自動(dòng)控制原理答案-自動(dòng)控制原理答案

《自動(dòng)控制原理》

（第2版）

習(xí)題答案

第2章

2-1(1)\-e2cos—r+^sin-t

2V32

(2)6+3/

(3)-3^+^(4/2+3/+3)

11.

⑷一-t----sintwf

CDCD

2-2(1)+電，

55

⑵產(chǎn)

n，K>

(3)ae~^cos(ont+"+"""e~^sircont

4

,.,(A(o,A_wAcoAa

(4Jf----y+b]e+—----7cos6rf+-----rsmcat

\a+a))a+0a+&

2-3(a)=——^-―

X：(s)/n9+(/j+/,)

(b)X。(5)_k#

X,(s)fW+kQs+hh

2-4(a)nii(t)+kx(t)="(r)

(b)nix(t)+—x(z)=w(r)

%+網(wǎng)

2-5(a)/&c@^J+(R1+￡)“?)=叫&c粵S+&u,a)

(b)RJC)"("+(乙+凡RC)也9+(4+凡)“,(/)=凡〃,(力

dr'di

C(s)l(X)(4.y+l)E(s),八12/+23s+5

----=10-----；----------

而—12s2+23s+25R(s)12s?+23s+25

2-7c(t)=\-4e-1+2e~21

3s+2

2-8G(s)=h(t)=4e-21-e-'

(s+2)(s+l)

a(s)R3c&s+i

Uf(s)一一瓦C(%+&)$+l

U<(s)_CRiR/+(R?+&)

(b)

U,(s)凡

(b)da+G)Q

R(s)1+G2(H,-H:)

。⑸二_____________5G&-G向G、_____________

R(s)1+G?H[+G2GyH+G、G2G3+G}H+HyGyH

2-11(a)/($)二G+G2

R(s)1+G2G3

⑹C(5)_G.(l-H)

R(s)~i-H+G.H

C(s)_G2(G,+G3)

而y—1+G凡+G&"

C(s)___________<G2G3+G4G式1+G向)___________

-1+0"+G3H2+G1G2G冉2Hl+SMX-G3H2)

E(s)____________1(1+63”2)-6&用2”1___________

麗-1+C"+G3//2+3G2G3/72"+(—G|”|)(—G3〃2)

(b)c($)_-G+G2+2GGE(s)_1(1+G0?

R(s)1-G[+G]+3G]G?R(s)1—G1+G?+3G]G?

2-13(a)必=-----旭-----￡(s)1(1+G|G2〃1)

R(s)l+GlG2+GlG2HlR(s)\+GiG2+GlG2Hl

C(s)-IQ+GG/J+G’GzE⑸ia+GG，J-G3G2

D(s)I+GQ2+GlG2HlO(s)l+GG+GG坦

(b)。⑸G2G4+GO+GG2G4E⑸l-G&G,

R(s)1+G2Gs+G3G4R(s)1+G2G4+G3G4

C(,QG4E(s)_-GA

D(s)1+G2G4+G3G4D(s)1+G2G$+G3G4

G⑴_(tái)_______________G￡G+G&________________

2-14(a)=

1+G|H「G3H2+G1G2G3%+G4G3凡+(-"MXG3H2)

G[G2G3G

(b)G(s)=

1+G2G3H2-G3G4Ht+G4G5H3

(c)15.1

abed+ed[\+gb)

(d)G(s)

\-af-gb-ch-ehgf+(af\ch]

第3章

帶格式的：行距:多倍行距1.25字行

3-1G(5)=-————0=1.43金=24.5?

52+705+600

3-20=0.6a)n=2

(T%=9.48%tp=1.96tr=1.38人=2.5

3-34=05皿=\

<7%=16.3%粒=2.423=3.63府=6帶格式的：油進(jìn)：并行縮進(jìn)：2字符，行距：多倍行

距1.25字行

3口⑴阿）=尹|.町帶格式的：字體：小四.降低量15嘮

7；5+1

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：2字符

帶格式的：字體：小四，降低后14磅

(s+2Xs+5)

4040帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)；0.77艇米

一⑶。($)=-------：------=-j-------------------帶格式的：字體：小四.降低盤15磅

-------(5+0.3)2+0.16^2+0.6s+0.25

3?5(1)，=0.1助,=5*-帶格式的：行距:多倍行距1.25字行

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：7字符，行距：多倍行

(?(/)=1-1.005sin(4.97r484.26°)?距1.25字行

帶格式的：字體：小四，降低量5磅

b%=72.9%卜=6-帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：7.5字符，行即：多倍

行距1.25字行

4=0.1(=10?帶格式的：箍進(jìn)：首行縮進(jìn)：4字符，行?。憾啾缎?/p>

為1.25字行

c(r)=1-1.005/sin(9.94/+84.26°)?

