《機(jī)床數(shù)控技術(shù) 第4版》課件 李郝林 第5-7章 典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹、數(shù)控機(jī)床的位移檢測裝置、數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

機(jī)床數(shù)控技術(shù)2第一節(jié)概述數(shù)控系統(tǒng)的組成第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹1、具有靈活性CNC裝置的硬件、軟件采用模塊化設(shè)計(jì)。只要改變相應(yīng)控制軟件，就可改變和擴(kuò)展其功能，以滿足用戶的不同需要。2、具有通用性CNC裝置硬件結(jié)構(gòu)有多種形式，模塊化硬件結(jié)構(gòu)使系統(tǒng)易于擴(kuò)展；模塊化軟件能滿足各類數(shù)控機(jī)床(如車床、銑床、加工中心等)的不同控制要求；標(biāo)準(zhǔn)化的用戶接口，統(tǒng)一的用戶界面，既方便系統(tǒng)的維護(hù)又方便用戶的培訓(xùn)。第一節(jié)概述數(shù)控系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹3、豐富的數(shù)控功能利用計(jì)算機(jī)的高速數(shù)據(jù)處理能力，及高級(jí)語言的應(yīng)用，使CNC裝置能方便地實(shí)現(xiàn)許多復(fù)雜的數(shù)控功能，如曲線插補(bǔ)功能、曲面直接插樸功能、各類固定循環(huán)、函數(shù)和子程序調(diào)用、動(dòng)態(tài)圖形顯示、刀具半徑和長度補(bǔ)償功能等。4、提高系統(tǒng)的可靠性隨著大規(guī)模集成電路，超大規(guī)模集成電路芯片技術(shù)的發(fā)展，硬件使用的元器件數(shù)量少，質(zhì)量高?？煽啃垣@得了極大的提高。5、使用維修方便CNC裝置有診斷程序，當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，能顯示出故障信息，使操作和維修人員能了解故障部位，減少了維修停機(jī)的時(shí)間。第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹無論是普及型數(shù)控機(jī)床，還是標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)床，或者是模塊化高端機(jī)床，SINUMERIK數(shù)控系統(tǒng)都能為不同類型的機(jī)床提供最佳解決方案。無論是單件生產(chǎn)還是批量生產(chǎn)，無論是簡單工件還是復(fù)雜工件，無論是何種加工工藝，從原型樣機(jī)、刀具制造到模具制造再到大批量生產(chǎn)，SINUMERIK數(shù)控系統(tǒng)始終能高效勝任。第二節(jié)西門子數(shù)控系統(tǒng)簡介第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹SINUMERIK808?基于操作面板的緊湊型數(shù)控系統(tǒng)?最多控制5根進(jìn)給軸/主軸?1個(gè)加工通道?8.4"彩色顯示屏?SIMATICS7-200PLC第二節(jié)西門子數(shù)控系統(tǒng)簡介第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹SINUMERIK828

緊湊型數(shù)控系統(tǒng)，適用于標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)床SINUMERIK828數(shù)控系統(tǒng)適用于大批量加工、模塊化程度較低的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床。不論是SINUMERIK828DBASIC、828D還是SINUMERIK828DADVANCED，都是一款高性價(jià)比的數(shù)控系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊，數(shù)控性能高，便于調(diào)試。第二節(jié)西門子數(shù)控系統(tǒng)簡介第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹SINUMERIK840基于傳動(dòng)的模塊化CNC適用于各種CNC工藝應(yīng)用最多控制93根進(jìn)給軸/主軸任意數(shù)量的PLC軸最多控制30個(gè)加工通道模塊化面板設(shè)計(jì)，最大支持24"彩色顯示屏SIMATICS7-300PLCSINAMICSS120CombiSINUMERIK840DslBASICSINUMERIK840DslSINAMICSS120,第二節(jié)西門子數(shù)控系統(tǒng)簡介第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

2024/10/713:51數(shù)控9第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹NC模塊軌跡控制、數(shù)據(jù)傳輸、輸入輸出及人機(jī)信息交換管理。它是核心模塊。電源模塊提供各個(gè)模塊的電源。驅(qū)動(dòng)模塊控制驅(qū)動(dòng)各伺服電機(jī)的運(yùn)行及反饋信號(hào)的處理。伺服電機(jī)機(jī)床傳動(dòng)的動(dòng)力。HMI模塊人機(jī)通信界面模塊包括顯示器、NC操作模板、機(jī)床操作面板。第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹數(shù)控第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

