2024電力智能樹障清理機器人技術(shù)導(dǎo)則

電力智能樹障清理機器人通用技術(shù)導(dǎo)則電力智能樹障清理機器人通用技術(shù)導(dǎo)則目次前言 II目次前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14機器人系統(tǒng)組成 2±技術(shù)要求 36試驗要求 4F檢驗規(guī)則 68標(biāo)志、包裝、運輸、貯存 FI智能樹障清理機器人通用技術(shù)導(dǎo)則1范圍2規(guī)范性引用文件GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T智能樹障清理機器人通用技術(shù)導(dǎo)則1范圍2規(guī)范性引用文件GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006靜電放電抗擾度試驗射頻電磁場輻射抗擾度工頻電磁場抗擾度GB/T4208-2017（IP）GB∕T31543-2015單層卷材屋面系統(tǒng)抗風(fēng)揭試驗方法GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.3-2016電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法-試驗A：低溫；電電子品境驗 第2部分試方法試驗高溫環(huán)境試驗2CabGB/T2423.10-2019電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.12Fc：振動()山區(qū)用樹障清理裝置treebarrier×learan×edevi×eformountainarea?3.2城區(qū)樹清機人 treebarrier×learan×erobotforurbanarea?3.3絕緣載臺 in?ulationloadingplatform用于承載作業(yè)機械臂、操控系統(tǒng)及附件，并與大地絕緣的平臺。3.4作業(yè)械臂 operatingarm具有兩個或兩個以上可編程的軸，用于接駁專用作業(yè)工具，完成特定作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)。3.‘操控統(tǒng) manipulating?y?tem用于控制機器人完成作業(yè)任務(wù)的控制單元。3.6專用業(yè)具 ?pe×ifi×tool機器人完成不同作業(yè)項目所配套使用的作業(yè)裝置，以及完成多個作業(yè)步驟的自動作業(yè)裝置。3.7監(jiān)控統(tǒng) monitoring?y?tem13.8機器操員 robotoperator具備帶電作業(yè)資質(zhì)，能夠操控機器人完成特定帶電作業(yè)項目的人員。3.9樹障清理作業(yè)treebarrier×learan×eoperation滿足線臨近輸電線路帶電體樹木清障需求，可適應(yīng)城市和山區(qū)兩種工況。能夠清理綠化樹、灌木、高桿樹等至少3種類型樹木，并可修剪（包括破壞）頂部、側(cè)向樹頭等至少2個樹木點位。撐桿裝置由機械部分、傳感部分、控制部分三大子系統(tǒng)組成。這三大子系統(tǒng)由升降底盤機構(gòu)、除障執(zhí)行機構(gòu)、感受系統(tǒng)、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個子模塊組成。除障執(zhí)行機構(gòu)升降機構(gòu)機器人-環(huán)境交感知系統(tǒng)圖1山區(qū)用樹障清理機器人組成4.2城區(qū)用樹障清理機器人組成2清障機器人作業(yè)機械臂控制系統(tǒng)作業(yè)軟件視覺系統(tǒng)通信系統(tǒng)執(zhí)行工具人機交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)3.8機器操員 robotoperator具備帶電作業(yè)資質(zhì)，能夠操控機器人完成特定帶電作業(yè)項目的人員。3.9樹障清理作業(yè)treebarrier×learan×eoperation滿足線臨近輸電線路帶電體樹木清障需求，可適應(yīng)城市和山區(qū)兩種工況。能夠清理綠化樹、灌木、高桿樹等至少3種類型樹木，并可修剪（包括破壞）頂部、側(cè)向樹頭等至少2個樹木點位。撐桿裝置由機械部分、傳感部分、控制部分三大子系統(tǒng)組成。這三大子系統(tǒng)由升降底盤機構(gòu)、除障執(zhí)行機構(gòu)、感受系統(tǒng)、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個子模塊組成。