工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）課件 項(xiàng)目2 電氣系統(tǒng)檢查與診斷

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員（中級(jí)）項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)檢查與診斷知識(shí)目標(biāo)：1.掌握機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接方法。2.掌握機(jī)器人外圍設(shè)備的連接方法。3.掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)的備份方法。4.掌握機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣回路的檢查方法。5.掌握周邊設(shè)備電氣的連接方法與工藝。技能目標(biāo)：1.能對(duì)機(jī)器人電氣系統(tǒng)進(jìn)行連接。2.能對(duì)機(jī)器人外圍設(shè)備的電氣系統(tǒng)進(jìn)行連接。3.能對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行備份與恢復(fù)。4.能對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣回路進(jìn)行檢測(cè)。5.能對(duì)周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)進(jìn)行正確的連接與工藝的保證。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.3控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.4連接電纜2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查1.插入數(shù)據(jù)線X21和X21.12.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.固定庫(kù)卡smartPAD支架2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3.插入數(shù)據(jù)線X192.1電氣系統(tǒng)連接與檢查4.連接接地電位均衡導(dǎo)線1）將附加接地導(dǎo)線連接在電源柜中心接地導(dǎo)軌與機(jī)器人控制器接地螺栓之間。2）在機(jī)械手與機(jī)器人控制器之間連接一條截面積為16mm2的導(dǎo)線，用作電位均衡導(dǎo)線。3）在整個(gè)工業(yè)機(jī)器人上，根據(jù)DINEN60204-1進(jìn)行一次地線檢查。5.將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查6.蓄電池放電保護(hù)7.將安全接口X11借號(hào)并插入8.接通機(jī)器人控制器1）接通機(jī)器人控制器電源。2）解除庫(kù)卡smartPAD上緊急停止按鈕裝置的鎖定。3）接通主電源開關(guān)，控制器PC開始啟動(dòng)操作系統(tǒng)機(jī)控制軟件。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.5工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備的連接一、防護(hù)門的電氣連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、靜電保護(hù)的連接三、主開關(guān)處的電源連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查四、機(jī)器人控制系統(tǒng)與電源的連接1）打開門鎖，將主開關(guān)旋柄置于“復(fù)位”檔，打開門，如圖2-30所示。2）拆下并取下主開關(guān)的蓋子，松開并取下旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的固定件，松開并取下輔助開關(guān)蓋子的固定件，從后面解鎖并取下電纜接口的蓋子。3）將電源連接電纜穿入螺紋管接頭M32并接至主開關(guān)，擰緊固線器。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查4）將三相電纜連接至主開關(guān)接線柱，將接地線連接至接地螺栓，如圖2-31所示。5）固定主開關(guān)的所有蓋子。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)備份一、權(quán)限登錄1.操作人員2.應(yīng)用人員3.專家4.安全維護(hù)人員5.安全調(diào)試員6.