移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)-課件 項(xiàng)目4-任務(wù)4-舵機(jī)的控制

項(xiàng)目四：移動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)控制實(shí)踐舵機(jī)的控制任務(wù)四：舵機(jī)的控制課程目標(biāo)：一、了解舵機(jī)的基本原理和分類(lèi)；二、掌握PWM技術(shù)；三、掌握基于PWM的舵機(jī)控制。舵機(jī)的控制知識(shí)儲(chǔ)備一：舵機(jī)分類(lèi)及基本結(jié)構(gòu)舵機(jī)的形狀和大小種類(lèi)繁多，大致可以分為三種：標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)、微型舵機(jī)、大扭力舵機(jī)。MG995舵機(jī)SR403舵機(jī)AX12+舵機(jī)舵機(jī)的控制知識(shí)儲(chǔ)備一：舵機(jī)分類(lèi)及基本結(jié)構(gòu)舵機(jī)的組成舵機(jī)的控制知識(shí)儲(chǔ)備二：PWM控制脈寬調(diào)制(PWM，PulseWidthModulation)是一種利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。PWM通過(guò)改變脈沖寬度來(lái)控制輸出電壓，通過(guò)改變周期來(lái)控制其輸出頻率。而輸出頻率的變化可通過(guò)改變此脈沖的調(diào)制周期來(lái)實(shí)現(xiàn)。利用對(duì)半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷進(jìn)行控制，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來(lái)代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的規(guī)則對(duì)各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率。舵機(jī)的控制知識(shí)儲(chǔ)備二：PWM控制舵機(jī)的控制信號(hào)周期為20ms的脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)，其中脈沖寬度為0.5~2.5ms，相對(duì)應(yīng)的舵盤(pán)位置為0~180°，呈線(xiàn)性變化。舵機(jī)的控制工程實(shí)踐一舵機(jī)的控制實(shí)踐內(nèi)容：利用STM32主控板控制舵機(jī)往復(fù)旋轉(zhuǎn)0度、45度、90度、135度、180度，每個(gè)角度保持1s的時(shí)間。硬件接線(xiàn)：將舵機(jī)接至主控板的P48模塊（或者P45、P46、P47模塊均可），具體連接為舵機(jī)的DAT、VCC、GND引腳分別接至主控板的PB9、5V、GND。軟件調(diào)試：打開(kāi)配套的工程文件，點(diǎn)擊編譯、下載，觀(guān)察舵機(jī)是否按照預(yù)設(shè)規(guī)律運(yùn)動(dòng)。舵機(jī)的控制工程實(shí)踐一舵機(jī)的控制關(guān)鍵代碼分析舵機(jī)的控制工程實(shí)踐一舵機(jī)的控制關(guān)鍵代碼分析舵機(jī)的控制小結(jié)與拓展一、利用主控板上的其他三個(gè)PWM口控制舵機(jī)實(shí)現(xiàn)往復(fù)旋轉(zhuǎn)0度、45度、90度、135度、180