dá)裝車(chē)匹配提供標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)。

我國(guó)需重點(diǎn)加強(qiáng)車(chē)載激光雷達(dá)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)體系構(gòu)建。近期，車(chē)載

激光雷達(dá)正步入國(guó)內(nèi)和國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)同推進(jìn)的快車(chē)道，有利于為汽車(chē)

主機(jī)廠和激光雷達(dá)廠商在前裝量產(chǎn)合作上提供統(tǒng)一參考基準(zhǔn)。2023年

7月，在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織道路車(chē)輛委員會(huì)電氣、電子部件及通用系統(tǒng)

分技術(shù)委員會(huì)(ISO/TC22/SC32)的工作會(huì)上，我國(guó)禾賽科技等企業(yè)介

紹了聯(lián)合牽頭立項(xiàng)的ISO/PWI13228《道路車(chē)輛激光雷達(dá)試驗(yàn)方法

（Roadvehicles–TestmethodforautomotiveLiDAR）》等三項(xiàng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)

的最新研究進(jìn)展，這是我國(guó)首次牽頭汽車(chē)?yán)走_(dá)領(lǐng)域的ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，

有利于樹(shù)立我國(guó)企業(yè)在車(chē)載激光雷達(dá)領(lǐng)域的國(guó)際主導(dǎo)地位。我國(guó)主管

部門(mén)和產(chǎn)業(yè)各方需積極規(guī)劃并協(xié)同推動(dòng)建立國(guó)內(nèi)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)體系，全面

推進(jìn)我國(guó)激光雷達(dá)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)健康持續(xù)發(fā)展。

五、總結(jié)和建議

智能（網(wǎng)聯(lián)）汽車(chē)是全球汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略方向，是我國(guó)實(shí)現(xiàn)

汽車(chē)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的戰(zhàn)略舉措，是實(shí)現(xiàn)汽車(chē)強(qiáng)國(guó)的必由之路。激光雷

達(dá)是智能駕駛實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的核心傳感器之一，被業(yè)界認(rèn)為是L3級(jí)

以上自動(dòng)駕駛必備傳感器。目前，激光雷達(dá)處于高速發(fā)展階段，技術(shù)

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

路線分支多，尚未形成明顯收斂，市場(chǎng)空間廣闊，在產(chǎn)業(yè)鏈的上下游，

出現(xiàn)了一批優(yōu)秀的國(guó)內(nèi)企業(yè)，產(chǎn)業(yè)鏈成熟度逐漸提高，產(chǎn)業(yè)生態(tài)逐步

完善。

立足“十四五”發(fā)展時(shí)機(jī)，把握智能駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展的窗口期，加

快推進(jìn)智能汽車(chē)感知部件的高速發(fā)展，業(yè)界各方需在關(guān)鍵技術(shù)、標(biāo)準(zhǔn)

規(guī)范、產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)和應(yīng)用生態(tài)等多個(gè)方面協(xié)同推進(jìn)，持續(xù)推動(dòng)車(chē)載激光

雷達(dá)高質(zhì)量發(fā)展。

(一)加強(qiáng)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)，提升性能降低成本

加強(qiáng)車(chē)載激光雷達(dá)在核心器件、硬件平臺(tái)、應(yīng)用算法、系統(tǒng)優(yōu)化

等方面的研發(fā)投入，通過(guò)對(duì)光源、探測(cè)器、掃描固件、處理算法等系

列關(guān)鍵技術(shù)的攻關(guān)突破，提升車(chē)載激光雷達(dá)的探測(cè)距離、測(cè)量精度、

分辨率、掃描速率、響應(yīng)時(shí)間等核心參數(shù)，改善激光雷達(dá)在適應(yīng)惡劣

天氣、復(fù)雜路況、信號(hào)干擾等環(huán)境中的工作性能，并通過(guò)工藝優(yōu)化等

方式實(shí)現(xiàn)固件壽命提升和制造成本降低，從而推動(dòng)激光雷達(dá)在車(chē)載領(lǐng)

域的廣泛應(yīng)用。

(二)逐步收斂技術(shù)方案，完善標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范體系

目前，車(chē)載激光雷達(dá)產(chǎn)品處于多技術(shù)路線并進(jìn)狀態(tài)，路線分支過(guò)

多將帶來(lái)重復(fù)開(kāi)發(fā)、資源浪費(fèi)和市場(chǎng)碎片化等問(wèn)題，將對(duì)形成規(guī)模優(yōu)