管理員2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、登錄權(quán)限步驟1）在主菜單中選擇“配置”→“用戶組”，如圖2-32所示。2）在窗口中選擇所需登錄的用戶組，以專家為例，然后輸入密碼，如圖2-33所示。3）單擊“登錄”按鈕，登錄成功。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查三、工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份1）將U盤插入示教器或者控制柜上，然后在主菜單中選擇“文件”→“存檔”→“USB（KCP）”或“USB（控制柜）”，如圖2-35所示。2）選擇“所有”，在彈出的對(duì)話框中選擇“是”，如圖2-36所示。①所有：將還原當(dāng)前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔。②應(yīng)用：所有用戶自定義的KRL模塊（程序）和相應(yīng)的系統(tǒng)文件均被存檔。③系統(tǒng)數(shù)據(jù)：將機(jī)器人數(shù)據(jù)存檔。④Log數(shù)據(jù)：將日志文件存檔。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查⑤KrcDiag：將數(shù)據(jù)存檔，以便提供給KUKA進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3）等待備份完成即可，如圖2-37所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查四、工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入1）將U盤插在控制柜或示教器上，登錄專家。2）在右側(cè)導(dǎo)航器窗口選中要復(fù)制的程序，然后單擊“編輯”按鈕，如圖2-39所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3）在彈出的“導(dǎo)航器”窗口選擇“復(fù)制”，如圖2-40所示。4）選擇導(dǎo)入的目標(biāo)文件夾，并單擊“編輯”按鈕，在彈出的“導(dǎo)航器”窗口選擇“添加”，如圖2-41所示。5）程序即被復(fù)制到機(jī)器人控制柜中，如圖2-42所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.7工業(yè)機(jī)器人控制柜的安全防護(hù)一、控制柜的安全1.操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)應(yīng)采取的安全措施1）機(jī)器人控制系統(tǒng)必須關(guān)機(jī)，并采取合適措施（例如用掛鎖鎖住），防止未經(jīng)許可的重啟。2）必須切換電源線的電壓，即使在主開關(guān)關(guān)斷時(shí)，白色導(dǎo)線也帶有電源電壓，在接觸導(dǎo)線時(shí)此電源電壓可造成致命傷害。3）等待5min，直至中間回路完全放電。因機(jī)器人在斷電后KPP、KSP、中間回路連接電纜等部件仍可能在長(zhǎng)達(dá)5min的時(shí)間內(nèi)帶電（50~780V），此電壓可能導(dǎo)致生命危險(xiǎn)。4）如果必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)下開展作業(yè)，則只允許在運(yùn)行方式T1下進(jìn)行。5）在設(shè)備上懸掛標(biāo)牌用以表示正在執(zhí)行的作業(yè)。6）緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查7）對(duì)于已損壞的零部件，必須采用具有同一部件編號(hào)的備件來更換，或者采用經(jīng)庫(kù)卡機(jī)器人有限公司認(rèn)可的同質(zhì)外廠備件來替代。8）嚴(yán)格按照操作指南進(jìn)行清潔養(yǎng)護(hù)工作。9）在拆卸片狀零部件時(shí)需穿戴勞保手套，以防手指被銳邊刮傷。2.控制柜安裝場(chǎng)所和環(huán)境必須符合的條件1）操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)為0~45°，搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為-10~60°C。2）濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)（相對(duì)濕度在10%以下）。3）灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。4）作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。5）對(duì)電控柜的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所（振動(dòng)在0.5g以下）。