無錫振華ZS12項(xiàng)目-FANUC機(jī)器人集成技術(shù)文檔

上海奧特博格汽車工程有限公司AUTOBOXTechnology(Shanghai)Co.,Ltd.鄭州振華ZS11AP31項(xiàng)目電氣集成技術(shù)文檔屈金光2018年4月11日第1章緒論鄭州振華ZS12、ZS11、ZS11E、AP31項(xiàng)目為小零件拼裝工位，多車型混合共線生產(chǎn)。能制造白車身多個(gè)分裝工件總成：左側(cè)AB柱框架加強(qiáng)板總成、右側(cè)AB柱框架加強(qiáng)板總成、后縱梁總成左右、前縱梁總成左右、后側(cè)圍內(nèi)板-左、后側(cè)圍內(nèi)板-右、后圍板總成、中通道總成、左、右側(cè)圍封板總成、備胎艙總成、尾燈安裝框架總成、通風(fēng)板天窗總成、座椅板總成等。以上工作站均采用歐姆龍PLC控制系統(tǒng)集成，站內(nèi)主要設(shè)備包括：機(jī)器人（270F、210F、165F）、工裝夾具、水氣單元、螺柱焊機(jī)、修磨器等。PLC控制柜，集成了以上設(shè)備的電源回路和控制回路電源回路2.1焊機(jī)配網(wǎng)DeviceNet接線方式。V+與V-分別接24V電源SHLD接地，2、4端口接信號(hào)。（注：FANUC的DeviceNet板Master、slave不對(duì)外供24V電源，需要外接電源。）2、對(duì)DeviceNet板硬件進(jìn)行撥號(hào)分配Rack地址。如下圖對(duì)DeviceNet板硬件撥號(hào)與Rack地址對(duì)應(yīng)表，1-4默認(rèn)為OFF。BoardNumber（Rack）地址Switch5Switch681OFFOFF82ONOFF83OFFON84ONON3、DeviceNet設(shè)置從TP進(jìn)入MENUI/ODeviceNet出現(xiàn)如下菜單。選中與DeviceNet板硬件撥號(hào)對(duì)應(yīng)的Rack地址板，按F5.next。選中F4.ONLINE,將板卡置為在線狀態(tài)。Status狀態(tài)由OFFLINE變?yōu)镺NLINE。Slave的配置已經(jīng)完成，后面為Master的配置流程。4.選中F3.DIAG診斷出現(xiàn)如下畫面。按F3.BROWSE瀏覽搜索外圍Slave設(shè)備。5.按F5.詢問，選擇I/Omode(POLL,STROBE,COS,CYCLIC)中的POLL。將會(huì)出現(xiàn)DeviceNet設(shè)備詳細(xì)消息，下面產(chǎn)品名稱為SIV31，MAC地址為63的就是焊機(jī)模塊。6.按F3.添加定義，后按F4.添加掃描，焊機(jī)模塊添加就完成了。7.回DeviceNet主頁面，按F2、設(shè)備列，確認(rèn)設(shè)備里面有沒有把焊機(jī)模塊添加進(jìn)去。8.I/O信號(hào)的分配，MENU-5.I/O-5.數(shù)字，設(shè)置如下內(nèi)容；RACK（81-84）；SLOT(0-63)與RACK對(duì)應(yīng)的外圍設(shè)備DeviceNet；RANGEMaster輸入輸出位數(shù)不能大于Slave端定義。否則STAT狀態(tài)無效。Slave輸入輸出位數(shù)不能大于定義。否則STAT狀態(tài)無效。9.焊接控制器輸出和輸入信號(hào)的分配，MENU-5.I/O-2.焊接機(jī)接口，F(xiàn)3-IN/OUT進(jìn)行輸出和輸入的切換。2.2抓手配網(wǎng)確認(rèn)抓手模塊上電源和信號(hào)顯示正常且氣壓正常；將模塊上撥碼開關(guān)設(shè)置為30，X10表示十位撥到3，X1表示個(gè)位撥到0；將模塊上電源線拔掉重插，執(zhí)行模塊冷啟動(dòng)；示教器上的操作和焊機(jī)配網(wǎng)步驟相同，這里就不再敘述了，下面名稱為1732D16DCIN/OutM1,MAC地址為30就是抓手模塊；返回Devicenet板列表，F(xiàn)2-設(shè)備列確認(rèn)模塊是否已經(jīng)添加；信號(hào)分配，MENU-5.I/O-5.數(shù)字；范圍機(jī)架插槽開始點(diǎn)DO[385-400]82301DI[385-400]82301關(guān)機(jī)，執(zhí)行冷啟動(dòng)。