NC模塊接口第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹2024/10/713:51數(shù)控12第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

NC模塊接口第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹數(shù)控驅(qū)動(dòng)與電機(jī)第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹驅(qū)動(dòng)、電機(jī)與測量實(shí)例第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

驅(qū)動(dòng)、電機(jī)與測量實(shí)例第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹第三節(jié)西門子840DSL數(shù)控系統(tǒng)組成

驅(qū)動(dòng)、電機(jī)與測量實(shí)例第五章典型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)介紹機(jī)床數(shù)控技術(shù)一、概述1、位置檢測的作用實(shí)時(shí)測量執(zhí)行部件的位移和速度信號(hào)。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、光電編碼器

2、光柵尺2、旋轉(zhuǎn)變壓器3、霍爾元件4、激光測量系統(tǒng)5、陀螺儀測角

6、測速發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器

角度編碼器

常見的位置檢測裝置第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置第二節(jié)編碼器

裝在被檢測軸上，隨被測軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，可將被測軸的角位移轉(zhuǎn)換為增量脈沖形式或絕對(duì)式的代碼形式。根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和角位移檢測方式可分為：接觸式、光電式和電磁式。增量式編碼器絕對(duì)式編碼器第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置角度編碼器18000線旋轉(zhuǎn)編碼器3600線第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、增量式脈沖編碼器光電式脈沖編碼器結(jié)構(gòu)及工作原理abz碼盤基片透鏡光源光敏元件透光狹縫光柵板節(jié)距τm+τ/4信號(hào)處理裝置第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、增量式脈沖編碼器光電式脈沖編碼器結(jié)構(gòu)及工作原理信號(hào)處理裝置abz節(jié)距τm+τ/4AAa第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、增量式脈沖編碼器光電式脈沖編碼器結(jié)構(gòu)及工作原理信號(hào)處理裝置abz節(jié)距τm+τ/4第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置Z……碼盤轉(zhuǎn)一圈AB90°第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、增量式脈沖編碼器各輸出信號(hào)的作用：A、B兩相的作用：根據(jù)脈沖的數(shù)目可得出被測軸的角位移；根據(jù)脈沖的頻率可得被測軸的轉(zhuǎn)速；根據(jù)A、B兩相的相位超前滯后關(guān)系可判斷被測軸旋轉(zhuǎn)方向。后續(xù)電路可利用A、B兩相的90°相位差進(jìn)行細(xì)分處理。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置ABCP90O四倍頻細(xì)分處理第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、增量式脈沖編碼器各輸出信號(hào)的作用：

Z相的作用：被測軸的周向定位基準(zhǔn)信號(hào)；被測軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)計(jì)數(shù)信號(hào)。相的作用：后續(xù)電路可利用A、兩相實(shí)現(xiàn)差分輸入，以消除遠(yuǎn)距離傳輸?shù)墓材８蓴_。Z……碼盤轉(zhuǎn)一圈回參考點(diǎn)時(shí)！第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置作業(yè)請(qǐng)繪制增量編碼器正反轉(zhuǎn)輸出A相、B相、Z相及反相的信號(hào)波形，敘述各波形的作用。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置