6）附近應(yīng)無大的電器噪聲源，如氣體保護(hù)焊（TIG）設(shè)備等。7）電控柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外（安全欄之外）。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查8）電控柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。9）電控柜應(yīng)安裝在便于開門檢查的位置。10）安裝電控柜至少要距離墻壁500mm，以保持維護(hù)通道暢通。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、EGB（易受靜電危害的元件）規(guī)定1.靜電荷與電子元器件損壞之間的關(guān)系2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.對(duì)EGB的處置方法1）只有在操作人員穿著EGB防護(hù)鞋或配有EGB接地防護(hù)條，或者操作人員佩戴一條EGB腕帶通過1MΩ的安全電阻而接地時(shí)，才允許解開電子元器件的包裝和與其接觸。2）在接觸電子板卡之前，操作人員必須通過觸碰可導(dǎo)電且已接地的物體來泄放自己身體上的靜電。3）電子板卡不許帶入數(shù)據(jù)瀏覽器、監(jiān)視器和電視機(jī)的附近位置。4）只有在測(cè)量?jī)x已具備接地條件（例如借助接地導(dǎo)線），或者當(dāng)無電位式測(cè)量?jī)x的測(cè)頭在開始測(cè)量之前已經(jīng)短暫放電（例如基礎(chǔ)控制系統(tǒng)機(jī)殼的金屬光面）的條件下，才允許對(duì)電子板卡進(jìn)行測(cè)量。5）只在必要時(shí)才解開電子元器件的包裝和與其接觸。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.2.1末端執(zhí)行器電氣回路的檢測(cè)一、常用電氣測(cè)量工具1.低壓驗(yàn)電器2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.萬用表3.兆歐表2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、電氣回路的檢測(cè)1.熟悉相關(guān)設(shè)備電氣回路系統(tǒng)圖2.詳細(xì)了解電氣回路故障產(chǎn)生的經(jīng)過及故障現(xiàn)象3.分析故障情況，確定故障的可能范圍4.外觀檢查5.試驗(yàn)設(shè)備的動(dòng)作順序和完成情況1）短路故障不能試驗(yàn)。2）試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)特別注意設(shè)備和人身安全，盡可能斷開主回路，只在控制回路中進(jìn)行。3）試驗(yàn)時(shí)不能人為觸動(dòng)接觸器等電器元件，以免故障擴(kuò)大和造成設(shè)備損壞。4）試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)先對(duì)故障可能部位的控制環(huán)節(jié)進(jìn)行試驗(yàn)，這樣可縮短維修時(shí)間。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷6.用儀表查找故障部位7.總結(jié)經(jīng)驗(yàn)、摸清故障規(guī)律三、常用的檢查方法1.電壓測(cè)量法（1）分階測(cè)量方法方分階測(cè)量方法作為一種實(shí)用性較強(qiáng)的短路檢測(cè)方法，具有高效便捷的特點(diǎn)。（2）分段測(cè)量方法方分段測(cè)量方法的基本內(nèi)容和分階測(cè)量方法在原理方面一致。（3）對(duì)地測(cè)量方法方對(duì)地測(cè)量方法適用于電氣控制線路的零線直接接于機(jī)身的電路檢查，根據(jù)電路中各點(diǎn)對(duì)地電壓來判斷故障點(diǎn)。2.短接技術(shù)（1）局部短接法,確保電壓與電氣設(shè)備的正常工作電壓相等，然后逐段短接相鄰兩標(biāo)號(hào)，當(dāng)短接到某兩點(diǎn)時(shí)電路接通，說明這兩點(diǎn)間存在斷路故障。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷（2）分段短接法,使電氣線路中的一段短接線固定，另一段進(jìn)行定段移動(dòng)，從而提高檢測(cè)效率。3.電阻測(cè)量法2.2.2末端執(zhí)行器上傳感器的檢測(cè)一、傳感器的定義二、傳感器的組成2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、傳感器的分類2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷四、傳感器的作用和發(fā)展方向1.