勢(shì)和統(tǒng)一技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)帶來(lái)挑戰(zhàn)，特別是硬件設(shè)計(jì)方案、數(shù)據(jù)處理算法等

需適度收斂。另一方面，車(chē)載激光雷達(dá)的標(biāo)準(zhǔn)體系尚不完善，需進(jìn)一

步從整機(jī)系統(tǒng)、硬件模塊、軟件平臺(tái)的功能性能、測(cè)試評(píng)價(jià)、安全可

靠等方面健全車(chē)載激光雷達(dá)的國(guó)家和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，并積極推動(dòng)國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)兼容接軌，以促進(jìn)激光雷達(dá)產(chǎn)品的規(guī)范化標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展，保

障車(chē)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的安全性與可靠性。

(三)強(qiáng)化產(chǎn)業(yè)整合能力，引導(dǎo)生態(tài)體系建設(shè)

車(chē)載激光雷達(dá)中的部分光電芯片器件，與光通信用光電芯片器

件存在交叉，可通過(guò)與光通信等領(lǐng)域共享我國(guó)產(chǎn)業(yè)鏈、協(xié)同攻關(guān)等

方式，充分利用已有產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)，如上游半導(dǎo)體材料、III-V族和硅基

光電子工藝平臺(tái)等，在加快研發(fā)進(jìn)度、降低產(chǎn)品成本的同時(shí)，補(bǔ)齊

產(chǎn)業(yè)鏈短板、降低關(guān)鍵光電芯片器件的對(duì)外依存度。此外，應(yīng)推動(dòng)

業(yè)界相關(guān)方和產(chǎn)業(yè)鏈上下游聚焦共識(shí)、協(xié)作創(chuàng)新，在應(yīng)用算法等多

方面打造應(yīng)用生態(tài)體系，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)集群，促進(jìn)產(chǎn)

業(yè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化升級(jí)和協(xié)調(diào)發(fā)展。

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車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用研究報(bào)告（2023年）

中國(guó)信息通信研究院技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究所

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目錄

一、汽車(chē)進(jìn)入智能時(shí)代，激光雷達(dá)作用凸顯..........................................................1

(一)政策推動(dòng)智能駕駛業(yè)務(wù)規(guī)模逐步擴(kuò)大......................................................1

(二)感知傳感器是智能駕駛重要應(yīng)用支撐......................................................2

(三)激光雷達(dá)助力智能駕駛增強(qiáng)安全保障......................................................3

二、技術(shù)路線持續(xù)演進(jìn)，集成能力不斷增強(qiáng)..........................................................5

(一)器件選取分支較多，模組集成趨勢(shì)明顯..................................................5

(二)應(yīng)用算法分支繁多，算法路徑尚未收斂..................................................7

(三)產(chǎn)品形態(tài)持續(xù)更迭，固態(tài)成為未來(lái)方向..................................................8

三、市場(chǎng)空間逐步提升，投資融資較為活躍........................................................10

(一)應(yīng)用規(guī)模不斷擴(kuò)大....................................................................................10

(二)資本市場(chǎng)關(guān)注熱點(diǎn)....................................................................................12

(三)市場(chǎng)空間增速可觀....................................................................................13

四、產(chǎn)業(yè)體系相對(duì)完備，國(guó)內(nèi)企業(yè)積極布局........................................................14

(一)國(guó)內(nèi)企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)積極布局追趕....................................................14

(二)市場(chǎng)份額逐步提升核心專(zhuān)利仍然受限....................................................16

(三)國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)體系亟需進(jìn)一步完善構(gòu)建....................................................18

五、總結(jié)和建議........................................................................................................19

(一)加強(qiáng)關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)，提升性能降低成本................................................20

(二)逐步收斂技術(shù)方案，完善標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范體系................................................20

(三)強(qiáng)化產(chǎn)業(yè)整合能力，引導(dǎo)生態(tài)體系建設(shè)................................................21

圖目錄

圖1智能駕駛系統(tǒng)架構(gòu)圖..........................................................................................3

圖2不同傳感器之間優(yōu)劣勢(shì)互補(bǔ)...............................................................................4

圖3采用激光雷達(dá)的車(chē)企、智能駕駛解決方案供應(yīng)商及無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)營(yíng)商..5

圖4車(chē)載激光雷達(dá)技術(shù)路線......................................................................................6

圖5激光雷達(dá)中游產(chǎn)業(yè)鏈視圖................................................................................15

圖6激光雷達(dá)下游產(chǎn)業(yè)鏈視圖...............................................................