《ROS應(yīng)用技術(shù)》課件-10.ros節(jié)點(diǎn)查看

ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)ROS節(jié)點(diǎn)查看01作用與特點(diǎn)02節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行03rosrun命令目錄CONTENTS作用與特點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的作用及特點(diǎn)節(jié)點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)特定功能的可執(zhí)行程序單元，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的進(jìn)程，可以執(zhí)行各種任務(wù)。節(jié)點(diǎn)通過ROS提供的通信機(jī)制進(jìn)行相互通信，實(shí)現(xiàn)協(xié)作工作。執(zhí)行特定功能模塊化設(shè)計(jì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)執(zhí)行特定的任務(wù)或功能，如激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制等。節(jié)點(diǎn)之間的連接是松散耦合的，可以根據(jù)需求靈活組合和重組節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)不同功能的組合。數(shù)據(jù)交換實(shí)時(shí)通信節(jié)點(diǎn)之間通過話題、服務(wù)和參數(shù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和信息共享，實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作。靈活性節(jié)點(diǎn)之間可以實(shí)時(shí)地發(fā)送和接收消息，通過發(fā)布-訂閱模型實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和共享。節(jié)點(diǎn)將復(fù)雜系統(tǒng)拆分成多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)專注于獨(dú)立的任務(wù)，便于開發(fā)、調(diào)試和維護(hù)。節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)過程在終端中輸入roscore啟動(dòng)ROS的主節(jié)點(diǎn)。啟動(dòng)roscoreroscore只能同時(shí)運(yùn)行一個(gè)實(shí)例，如果在多個(gè)終端中嘗試啟動(dòng)roscore，系統(tǒng)會(huì)提示已經(jīng)存在一個(gè)roscore實(shí)例在運(yùn)行。在運(yùn)行節(jié)點(diǎn)之前，我們需要先啟動(dòng)roscore，這一步驟非常簡(jiǎn)單，只需在終端中輸入roscore即可。這個(gè)命令將會(huì)啟動(dòng)ROS的主節(jié)點(diǎn)。注意點(diǎn)啟動(dòng)了roscore后，我們可以使用rosnodelist命令來查看當(dāng)前正在運(yùn)行的所有節(jié)點(diǎn)。在這里，我們只啟動(dòng)了一個(gè)節(jié)點(diǎn)，即/rosout節(jié)點(diǎn)。查看正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)查看當(dāng)前正在運(yùn)行的所有節(jié)點(diǎn)。了解節(jié)點(diǎn)信息使用rosnodelist命令使用rosnodeinfonode_name命令查詢節(jié)點(diǎn)的詳細(xì)信息，包括Publications、Subscriptions、Services等。rosrun命令深入了解rosrun命令啟動(dòng)示例rosrun是用于啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)程序的命令，除了主節(jié)點(diǎn)程序使用roscore進(jìn)行啟動(dòng)外，大多數(shù)其他ROS節(jié)點(diǎn)程序都需要使用rosrun來啟動(dòng)。rosrunpkg_nameexecutable_program，其中pkg_name是功能包的名稱，executable_program是可執(zhí)行程序的名稱。rosrun命令格式在啟動(dòng)了roscore后使用rosrun命令來啟動(dòng)小海龜程序。啟動(dòng)成功后，使用rosnodelist命令查看當(dāng)前運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)列表，包括新啟動(dòng)的節(jié)點(diǎn)。查看節(jié)點(diǎn)列表深入了解rosrun命令使用rosrun命令來啟動(dòng)小海龜程序rosrunturtlesimturtlesim_node查看當(dāng)前運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)列表