傳感器的作用2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.傳感器的發(fā)展方向（1）高精度為了提高測(cè)控精度，必須使傳感器的精度盡可能高，例如對(duì)于火箭發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室的壓力測(cè)量，希望測(cè)試精度能優(yōu)于0.1%，對(duì)超精加工“在線”檢測(cè)精度高于0.1??m，因此需要研制出高精度的傳感器，以滿足測(cè)量的需要。（2）小型化很多測(cè)控場(chǎng)合要求傳感器具有盡可能小的尺寸，例如生物醫(yī)學(xué)工程顱壓的測(cè)量，風(fēng)洞中壓力場(chǎng)分布的測(cè)量等。（3）集成化集成化傳感器有兩種類型：一種是將傳感器與放大器、溫度補(bǔ)償電路等集成在同一芯片上，既減小了體積，又增加了抗干擾能力；另一種是將同一類的傳感器集成在同一芯片上，構(gòu)成二維陳列式傳感器，又稱面型固態(tài)圖像傳感器，它可以測(cè)量物體的表面狀況。（4）數(shù)字化了使傳感器與計(jì)算機(jī)直接聯(lián)機(jī)，致力于數(shù)字式傳感器研究是很重要的。（5）智能化智能化傳感器是傳感器與微型計(jì)算機(jī)相結(jié)合的產(chǎn)物，它兼有檢測(cè)與信息處理功能。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷五、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器與檢查1.接近開關(guān)2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.光電開關(guān)（1）光電開關(guān)介紹,限位開關(guān)、接近開關(guān)和光電開關(guān)是三種原理不同的傳感器，但作用一樣，都用于檢測(cè)位置。（2）光電開關(guān)的電氣與機(jī)械安裝,在傳感器布線過程中要注意避免電磁干擾，不要被陽(yáng)光或其他光源直接照射，不要在產(chǎn)生腐蝕性氣體、接觸有機(jī)溶劑、灰塵較大的場(chǎng)所使用。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷（3）光電開關(guān)的安裝、調(diào)整與調(diào)試光電開關(guān)具有檢測(cè)距離長(zhǎng)、對(duì)檢測(cè)物體的限制小、響應(yīng)速度快、分辨率高、便于調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)。（4）光電開關(guān)的接線光電開關(guān)的輸出分NPN型和PNP型，NPN型輸出低電平信號(hào)，PNP型輸出高電平信號(hào)。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷3.磁性開關(guān)（1）磁性開關(guān)介紹,磁力式接近開關(guān)（簡(jiǎn)稱磁性開關(guān)）是一種非接觸式位置檢測(cè)開關(guān)，這種非接觸位置檢測(cè)不會(huì)磨損和損傷檢測(cè)對(duì)象，響應(yīng)速度快。（2）磁性開關(guān)的安裝,在電氣系統(tǒng)中，可以利用磁性開關(guān)信號(hào)判斷氣缸伸出（縮回）狀態(tài)。（3）電氣接線與檢查,重點(diǎn)考慮傳感器的尺寸、位置、安裝方式、布線工藝、電纜長(zhǎng)度以及周圍工作環(huán)境等因素對(duì)傳感器工作的影響。（4）磁性開關(guān)的調(diào)整,磁性開關(guān)與磁鐵配合使用時(shí)，如果安裝不合理，可能使得磁性開關(guān)動(dòng)作不正確。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷六、常見傳感器檢測(cè)1.位置傳感器（1）位置傳感器產(chǎn)生故障的原因1）傳感器電源不正常。2）傳感器損壞。3）傳感器接線錯(cuò)誤。（2）位置傳感器故障診斷與處理,位置傳感器故障診斷與處理步驟見表2-8。2.力覺傳感器（1）力覺傳感器常見問題2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷1）無數(shù)據(jù)。2）力覺傳感器數(shù)值變化過大。3）力覺傳感器力測(cè)試方向與要求不匹配。4）力覺傳感器與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的安裝位置定位不準(zhǔn)確。（2）力覺傳感器故障診斷與排除,力覺傳感器故障診斷與排除步驟見表2-9。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.2.3末端執(zhí)行器的報(bào)警日志一、讀取并解釋機(jī)器人控制系統(tǒng)的信息提示2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷1）要有意識(shí)地進(jìn)行閱讀。