除障執(zhí)行機構(gòu)升降機構(gòu)機器人-環(huán)境交感知系統(tǒng)圖1山區(qū)用樹障清理機器人組成4.2城區(qū)用樹障清理機器人組成2清障機器人作業(yè)機械臂控制系統(tǒng)作業(yè)軟件視覺系統(tǒng)通信系統(tǒng)執(zhí)行工具人機交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)圖2城區(qū)用樹障清理機器人組成‘.1使用條件正常工作條件如下：a）b）g）圖2城區(qū)用樹障清理機器人組成‘.1使用條件正常工作條件如下：a）b）g）d）環(huán)境溫度為－10℃～±±℃；相對濕度：±%～9F%RH；風(fēng)速不超過±級風(fēng)；非雨雪、冰雹惡劣天氣?！?2結(jié)構(gòu)及外觀要求機器人結(jié)構(gòu)及外觀應(yīng)滿足以下要求：g）內(nèi)部氣路排整固牢靠走合便于裝維護(hù)并目的色標(biāo)加以區(qū)；氣統(tǒng)得漏電象機器人功能要求‘.3‘.3.1操控軟件操控軟件應(yīng)滿足如下要求：g）d）應(yīng)能夠?qū)?zhí)行工具進(jìn)行啟動、停止、調(diào)速及鎖定控制，并顯示執(zhí)行工具當(dāng)前狀態(tài)?！?3.2清障功能清障功能應(yīng)滿足如下要求：//破壞?！?3.3城區(qū)綠化樹環(huán)境感知功能機器人能根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行掃描建模，建立覆蓋作業(yè)對象的現(xiàn)場環(huán)境模型，作業(yè)對象輪廓清晰?！?3.4山區(qū)高桿樹倒伏控制功能套繩裝置可在高空半自動實現(xiàn)樹枝栓繩，對具有潛在威脅線路樹頭可控制樹頭倒伏方向?！?4性能要求‘.4.1執(zhí)行工具性能要求樹障清理工具因滿足下列性能要求：0.0/0.0±米，0.2米。‘.4.2可靠性要求應(yīng)滿足下列可靠性要求：100ms；4g）8‘.4.3機器人防護(hù)要求外殼防護(hù)性能應(yīng)符合GB/T4208-2017中IP54的要求。3‘.‘電磁兼容‘.‘.1靜電放電抗擾度應(yīng)能承受GB/T17626.2-2018‘.‘電磁兼容‘.‘.1靜電放電抗擾度應(yīng)能承受GB/T17626.2-2018規(guī)定的試驗等級為3級的靜電放電抗擾度試驗?！?‘.2射頻磁場抗擾度應(yīng)能承受GB/T17626.3-2016規(guī)定的試驗等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗?！?‘.3工頻磁場抗擾度應(yīng)能承受GB/T17626.8-2006規(guī)定的試驗等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。按GB/T2423.1中“試驗Ab”進(jìn)行，溫度：-10℃，試驗時間：2h。判定準(zhǔn)則2h6.1.2高溫試驗試驗方法按GB/T2423.2中“試驗Bb”進(jìn)行，溫度：55℃，試驗時間：2h。判定準(zhǔn)則滿足高溫指標(biāo)試驗要求，設(shè)備正常運行。6.1.3交變濕熱試驗試驗方法按GB/T2423.3中“試驗Cab”進(jìn)行恒定濕熱試驗，溫度45℃，濕度97%RH，試驗時間2h。判定準(zhǔn)則滿足恒定濕熱指標(biāo)試驗要求，取出樣件后，樣件可正常工作。2目測檢查機器人表面及電氣線路，外觀結(jié)構(gòu)。判定準(zhǔn)則應(yīng)滿足±.2的規(guī)定。按機器人的功能要求，檢查各按鈕的功能和顯示裝置的顯示狀況。判定準(zhǔn)則判定各按鈕的功能和顯示裝置的是否正常。6.3.2清障功能試驗6.3.2.1城區(qū)清障功能試驗試驗方法a）b）g）控制作業(yè)工具在高空可實現(xiàn)水平移動；控制作業(yè)工具可在水平面方向擺動，切削樹木；控制作業(yè)工具可在豎直面方向擺動，切削樹木。判定準(zhǔn)則作業(yè)工具可在水平面和豎直面對綠化樹外輪廓樹頭進(jìn)行修剪。6.3.2.2山區(qū)清障功能試驗4試驗方法a）b）g）操作作業(yè)工具在高空實現(xiàn)水平移動，在水平面方向擺動，切削樹木；在豎直面方向擺動，切削樹木；操作激光器繞樹木環(huán)形運動，環(huán)切樹木。判定準(zhǔn)則可半自動化完成山區(qū)高桿樹等超高樹木側(cè)向樹頭和頂部樹頭清理。試驗方法a）b）g）操作作業(yè)工具在高空實現(xiàn)水平移動，在水平面方向擺動，切削樹木；在豎直面方向擺動，切削樹木；操作激光器繞樹木環(huán)形運動，環(huán)切樹木。判定準(zhǔn)則可半自動化完成山區(qū)高桿樹等超高樹木側(cè)向樹頭和頂部樹頭清理。6.3.3城區(qū)綠化樹環(huán)境感知功能試驗試驗方法a）將絕緣斗?？吭谧鳂I(yè)現(xiàn)場可掃描到作業(yè)對象的適當(dāng)位置；b）操控平板啟動作業(yè)環(huán)境實時三維建模；g）完成掃后，察掃果，判是否確反場實際境判定準(zhǔn)則機器人能根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行掃描建模，建立覆蓋作業(yè)對象的現(xiàn)場環(huán)境模型，作業(yè)對象輪廓清晰。6.3.4山區(qū)高桿樹倒伏控制功能試驗試驗方法核查在樹枝、樹頭修剪過程中，對具有潛在威脅線路樹頭是否可控制樹頭倒伏方向。判定準(zhǔn)則套繩裝置可在高空半自動實現(xiàn)樹枝栓繩，對具有潛在威脅線路樹頭可控制樹頭倒伏方向。操控機器人對樹枝進(jìn)行遙控切削作業(yè)，記錄最大切削尺寸半徑。判定準(zhǔn)則能滿足5.4.1的規(guī)定。6.4.2通信試驗2.1判定準(zhǔn)則100ms。6.4.2.2山區(qū)清障通信試驗試驗方法a）b）c）將作業(yè)工具升至10米高空；20m判定準(zhǔn)則具備20m外遠(yuǎn)程遙控和實時監(jiān)控功能，通信延遲≤100m?。（10min計時。