結(jié)構(gòu)和工作原理

碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等；對(duì)應(yīng)每圈都有光電傳感器；輸出信號(hào)的路數(shù)與碼盤圈數(shù)成正比；檢測信號(hào)按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對(duì)位置。0101111001100111100010011010101111001101111100000001001000110100232221202、絕對(duì)式脈沖編碼器定義：碼盤每一轉(zhuǎn)角位置刻有表示該位置的唯一代碼第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置2、絕對(duì)式脈沖編碼器編碼方式及特點(diǎn)方式：二進(jìn)制編碼，特點(diǎn)：編碼循序與位置循序相一致，但可能產(chǎn)生非單值性誤差。01011110011001111000100110101011110011011111000000010010001101001111100023222120請(qǐng)問：8位輸出的編碼，可測量的最小角位移是幾度？第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置2、絕對(duì)式脈沖編碼器格雷碼（循環(huán)碼、葛萊碼）特點(diǎn)：任何兩個(gè)編碼之間只有一位是變化的，因而可把誤差控制在最小分辨率上。但編碼與位置循序無直接規(guī)律。1111000111011100010001010111011000100011000010001001101110101110232221200001->0011->0010->0110第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置第三節(jié)光柵用途分：物理光柵和計(jì)量光柵運(yùn)動(dòng)方式分：長光柵和圓光柵光線的走向分：透射光柵和反射光柵光柵的分類：第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置按原理分物理光柵計(jì)量光柵按形狀分直線光柵圓光柵按輸出信號(hào)種類分增量式光柵絕對(duì)式光柵第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置按材質(zhì)分-金屬光柵-玻璃光柵-陶瓷光柵按光路分-透射式光柵-反射式光柵按結(jié)構(gòu)分-封閉式光柵-開放式光柵第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1－床身；2－光柵尺；3－掃描頭；4－滾珠絲杠螺母副；5－床鞍光柵尺在機(jī)床上的安裝示意圖第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置光柵尺在機(jī)床導(dǎo)軌上的安裝第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置光柵檢測裝置的結(jié)構(gòu)透射光柵第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置1、計(jì)量光柵的組成標(biāo)尺光柵光源指示光柵光電接受器件第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置010,00,11,01,1衍射光柵第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置透射光柵優(yōu)點(diǎn)：1）光源垂直入射，信號(hào)幅值比較大，信噪比好，光電轉(zhuǎn)換器（光柵讀數(shù)頭）的結(jié)構(gòu)簡單；2）光柵每毫米的線紋數(shù)多，減輕了電子線路的負(fù)擔(dān)。缺點(diǎn)：玻璃易破裂，熱脹系數(shù)與機(jī)床金屬部件不一致，影響測量精度。透射光柵尺的長度一般都在1～2m，常見的線紋密度為每毫米4、10、25、50、100、200、250線。反射光柵優(yōu)點(diǎn)：光柵和機(jī)床金屬部件的線膨脹系數(shù)一致，可用鋼帶做成長達(dá)數(shù)米的長光柵。安裝面積小，調(diào)整方便，適應(yīng)于大位移測量場所。缺點(diǎn)：為了使反射后的莫爾條紋反差較大，每毫米內(nèi)線紋不宜過多，常用線紋數(shù)為4、10、25、40、50。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置光柵讀數(shù)頭與標(biāo)尺光柵配合起光電轉(zhuǎn)換作用，將位移量轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)輸出。有垂直入射讀數(shù)頭、分光讀數(shù)頭、鏡像讀數(shù)頭和反射讀數(shù)頭等。圓光柵測量角位移圓光柵刻有輻射形的線紋，相互間的夾角相等。圓周內(nèi)線紋的數(shù)制一般有二進(jìn)制、十進(jìn)制和六十進(jìn)制等三種形式。直徑為Ф270mm，360進(jìn)制的圓光柵，一周內(nèi)有刻線10,800條。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置光柵尺橫向莫爾條紋及其參數(shù)

光柵原理（莫爾條紋）

-柵距，a-線寬，b-縫寬=a+b,a=b=/2

第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置條紋寬度：

特例：當(dāng)=0,1=2

→W=

→光閘莫爾條紋當(dāng)=0,

1≠2

→縱向莫爾條紋均勻刻線主光柵指示光柵夾角明暗相間條紋莫爾條紋移動(dòng)第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置放大作用；使柵距的節(jié)距誤差平均化；根據(jù)莫爾條紋的移動(dòng)方向可以辨別光柵的移動(dòng)方向莫爾條紋的特點(diǎn)：光柵橫向移動(dòng)一個(gè)節(jié)距ω，莫爾條紋正好沿刻線上下移動(dòng)一個(gè)節(jié)距W，用光電元件檢測莫爾條紋信號(hào)的變化就可以測量光柵的位移。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置2、光柵測量的基本原理第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置

