《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)同步課件

職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)目錄01020304

工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)成果及問題工作完成情況工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)4工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4CONTENT知識(shí)目標(biāo)1．了解機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。2．熟悉機(jī)器人主機(jī)、控制柜主要部件的工作過程及管理。3．掌握機(jī)器人日常檢查保養(yǎng)維護(hù)的項(xiàng)目。能力目標(biāo)1．能夠進(jìn)行機(jī)器人的日常管理工作。2．能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行定期保養(yǎng)維護(hù)。3．能夠?qū)C(jī)器人的簡單故障進(jìn)行維修。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)工作任務(wù)機(jī)器人在使用過程中，由于機(jī)器人的物質(zhì)運(yùn)動(dòng)和化學(xué)作用，必然會(huì)產(chǎn)生技術(shù)狀況的不斷變化和難以避免的不正?，F(xiàn)象，以及人為因素造成的損耗，如松動(dòng)、干摩擦、腐蝕等。這是機(jī)器人設(shè)備形成的隱患，如果不及時(shí)處理，會(huì)造成機(jī)器人的過早磨損，甚至形成嚴(yán)重事故。本任務(wù)的內(nèi)容是通過學(xué)習(xí)，熟悉機(jī)器人本體各部分的維護(hù)和保養(yǎng)。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4一、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)周期為確保機(jī)器人正常的工作，必須對其進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)，表4-2-1列出了機(jī)器人各部分的維護(hù)及維護(hù)周期。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4一、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)周期為確保機(jī)器人正常的工作，必須對其進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)，表4-2-1列出了機(jī)器人各部分的維護(hù)及維護(hù)周期。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4二、機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命

以ABBIRB6600機(jī)器人為例，由于工作強(qiáng)度的不同，預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同。1．機(jī)器人動(dòng)力電纜機(jī)器人動(dòng)力電纜的壽命約2

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000個(gè)循環(huán)。1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度，然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置。如果離開這個(gè)循環(huán)，則壽命會(huì)不一樣。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)2．限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜

限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜的壽命約2000000個(gè)循環(huán)。1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度，然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置。如果離開這個(gè)循環(huán)，則壽命會(huì)不一樣。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4二、機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命

以ABBIRB6600機(jī)器人為例，由于工作強(qiáng)度的不同，預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同。3．平衡設(shè)備平衡設(shè)備的壽命約2

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000個(gè)循環(huán)。而這里的1個(gè)循環(huán)表示從初始位置到最大角度位置，然后回到初始位置。如果離開這個(gè)循環(huán)，則壽命會(huì)不一樣。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)4．變速箱變速箱的壽命為40000小時(shí)。正常條件下點(diǎn)焊，機(jī)器人定義年限為8年（350000個(gè)循環(huán)每年）。鑒于實(shí)際工作的不同，也許每個(gè)變速箱的壽命會(huì)和標(biāo)準(zhǔn)定義不一樣。SIS系統(tǒng)（ServiceInformationSystem）會(huì)保存各個(gè)變速箱的運(yùn)行軌跡，如果需要維護(hù)的時(shí)候，會(huì)通知用戶。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測1．軸1變速箱油位的檢測軸1變速箱位于骨架和基座之間，如圖4-2-1所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測1．軸1變速箱油位的檢測軸1變速箱油位的檢測方法及步驟如下。（1）打開油塞，檢查油位。（2）最低油位：離油塞孔不超過10mm。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)（3）如有需要，則加油。（4）裝上油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測2．軸2變速箱油位的檢測

在軸2的電機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電機(jī)附加裝置，以兩種方式存在，早期的電機(jī)附加裝置是直接附在變速箱上的；任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

之后的設(shè)計(jì)中，電機(jī)附加裝置被附到框架上，另外設(shè)計(jì)一個(gè)蓋子與電機(jī)附加裝置配合。軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心，在電機(jī)附加裝置的下面，如圖4-2-2所示是后期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的位置圖。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測2．軸2變速箱油位的檢測

任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測2．軸2變速箱油位的檢測軸2變速箱油位的檢測方法及步驟如下。

任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（1）打開加油孔的油塞。（2）從加油孔處測量油位，根據(jù)電機(jī)附加裝置來判斷，早期設(shè)計(jì)的必要油位，大約65±5mm；后期的設(shè)計(jì)，離加油孔不超過10mm。（3）如有需要，則加油。（4）蓋好油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測3．軸3變速箱油位的檢測軸3變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心，如圖4-2-3所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測3．軸3變速箱油位的檢測軸3變速箱油位的檢測方法及步驟如下。（1）將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。（2）打開加油孔的油塞。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