帶格式的：行距:多倍行距1.25字行

帶格式的：字體：小四，降低做5磅

b%=72.9%G=3

4=0.1期=1

帶格式的：字體：小四，降低砧5磅

c(r)=1-1.005e~°"$in(0.9?U+84.26°)

(T%=72.9%G=30

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：1.5字符，行距：多倍

⑵4=060=5行距1.25字行

c(/)=1-1.\55e-231sin(4.33/+60°)-帶格式的：行即：多倍行距1.25字行

帶格式的：字體：小四,降低鬢5瞪

<7%=16.3%-=1.2帶格式的：字體：小四

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：字符，行即：多倍行'

3-6⑴圖1彳=0.1麗1(7%=72.9%八=30_______________________0

距1.25字行

________圖2乙=0.5腦=1。％=20.2%工,=6.11帶格式的：行距:多倍行距1.25字行

圖3-=0.0745屈=0.745b%=79.1%八=54*帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：。字符

'帶格式的：字體：傾斜

3-7⑴勵(lì)=0.216__________________________________________-

帶格式的：字體：傾斜,卜標(biāo)

⑵―⑶-?a+小)10.'帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：2字符

色()52+(1+10^)5+10。式)52+(1+10^)5+10

帶格式的：字體：小四，降低量15磅

,----------------------------------------------'帶格式的：字體：小四，降低用15篇

(3)4=715=3.16，=0.15廂=0.474帶格式的：字體：小四

▲?"“_____________________________一'帶格式的：字體：小四，降低量6磅

。％=帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：5字符，行用：多倍行

56.2%/〃=1.006"6"距1.25字行

<7%=18.4%r”=U28G=2

'帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：字符，行距：多倍

(4)原系統(tǒng)乙=0.158處=3.16b%=60.5%」=1.006八=6.1.5

行距1.25字行

參加比例微分和速度反應(yīng)后，阻尼比增大，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，響應(yīng)速度加?帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：2字符，行用：多倍行

距1.25字行

快。

3-8圖1和圖2系統(tǒng)均是穩(wěn)定的。一帶格式的：行距：多倍行距1.25字行

3-9(1)系統(tǒng)穩(wěn)定。

(2)系統(tǒng)不穩(wěn)定，客右半平面有2個(gè)吸點(diǎn)。帶格式的：非上標(biāo)卜標(biāo)

(3)系統(tǒng)不穩(wěn)定，s平面虛軸上有2對(duì)共枕極點(diǎn)?！瓗Ц袷降模嚎s進(jìn)：首行縮進(jìn)：0.85厘米，行距：多

倍行的L25字行

3-1011)系統(tǒng)穩(wěn)定。一帶格式的：行?。憾啾缎芯?.25字行

(2)系統(tǒng)不穩(wěn)定。一帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0.85聞米，行庚：多

倍行距L25字行

(3)系統(tǒng)穩(wěn)定。

(4)系統(tǒng)不穩(wěn)定。

3J1(1)無解.帶格式的：行距：多倍行距1.25字行_____________

?帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0.85厘米，行電：多

(2)K>1.53倍行距1.25字行

(3]0<廣<36帶格式的：字體：傾斜

(4〕無解帶格式的：字體：傾斜

3/2K=666.252=4.06.一帶格式的：行距:多倍行距1.25字行

3-13OcKvO/75

3-14⑴0

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：2字符，行即：多倍行

⑵1*-拒1.25字行

(3)8

帶格式的：字體：小四，降低地15磅

3-150皿<—帶格式的：行距：多倍行距1.25字行

3/6⑴88

⑵0.28

<--■帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：2字符，行距：多倍行

(3)020距1.25字行

-..

3-171型系統(tǒng)0型系統(tǒng)?帶格式的：行距：多倍行距1.25字行

3-18(1)0型系統(tǒng)

帶格式的：字體：小四____________________________

(2)Ki=K/s0<K<^^

第4章

帶格式的：字體：小四二

+1⑴是K=1.25

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：o字符，行距：多倍行

⑵是K=1.Q距1.25字行

(3)不是帶格式的：字體：小四

'帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行距

(4)不是1.25字行

(5)不是

±2⑴漸近線：口=0@=±90。帶格式的：字體：小四

別離點(diǎn)：d=-0.885

帶格式的：縮選：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行

距1.25字行

|帶格式的：字體：小四,降低於4磅一

(2)別離點(diǎn)：\=-2-石

'帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0.5字符，行距：多倍

行距1.25字行

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0.5字符，行距：多倍

行距1.25字行

(3)漸近線：5=0四=±9<)°

(帶格式的：字體：非恢斜，下標(biāo)