開機(jī)后進(jìn)入到分配給抓手的DO/DI的15個(gè)信號(hào)，DO里面找到氣缸夾緊的2個(gè)命令信號(hào)，DI里面區(qū)分出氣缸夾緊到位和氣缸打開到位信號(hào)，還有就是抓手上傳感器檢測(cè)有件和無件的信號(hào)；信號(hào)的多少根據(jù)抓手上的氣缸和氣缸個(gè)數(shù)來定。然后建立氣缸夾緊和氣缸打開GRIPPART、RELEASEPART及傳感器檢測(cè)有件和檢測(cè)無件CHECKPART、CHECKNOPART等四個(gè)宏程序。外部TCP的新建1.步驟:MENU--設(shè)置--坐標(biāo)系--F3.坐標(biāo)--選擇“3.User/RTCP”--F3.詳細(xì)--F2.方法--選擇“1.三點(diǎn)法”將抓手TCP插銷頂點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)固定焊槍固定端頂點(diǎn)，越接近越準(zhǔn)確；接觸點(diǎn)記為坐標(biāo)原點(diǎn)，X方向點(diǎn)沿世界坐標(biāo)系+X方向移動(dòng)20mm按“shift+F4”記錄，光標(biāo)移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)按“F5.移至”，銷子重新回到坐標(biāo)原點(diǎn)。Y方向點(diǎn)沿世界坐標(biāo)系+Y方向移動(dòng)20mm按“shift+F4”記錄，光標(biāo)移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)按“F5.移至”，銷子重新回到坐標(biāo)原點(diǎn)。必須是要在工具坐標(biāo)系下記錄完成的，功能菜單FCTN--7.切換RTCP,按“COORD”切換到“R2-TCP用戶”。小原焊機(jī)焊接參數(shù)的設(shè)置4.1焊機(jī)參數(shù)的修改與編輯將焊機(jī)和編程器TP用編程電纜連接好，等編程器TP開機(jī)后，按下起始鍵，出現(xiàn)參數(shù)修改選擇界面，將模式設(shè)為設(shè)定模式，SET指示燈亮，按下“F3TPD外部數(shù)據(jù)”修改焊機(jī)里面的數(shù)據(jù)，“F2TMD設(shè)定數(shù)據(jù)”為設(shè)置編程器里面的焊接參數(shù)。并選擇單元系列參數(shù)，一般為1號(hào)參數(shù)，回車鍵確認(rèn)輸入；這時(shí)就會(huì)出現(xiàn)參數(shù)修改界面，選擇要修改的參數(shù)，將光標(biāo)移至最上面一行，按下“F1EDIT”進(jìn)行修改或設(shè)置參數(shù)，數(shù)字鍵輸入數(shù)據(jù)，回車確認(rèn)，方向鍵選擇下一個(gè)參數(shù)進(jìn)行修改，修改完成后按下起始鍵返回主界面。4.2焊機(jī)參數(shù)導(dǎo)出與導(dǎo)入按下起始鍵，出現(xiàn)一個(gè)界面，選擇“F2TMD設(shè)定數(shù)據(jù)”，進(jìn)入了參數(shù)修改界面，按下“F3SCP系列拷貝”，選擇1號(hào)參數(shù)，進(jìn)入拷貝菜單選擇界面，選擇F2P→T編程器到控制箱，將編程器里的1號(hào)參數(shù)導(dǎo)入到焊機(jī)控制器中，，并有T→P、P→P、T←→P、等選項(xiàng)，T→P是將焊機(jī)控制器里的參數(shù)導(dǎo)入到編程器中。4.3TP語言的修改按下起始鍵，出現(xiàn)一個(gè)界面，選擇“F4MODE選擇模式”進(jìn)入到模式選擇界面，再按下“F4SET設(shè)定模式”選擇設(shè)定模式，SET指示燈亮表示已進(jìn)入設(shè)定模式中，同時(shí)按下“SHIFT+F1”進(jìn)入到設(shè)置界面，光標(biāo)選擇“PaLanguagesel”選項(xiàng)，按下“F1EDIT”進(jìn)入語言修改界面。4.4一般需要設(shè)置的焊接參數(shù)Presquez預(yù)壓時(shí)間，設(shè)定范圍1－99(周期)，設(shè)定值為0將禁用此項(xiàng)目，可以不設(shè)。