2）先閱讀較老的信息，因?yàn)檩^新的信息可能是老信息產(chǎn)生的后果。3）切勿輕率地按下“全部OK”鍵。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷4）尤其是在啟動(dòng)后要仔細(xì)查看信息。二、信息提示的處理1）觸摸信息提示窗口以展開信息提示列表。2）確認(rèn)。3）觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“”，將重新關(guān)閉信息提示列表。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、通過運(yùn)行日志了解程序和狀態(tài)變更2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.1周邊設(shè)備電氣原理圖的識(shí)讀一、電氣控制線路圖的分類（1）電氣原理圖圖簡(jiǎn)稱電路圖，是根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)形式對(duì)電氣控制系統(tǒng)的要求，采用國(guó)家統(tǒng)一規(guī)定的電氣圖形符號(hào)和文字符號(hào)，按照電氣設(shè)備和電器的工作順序排列，詳細(xì)表示控制裝置的全部基本組成和連接關(guān)系的一種簡(jiǎn)圖，它不涉及電器元件的結(jié)構(gòu)尺寸、材料選用、安裝位置和實(shí)際配線方法。（2）電器元件布置圖圖簡(jiǎn)稱布置圖，是根據(jù)電器元件在控制板上的實(shí)際安裝位置，采用簡(jiǎn)化的外形符號(hào)繪制的一種簡(jiǎn)圖。（3）電氣安裝接線圖圖簡(jiǎn)稱接線圖，是根據(jù)電氣設(shè)備和電器元件的實(shí)際位置和安裝情況繪制的，它只用來表示電氣設(shè)備和電器元件的位置、配線方式和接線方式，而不明顯表示電氣動(dòng)作原理和電器元件之間的控制關(guān)系。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、常用電氣設(shè)備圖形符號(hào)2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、電氣布局圖識(shí)讀1）必須遵循相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電器元件布置圖。2）布置相同類型的電器元件時(shí)，應(yīng)把體積較大和較重的安裝在控制柜或面板的下方。3）對(duì)于發(fā)熱的元器件，應(yīng)安裝在控制柜或面板的上方或后方，但熱繼電器一般安裝在接觸器的下面，以方便與電動(dòng)機(jī)和接觸器的連接。4）對(duì)于需要經(jīng)常維護(hù)、整定和檢修的電器元件、操作開關(guān)、監(jiān)視儀器儀表，其安裝位置應(yīng)高低適宜，以便于工作人員操作。5）強(qiáng)電、弱電應(yīng)該分開走線，注意屏蔽層的連接，防止干擾的竄入。6）電器元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷四、電氣系統(tǒng)的組成2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷五、電氣原理圖識(shí)讀2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷六、氣動(dòng)原理圖識(shí)讀2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.2周邊設(shè)備電氣的連接與工藝一、常用電氣安裝工具1.剝線鉗2.壓線鉗2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、電氣連接工藝1.電氣配線原則1）走線通道應(yīng)盡可能少，同一通道中的沉底導(dǎo)線，按主、控電路分類集中，單層平行密排或成束，應(yīng)緊貼敷設(shè)面。2）同一平面的導(dǎo)線應(yīng)高低一致或前后一致，不能交叉。3）布線應(yīng)橫平豎直，變換走向時(shí)應(yīng)垂直。4）上下觸點(diǎn)若不在同一垂直線下，不應(yīng)采用斜線連接。5）導(dǎo)線與接線端子連接時(shí)，應(yīng)不壓絕緣層、不反圈及露銅不大于1mm，并做到同一元件、同一回路的不同接點(diǎn)的導(dǎo)線間距離保持一致。6）一個(gè)接線端子上的連接導(dǎo)線不得超過兩根。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷7）布線時(shí)，嚴(yán)禁損傷線芯和導(dǎo)線絕緣。8）導(dǎo)線截面不同時(shí)，應(yīng)將截面大的放在下層，截面小的放在上層。9）如果線路簡(jiǎn)單可不套編碼套管。2.