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文檔簡介

附錄1：部分源程序voidpwm_init(void){PWME=0x00;//禁止PWM輸出PWMCLK=0xff;//SA作為01,45通道時(shí)鐘源SB作為23,67通道時(shí)鐘源PWMPOL=0xff;//周期脈沖開始時(shí)輸出高電平PWMCAE=0x00;//波形為左對(duì)齊PWMCTL_CON01=1;//01級(jí)聯(lián)PWMCTL_CON23=1;//23級(jí)聯(lián)PWMCTL_CON45=1;//45級(jí)聯(lián)PWMCTL_CON67=1;//67級(jí)聯(lián)PWMPRCLK=0x43;//A為8分頻B為16分頻PWMSCLA=3;PWMSCLB=15;//SB的分頻因子為15SB=B/(2*SCLB)=1000000PWMPER01=102;//通道0110KHzPWMPER45=100;//通道4510kHzPWMDTY01=0;PWMDTY23=0;//大舵機(jī)75190PWMDTY45=0;PWMDTY67=0;//小舵機(jī)78150PWMCNT01=0;//計(jì)數(shù)器清零PWMCNT23=0;PWMCNT45=0;PWMCNT67=0;PWME=0xff;//啟動(dòng)PWM輸出}voidmotor(intleft,intright)//電機(jī)控制{if(left>=0)//前進(jìn){PTS_PTS5=0;PTS_PTS4=1;//DIR1PWMDTY45=left;//PWM1}else//后退{(lán)PTS_PTS5=1;PTS_PTS4=0;PWMDTY45=-left;}if(right>=0)//前進(jìn){PTS_PTS7=0;PTS_PTS6=1;PWMDTY01=right;}else//后退{(lán)PTS_PTS7=

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