5判定準(zhǔn)則單次開機可連續(xù)工作至少4小時。判定準(zhǔn)則單次開機可連續(xù)工作至少4小時。18030180°、18030180判定準(zhǔn)則通過補給可連續(xù)工作至少8小時。6.4.4機器人防護(hù)測試試驗方法試驗根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)GB/T4208–201F規(guī)定的條件進(jìn)行試驗。（1）第一位特征數(shù)字為±的防塵試驗試驗用粉塵：滑石粉試驗時間：8h（2）第二位特征數(shù)字為1的滴水箱試驗；試驗用設(shè)備應(yīng)能在外殼整個面上產(chǎn)生均勻水流；外殼置于轉(zhuǎn)速為1r/min的轉(zhuǎn)臺上；外殼在滴水箱下面置于正常工作位置，滴水箱底部應(yīng)大于機器人俯視圖面；1+0±m(xù)/mi0試驗持續(xù)10min。判定準(zhǔn)則試驗后機器人功能正常。6.‘電磁兼容試驗6.‘.1靜電放電抗擾度試驗試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.2-2018823判定準(zhǔn)則測試時設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗后的性能應(yīng)符合GB/T17626.2-2018第9章規(guī)定B的要求。6.‘.2射頻磁場抗擾度試驗試驗方法按照GB/T17626.3-2016第8章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為3級的射頻磁場抗擾度試驗進(jìn)行。判定準(zhǔn)則被試設(shè)備應(yīng)滿足GB/T17626.3-2016中第9章規(guī)定A的要求。6.‘.3工頻磁場抗擾度試驗試驗方法按照GB/T17626.8-2006第8章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗進(jìn)行。判定準(zhǔn)則GB/T17626.8-20065章規(guī)定的判據(jù)A26應(yīng)完整保存測試記錄或提交檢驗報告。27.2型式試驗有下列情況之一，應(yīng)進(jìn)行型式試驗：a）b）g）d）e）￡）出廠試驗新產(chǎn)品定型鑒定前；產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定前；出廠檢驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時；國家技術(shù)監(jiān)督機構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式試驗要求時。7.3出廠試驗的內(nèi)容應(yīng)包括：a）b）g）d）e）￡）驗收試驗質(zhì)量證明文件，必要時應(yīng)附出廠檢驗記錄；產(chǎn)品說明書；產(chǎn)品安裝圖，可含在產(chǎn)品說明書中；產(chǎn)品原理圖和接線圖，可含在產(chǎn)品說明書中；裝箱單。7.4預(yù)防性試驗7.‘8.2包裝8.2.1包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。7序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗預(yù)防性試驗技術(shù)要求條款試驗方法1環(huán)境試驗√√√—5.16.12外觀和結(jié)構(gòu)檢查√√√√5.26.23操控軟件試驗√√√—5.3.16.3.14清障功能試驗√√√—5.3.26.3.25環(huán)境感知功能試驗√√√—5.3.36.3.36倒伏控制功能試驗√√√—5.3.46.3.47執(zhí)行工具性能試驗√√√應(yīng)完整保存測試記錄或提交檢驗報告。27.2型式試驗有下列情況之一，應(yīng)進(jìn)行型式試驗：a）b）g）d）e）￡）出廠試驗新產(chǎn)品定型鑒定前；產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定前；出廠檢驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時；國家技術(shù)監(jiān)督機構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式試驗要求時。7.3出廠試驗的內(nèi)容應(yīng)包括：a）b）g）d）e）￡）驗收試驗質(zhì)量證明文件，必要時應(yīng)附出廠檢驗記錄；產(chǎn)品說明書；產(chǎn)品安裝圖，可含在產(chǎn)品說明書中；產(chǎn)品原理圖和接線圖，可含在產(chǎn)品說明書中；裝箱單。7.4預(yù)防性試驗7.‘8.2包裝8.2.1包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。7序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗預(yù)防性試驗技術(shù)要求條款試驗方法1環(huán)境試驗√√√—5.16.12外觀和結(jié)構(gòu)檢查√√√√5.26.23操控軟件試驗√√√—5.3.16.3.14清障功能試驗√√√—5.3.26.3.25環(huán)境感知功能試驗√√