電氣連接工藝（見表2-12）2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.3周邊設(shè)備電氣信號(hào)檢查一、模擬式萬用表的使用1.使用之前要調(diào)零2.要正確接線3.要正確選擇測(cè)量擋位4.測(cè)量（1）測(cè)量電阻1）右手握持兩表筆，左手拿住電阻器中間處，將表筆跨接在電阻器的兩引線上。2）估測(cè)被測(cè)電阻值。3）萬用表調(diào)零。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷4）測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果。（2）測(cè)量直流電流1）將開關(guān)量程放置在直流擋，根據(jù)被測(cè)電流選擇合適的量程。2）若電源內(nèi)阻和負(fù)載電阻都很小，應(yīng)盡量選擇較大的電流量程。（3）測(cè)量直流電壓1）測(cè)量直流電壓時(shí)，一定要注意極性，紅表筆放置在高電位，黑表筆放置在低電位。2）測(cè)量時(shí)，表筆接觸測(cè)量部位要準(zhǔn)確，且接觸良好，不要碰觸其他電路，否則將影響測(cè)量結(jié)果，甚至損壞萬用表及測(cè)量電路。3）在測(cè)量相對(duì)于某一參考點(diǎn)的電位時(shí)，可將表筆一端固定在參考點(diǎn)進(jìn)行單手操作。4）測(cè)量較高電壓時(shí)，需要將紅表筆插入2500V孔。（4）測(cè)量交流電壓1）將開關(guān)量程放置在交流電壓“~”擋，選擇合適的量程擋位。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2）將兩表筆直接并接于被測(cè)電路或負(fù)載兩端即可讀數(shù)。3）讀數(shù)方法同測(cè)直流電壓。5.讀數(shù)要正確二、數(shù)字式萬用表的使用1.測(cè)量電阻2.測(cè)量直流電壓3.測(cè)量交流電壓2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、兆歐表的使用1.使用兆歐表測(cè)量電氣設(shè)備絕緣電阻的步驟（1）正確選擇兆歐表圖選擇兆歐表的原則：一是其額定電壓一定要與被測(cè)電氣設(shè)備或線路的工作電壓相適應(yīng)；二是兆歐表的測(cè)量范圍應(yīng)與被測(cè)絕緣電阻的范圍相符合，以免引起大的讀數(shù)誤差。（2）兆歐表的正確接線圖兆歐表有三個(gè)接線端鈕，分別標(biāo)有L（線路）、E（接地）和G（屏蔽），使用時(shí)應(yīng)按測(cè)量對(duì)象的不同來選用。（3）使用兆歐表前的檢查圖使用兆歐表前要先檢查其是否完好。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.使用兆歐表時(shí)的注意事項(xiàng)1）絕緣電阻的測(cè)量必須在被測(cè)設(shè)備和線路斷電的狀態(tài)下進(jìn)行。2）兆歐表與被測(cè)設(shè)備間的連接導(dǎo)線不能用雙股絕緣線或絞線，應(yīng)用單股線分開單獨(dú)連接，以避免線間電阻引起的誤差。3）搖動(dòng)手柄時(shí)應(yīng)由慢漸快至額定轉(zhuǎn)速120r/min。4）測(cè)量具有大電容設(shè)備的絕緣電阻時(shí)，讀數(shù)后不能立即停止搖動(dòng)兆歐表，以防止已充電的設(shè)備放電而損壞兆歐表。5）測(cè)量設(shè)備的絕緣電阻時(shí)，應(yīng)記下測(cè)量時(shí)的溫度、濕度、被測(cè)設(shè)備的狀況等，以便于分析測(cè)量結(jié)果。四、鉗形電流表的使用1.測(cè)前檢查2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.選擇量程3.測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果4.鉗口接觸5.測(cè)量小電流2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.4周邊設(shè)備配電柜的安全防護(hù)一、配電柜內(nèi)部的布局原則1）設(shè)計(jì)控制柜體時(shí)要注意EMC（電磁兼容性）的區(qū)域原則。①驅(qū)動(dòng)器之間的距離不宜小于50mm。②驅(qū)動(dòng)器與控制系統(tǒng)之間的距離不宜小于150mm。2）把動(dòng)力設(shè)備和控制設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中。3）對(duì)于易發(fā)熱元件，應(yīng)將其放在配電柜上面接近排風(fēng)口處，如驅(qū)動(dòng)器的制動(dòng)電阻。4）對(duì)于較重的設(shè)備，應(yīng)將其放在下面，而較輕的設(shè)備應(yīng)放在上面。