起始角：/=0°

〔帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)；0字符

帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符，行昭：多倍行距

1.25字行

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：o字符，行距：多倍行

距1.25字行

(4)漸近線：6=-1例=±6()°,180。

與虛軸的交點(diǎn)：K=3s=±il.414

別離點(diǎn)：d=-0.423帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：4.5字符，行距：多倍

行距1.25字行

根跡圖略

(5)漸近線：。=-2/3@=±60。，180。

與虛軸的交點(diǎn)：K=4s=±il.414

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行

［距1.25字行

(6)漸近線：仇=一1.50=±45。，±135。帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行距

1.25

起始角：劭=-63.4。

根跡圖略帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：4.5字符，行距：多倍

仃此1.25字行

⑺帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行距

1.25字行

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符，行距：多倍行

距1.25字行

帶格式的：首行縮進(jìn)：o字符，行距：多倍行走

1.25字行

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符，行用：多倍行

距1.25字行

帶格式的：字體：小四

4-3漸近線：5=1/8s=±90。

與虛軸的交點(diǎn)：K=9s=±il.414

無別離點(diǎn)〔帶格式的：行距：實(shí)倍行距1.25字行］

4-4(1)漸近線：仿=-7/3@=±60°,180。

與虛軸的交點(diǎn)：K=70s=±i316［帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：5字符

［帶格色的：行距：妥倍行距1.25字行

別離點(diǎn)：

d=-0.88［帶格式加與底：傾斜

⑵4.06<K<70［帶格式的：］字體:』恢斜

(3)。=3.16〔帶格式的：棄：非修斜

'帶格式;的：方體：小四

4-5當(dāng)f>9時(shí)，有2個(gè)別離點(diǎn)

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符，行知：多倍行

4=9時(shí)，有1個(gè)別離點(diǎn)距1.25字行

帶格式的：字體：傾斜

()<a<9時(shí)，無別離點(diǎn)‘帶格式的：%?行縮進(jìn)：。字符，行距：多倍行距

號(hào)行

“<0時(shí)，1個(gè)別離點(diǎn)1.25

'帶格式的：縮迸：首行縮進(jìn)：0字符，行距：妥倍行

距1.25字行

4-6(I)等效傳遞函數(shù)G\s)=帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：3.5字符，行距：4倍

s+4

A___________________/行距1.25字行

帶格式的：字體：小四一

4?7等效傳遞函數(shù)G'(s)=仆：(/+25+2)=-+<+2)帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符，行和：多倍行

5(5-+254-2)+4(S+2)(s2+2)距L25字行

:帶格式的：導(dǎo)體：小四,降低肚12磅一

系統(tǒng)是不穩(wěn)定系統(tǒng)。一—［帶格式的：字體：小四一

［帶格式的：字體：小四,降低量15踏

'帶格式的：首行縮進(jìn)：。字符，行距：多倍行距

4-8繪制是0VK&OO零度根軌跡，傳遞函數(shù)為G(s)=1.25字行

s(s+2)

▲_________________________▲，［帶格式的：字體：小四一

［帶格式的：工標(biāo)一

別離點(diǎn)：d=7土也

［帶格式的：字體：小四，降低量M碌一

［帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符

根軌跡復(fù)數(shù)局部是以(-1和)為圓心，以石為半徑的圓。［帶格式的：字體：小四，降低由4磅一

帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符.行距：多倍力距

?根(別離點(diǎn))：尤=0.54及尤=7.461.25字行

純虛根(與虛軸交點(diǎn))：K,=Z,帶格式的：字體：小四.降低址4磅

「帶格式的：字體：小四

4-9零度根軌跡。帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：o字符，行距：多倍行

距1.25字行

漸近線：仿=-2以,=±90。，0。，180°

別離點(diǎn)：）=一2.225

（常格式的：字體：小四一）

*10負(fù)反應(yīng)時(shí)：漸近線：6=-5/3以尸±120。，180。

與虛軸的交點(diǎn)：K=12s=±il.414

______正反應(yīng)時(shí)：漸近線：6=-5/3他=±60。，0°

別離點(diǎn)：d=-3.08

*II⑴K<6/7［帶格式的：字體：小四

:帶格式的：首行縮進(jìn)：0字符

⑵KvI5.5Q—

帶格式的：首行縮進(jìn)：o字符，行距：多倍行距

1.25號(hào)行

4-12瞰_____________________

［帶格式的：3體：小四

'帶格式的：字體：小四

帶格式的：縮進(jìn)：首行縮進(jìn)：0字符.行距：多倍行

rei.25字行

（帶格式的：居中一1

第5章

一，、ll()()O：+￡W2.(6)(D

5-1.-------