當(dāng)指示光柵和標(biāo)尺光柵的線紋相交一個(gè)微小的夾角時(shí)，由于擋光效應(yīng)(當(dāng)線紋密度≤50條/mm時(shí))或光的衍射作用(當(dāng)線紋密度≥100條/mm時(shí))，在與光柵線紋大致垂直的方向上(兩線紋夾角的等分線上)產(chǎn)生出亮、暗相間的條紋——稱為“莫爾條紋”。莫爾條紋：第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置2、光柵測量的基本原理當(dāng)主光柵間距W1=指示光柵間距W2時(shí)：tana=-tanθ/2B=W/θB=W1/θ第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置平均效應(yīng)3、莫爾條紋特點(diǎn)若移動(dòng)的指示光柵長度10mm,當(dāng)光柵距離W=0.01mm,則一條莫爾條紋由1000條線紋組成。測量長度時(shí)，決定其精度的不是一兩條線紋，而是一組線紋的平均效應(yīng)。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置放大作用3、莫爾條紋特點(diǎn)B=W/θB是W的1/θ倍若W=0.01mm,θ=0.001rad，則光柵的柵距是多少？放大了多少倍？第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置S1S2S1和S2的光元件信號(hào)曲線？對(duì)應(yīng)關(guān)系第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置作業(yè)光柵柵距為0.02mm，指示光柵與標(biāo)尺光柵的夾角為0.0057度時(shí)，莫爾條紋的寬度。第六章數(shù)控機(jī)床位移檢測裝置機(jī)床數(shù)控技術(shù)56第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)7.4直流伺服電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)7.3交流伺服電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)7.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)7.1概述第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

機(jī)床伺服系統(tǒng)接受來自數(shù)控裝置的指令，控制伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)床的各運(yùn)動(dòng)部件，按指定的速度與目標(biāo)位置運(yùn)行，達(dá)到工件加工所需要的外形與尺寸。58第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)7.1概述電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令伺服驅(qū)動(dòng)功率放大位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動(dòng)檢測與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋開環(huán)系統(tǒng)半閉環(huán)系統(tǒng)59第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)7.1概述位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動(dòng)檢測與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋全閉環(huán)系統(tǒng)60第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)7.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱電脈沖馬達(dá)。它是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。步距角

輸入一個(gè)電脈沖

電機(jī)就轉(zhuǎn)過一個(gè)相應(yīng)角度。轉(zhuǎn)子的角位移的大小及轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)量及其頻率成正比。61第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)（一）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理B

假設(shè)三相電源供電，定子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每兩個(gè)相對(duì)的繞組組成一相，采用Y連接，假設(shè)轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。ACIAIBIC定子轉(zhuǎn)子62第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會(huì)在磁力線扭曲時(shí)產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。

現(xiàn)以ABCA的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)情況。BCIAIBIC63第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)1.三相單三拍運(yùn)行方式CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過，故電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子受到一個(gè)反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對(duì)齊。

“三相”指三相步進(jìn)電機(jī)；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個(gè)通電循環(huán)。64第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過30

角，2、4齒和B、B′磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過30

角，1、3齒和C′、C磁極軸線對(duì)齊。1C'342CA'BB'A65第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。

按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來。每一拍轉(zhuǎn)過30°(步距角)，每個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)磁場在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90°(一個(gè)齒距角)。66第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對(duì)齊。2.三相六拍運(yùn)行方式

按AABBBCCCA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)CA'BB'C'A3412A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15

，到達(dá)左圖所示位置。

A、B相同時(shí)通電，第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對(duì)齊,又轉(zhuǎn)過15

。第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)3412CA'BB'C'AB、C相同時(shí)通電，C'、C磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過15

。第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：AABBBCCCA，每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15（步距角），一個(gè)通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。

與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A34123412CA'BB'C'A第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412

與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30(步距角)，一個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90(齒距角)。3.三相雙三拍運(yùn)行方式

按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)A

B

C

D4.四相通電的情景（1）單四拍通電（2）雙四拍通電AB

BC

CD

DA（3）四相八拍通電A

AB

B

BC

C

CD

D

DA第七章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

從以上對(duì)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：

—步距角Z—轉(zhuǎn)子齒數(shù)K—每個(gè)通電循環(huán)