5）對(duì)于面板、門板上的元件，其中心線的高度應(yīng)符合以下規(guī)定；元器件組裝順序應(yīng)從板前視，由左至右，由上至下；同一型號(hào)設(shè)備2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷應(yīng)保證組裝一致性；保證操作方便、維修容易。6）對(duì)于因振動(dòng)而易損壞的元件，應(yīng)在元件和安裝板之間加裝橡膠墊減振。二、配電柜的安全防護(hù)措施1.可靠的工作環(huán)境1）有導(dǎo)電性粉塵或產(chǎn)生易燃易爆氣體的危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所，必須安裝密閉式或防爆型的電氣設(shè)施。2）室外配電柜（箱）應(yīng)在箱子上采取防雨、防滴濺措施，如搭設(shè)架子管，在上面鋪設(shè)石棉瓦或者彩鋼瓦。3）落地安裝的柜（箱）底面應(yīng)高出地面50~100mm；操作手柄中心高度一般1.2~1.5m；柜（箱）前方0.8~1.2m的范圍內(nèi)無障礙物。4）柜（箱）以外不得有裸露帶電體；必須裝設(shè)在柜（箱）外表面或配電板上的電器元件，必須有可靠的屏護(hù)。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷5）配電柜（箱）、開關(guān)箱應(yīng)可靠固定；進(jìn)線和出線嚴(yán)禁承受外力，嚴(yán)禁與金屬尖銳斷口、強(qiáng)腐蝕介質(zhì)和易燃易爆物接觸。2.可靠的保護(hù)接地1）保護(hù)接地的連續(xù)性可用有效的接線來保證。2）柜內(nèi)任意兩個(gè)金屬部件通過螺釘連接時(shí)，如有絕緣層均應(yīng)采用相應(yīng)規(guī)格的接地墊圈，并注意將墊圈齒面接觸零部件表面，如圖2-69a所示。3）門上的接地處要加“抓墊”（見圖2-69b），防止因?yàn)橛推岬膯栴}而接觸不好，而且連接線應(yīng)盡量短。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1控制系統(tǒng)電氣連接與檢查一、訓(xùn)練要求1）能正確完成控制柜的主電源線連接。2）能正確完成工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的電氣連接。3）能正確完成工業(yè)機(jī)器人示教器與控制柜的連接。4）在機(jī)器人接線完畢后，必須系統(tǒng)地檢查接線有無遺漏和錯(cuò)接現(xiàn)象，以免造成不必要的電器損壞。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例二、設(shè)備及工具清單2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.控制柜主電源線的連接1）斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置，確保操作安全。2）觀察線纜接口方向，防止因插反而損壞插頭針腳。3）適當(dāng)力度插入插頭，并確認(rèn)牢固可靠。2.工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的電氣連接1）斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置，確保操作安全。2）觀察線纜接口方向，防止因插反而損壞航空插頭針腳。3）適當(dāng)力度插入航空插頭，并確認(rèn)牢固可靠。4）鎖緊卡扣。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3.工業(yè)機(jī)器人示教器與控制柜的連接1）斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置，確保操作安全。2）將線纜接口三角標(biāo)志旋轉(zhuǎn)到正確位置。3）將三角標(biāo)志對(duì)準(zhǔn)控制柜TPU接口上的三角標(biāo)志。4）適當(dāng)力度插入，防止因插反而損壞插頭針腳。5）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)套筒，鎖緊卡扣。4.檢查接線技能訓(xùn)練2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢測(cè)一、訓(xùn)練要求1）根據(jù)末端執(zhí)行器機(jī)械機(jī)構(gòu)，檢測(cè)機(jī)械機(jī)構(gòu)是否活動(dòng)靈便，是否有阻礙電氣信號(hào)的現(xiàn)象。2）能使用常用電工儀表對(duì)末端執(zhí)行器電壓進(jìn)行測(cè)量。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3）能使用常用電工儀表對(duì)末端執(zhí)行器電流進(jìn)行測(cè)量。4）能正確使用儀表對(duì)測(cè)量傳感器進(jìn)行檢測(cè)。5）確保操作過程中的人身和設(shè)備安全。6）在機(jī)器人末端執(zhí)行器維修過程中，不可使