Squeeze加壓時(shí)間，設(shè)定范圍1－99(循環(huán))，需要設(shè)定一個(gè)非0值，通電前的等待時(shí)間。Heat（1，2，3）焊接電流，1-3段的值，設(shè)定范圍2.0－60.0(KA)。Weld（1，2，3）三段電流的焊接時(shí)間，設(shè)定范圍1-99cyc，為0則不使用該段電流。Cool（1，2）焊接冷卻時(shí)間，12段間和23段間，設(shè)定范圍1～99cyc，0為未使用。Hold焊接完成后的保持時(shí)間，設(shè)定范圍1－99cyc，(不能設(shè)定為0)。TransType焊槍變壓器匝數(shù)比，按實(shí)際情況設(shè)置。NO/NC報(bào)警輸出信號(hào)輸出是常開（NO.）還是常閉（NC.）。雙焊槍配置機(jī)器人本體帶焊槍，而且還有固定焊槍。進(jìn)入控制啟動(dòng)中，選擇MENU中點(diǎn)焊基本配置選項(xiàng)，將：“焊機(jī)設(shè)備數(shù)量”設(shè)為2；“焊槍數(shù)量”設(shè)為單數(shù)焊槍；“焊接機(jī)器數(shù)量”設(shè)為1。機(jī)器人本體焊槍為組2，抱閘編號(hào)為2；放大器編號(hào)為1。固定焊槍為組3，抱閘編號(hào)為1；放大器編號(hào)為2。焊槍設(shè)置和伺服焊槍都有設(shè)備1和設(shè)備2，設(shè)備1為機(jī)器人本體焊槍，設(shè)備3為固定焊槍。新建程序后，F(xiàn)3.下一步--F3.下一步進(jìn)入點(diǎn)焊功能應(yīng)用數(shù)據(jù)設(shè)備編號(hào)：1或2，為調(diào)用設(shè)備1機(jī)器人本體焊槍或設(shè)備2固定焊槍進(jìn)行焊接。常見故障解除方法6.1SRVO-046OVC異常故障解除伺服裝置內(nèi)的計(jì)算均方根電流值超出最大允許值，為保護(hù)放大器和電機(jī)免受發(fā)熱損壞。原因：1.過載；2.外部做用力施加在機(jī)器人上；3.制動(dòng)器電纜斷開；4.電源電壓下降導(dǎo)致扭矩不足；5.制動(dòng)器、放大器、電機(jī)故障。解除方法:復(fù)位脈沖編碼器報(bào)警MENU--0.下一頁--6.系統(tǒng)--4.系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)--F3.RES-PCA--F4.是，然后關(guān)機(jī)重啟，如果沒有系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定和校準(zhǔn)這一選項(xiàng)，系統(tǒng)變量--＄MASTER-ENB將0改為1，出現(xiàn)“系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”選項(xiàng)。6.2SRVO-068DTERR異常故障消除故障原因已經(jīng)向串行脈沖編碼器發(fā)送了請(qǐng)求，但沒有串行數(shù)據(jù)反饋發(fā)送過來。消除方法:1.檢查脈沖編碼器和放大器之間的電纜連接；2.更換脈沖編碼器；3.更換放大器；4.更換連接電纜。6.3SRVO-2146軸保險(xiǎn)絲熔斷故障消除控制柜斷電更換保險(xiǎn)絲，更換時(shí)注意額定電流的大小。6.4PRIO-104裝置離線故障消除刪除所有主站下所有模塊，焊機(jī)和抓手模塊，關(guān)機(jī)重啟。6.5SRVO-006機(jī)械手?jǐn)嗔压收舷齅ENU-6.系統(tǒng)-7.配置-42.末端執(zhí)行器斷裂<*組*>，確認(rèn)進(jìn)入，將啟用改為禁用。6.6SPOT-012焊接時(shí)序異常APSH-158沒有焊接設(shè)定組輸出故障消除調(diào)用焊接參數(shù)的組信號(hào)未分配,GO[10Weld-ID]機(jī)架82插槽63開始點(diǎn)1點(diǎn)數(shù)8。6.7SVGN-020壓力不足1：焊槍1在空運(yùn)行模式下，如果速度過快，就會(huì)報(bào)警，解決方法:I/O里面單元接口輸入試運(yùn)行信號(hào)DI[91]未分配，MENU-2