3）從加油孔處測量油位，根據(jù)電機(jī)附加裝置來判斷，早期設(shè)計(jì)的必要油位，大約65±5mm；后期的設(shè)計(jì)，離加油孔不超過10mm。（4）如有需要，則加油。（5）蓋好油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測4．軸4變速箱油位的檢測軸4變速箱位于上臂的最后方，如圖4-2-4所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測4．軸4變速箱油位的檢測軸4變速箱油位的檢測方法及步驟如下。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（1）將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。（2）打開加油孔的油塞。（3）最低油位離加油孔不超過10mm。（4）如缺油，則加油。（5）蓋好油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測5．軸5變速箱油位的檢測軸5的變速箱位于腕節(jié)單元，如圖4-2-5所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測5．軸5變速箱油位的檢測軸5變速箱油位的檢測方法及步驟如下。（1）轉(zhuǎn)動(dòng)腕節(jié)單元，使所有的油塞向上。（2）打開加油孔的油塞。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（3）測量油位，最低油位離加油孔不超過30mm。（4）如缺油，則補(bǔ)充油。（5）蓋好油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測6．軸6變速箱油位的檢測軸6變速箱位于腕節(jié)單元的中心，如圖4-2-6所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4三、變速箱油位的檢測6．軸6變速箱油位的檢測軸6變速箱油位的檢測方法及步驟如下。（1）確定進(jìn)油孔油塞向上。（2）打開加油孔的油塞。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（3）測量油位，正確油位離加油孔55±5mm。（4）如缺油，則補(bǔ)充油。（5）蓋好油塞（上緊油塞扭矩：24N·m）。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4四、平衡裝置的檢查

平衡裝置在機(jī)械手的后上方，如圖4-2-7所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

如果發(fā)現(xiàn)損壞，則應(yīng)根據(jù)平衡裝置的型號采取不同的措施。3HAC14678-1和3HAC16189-1需要維修，而3HAC12604-1則需要升級。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4四、平衡裝置的檢查

檢查平衡裝置的方法及步驟如下。（1）檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào)，確定安全螺栓在正確位置且沒有損壞（M16×180，力矩：50N·m）。（2）檢查汽缸是否協(xié)調(diào)，如果里面的彈簧發(fā)出異響，則需要更換平衡裝置。注意是維修還是升級。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（3）檢查活塞桿，如果聽見異常聲音，則表明軸承有問題，或里面有雜質(zhì)，或軸承潤滑不夠。注意采取維修或升級。（4）檢查活塞桿是否有刮擦聲，是否受損或者表面不平坦。（5）如發(fā)現(xiàn)以上問題，按照維修或者升級包上的說明書來進(jìn)行維修或升級。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4四、平衡裝置的檢查

在進(jìn)行機(jī)器人平衡裝置的檢查時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。（1）在機(jī)器人運(yùn)行后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意燙傷。（2）關(guān)掉所有電源、液壓源及氣壓源。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（3）當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒下來，例如，當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂。（4）要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4五、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查1．機(jī)器人軸1～4的電纜保護(hù)殼的檢查機(jī)器人的軸1～4的動(dòng)力電纜分布如圖4-2-8所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4五、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查1．機(jī)器人軸1～4的電纜保護(hù)殼的檢查（1）做一個(gè)全面目測檢查，觀察是否有損壞。（2）檢查電纜連接插頭。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（3）檢查電纜夾、襯盤是否松動(dòng)，另外，檢查電纜是否用帶子捆住并且沒有損壞。如在下臂進(jìn)口處發(fā)現(xiàn)少許磨損，屬正常情況。（4）如有損壞，應(yīng)更換。

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4五、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查2．機(jī)器人軸5～6的電纜保護(hù)殼的檢查機(jī)器人的軸5～6的電纜保護(hù)殼位置如圖4-2-9所示。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)模塊4五、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查2．機(jī)器人軸5～6的電纜保護(hù)殼的檢查其檢查方法及步驟如下。（1）做一個(gè)全面目測檢查，觀察是否有損壞。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

（2）檢查電纜夾和電纜插頭，確