第1章 Linux Ubuntu入門(mén)基礎(chǔ)

機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門(mén)與實(shí)踐機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門(mén)與實(shí)踐第1章LinuxUbuntu入門(mén)基礎(chǔ)第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構(gòu)第3章ROS2編程基礎(chǔ)第4章ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制第5章激光雷達(dá)在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航第9章ROS2中的圖像視覺(jué)應(yīng)用第10章ROS2的三維視覺(jué)應(yīng)用第11章ROS2的機(jī)械臂應(yīng)用第12章基于ROS2的綜合應(yīng)用第1章1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)1.1Ubuntu簡(jiǎn)介1.4本章小結(jié)第1章LinuxUbuntu入門(mén)基礎(chǔ)1.2安裝Ubuntu22.04

機(jī)器人操作系統(tǒng)（RobotOperatingSystem，ROS）是一個(gè)機(jī)器人軟件平臺(tái)，誕生于2007年，它包含了一系列的軟件庫(kù)和工具用于構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用，目前已成為機(jī)器人領(lǐng)域的普遍標(biāo)準(zhǔn)。ROS雖然被稱為操作系統(tǒng)，但是真正底層的任務(wù)調(diào)度、編譯、尋址等任務(wù)還是由Linux操作系統(tǒng)完成，也就是ROS是一個(gè)運(yùn)行在Linux上的次級(jí)操作系統(tǒng)，Linux有不同的發(fā)行版本，2022年4月22日，Canonical公司宣布推出Ubuntu的最新LTS（長(zhǎng)期支持）版本

22.04，是繼14.04、16.04、18.04、20.04之后的又一個(gè)長(zhǎng)期支持版本，提供5年的技術(shù)支持，將提供免費(fèi)安全和維護(hù)更新至2027年4月，Ubuntu-ROS組合已成為機(jī)器人編程的一個(gè)理想組合。Ubuntu是一個(gè)基于Debian架構(gòu)，以桌面應(yīng)用為主的Linux操作系統(tǒng)。由于LinuxUbuntu是開(kāi)放源代碼的自由軟件，用戶可以登錄LinuxUbuntu的官方網(wǎng)址免費(fèi)下載該軟件的安裝包。1.1Ubuntu簡(jiǎn)介

對(duì)Ubuntu的安裝有兩種方式，一種是雙系統(tǒng)安裝，另外一種是虛擬機(jī)安裝。因在虛擬機(jī)里運(yùn)行Ubuntu容易出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，本節(jié)只介紹雙系統(tǒng)安裝，即在現(xiàn)有的Windows10系統(tǒng)下如何正確安裝Ubuntu20.04系統(tǒng)。

詳細(xì)安裝步驟見(jiàn)教材P1-P12頁(yè)1.2安裝Ubuntu22.04Ubuntu系統(tǒng)初始界面如下：1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)屏幕左側(cè)為收藏夾，默認(rèn)圖標(biāo)按鈕共有7個(gè)，從上至下分別是：[Firefox網(wǎng)絡(luò)瀏覽器]、[Thunderbird郵件/新聞]、[文件]、[Rhythmbox]、[LibreOfficeWriter]、[UbuntuSoftware]、[幫助]。

屏幕中間區(qū)域?yàn)楣ぷ鲄^(qū)域，默認(rèn)有主文件夾和回收站；屏幕正上方顯示當(dāng)前日期和時(shí)間，屏幕右上角分別是：輸入法、系統(tǒng)聲音、注銷(xiāo)/關(guān)機(jī)。1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)Ubuntu中的[文件]圖標(biāo)按鈕和工作區(qū)域中的主文件夾功能相同，類似于Windows中的C:\用戶文件夾，左側(cè)是導(dǎo)航窗口，如圖所示。1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)

單擊上圖左側(cè)導(dǎo)航窗口的[其他位置]，在右側(cè)出現(xiàn)的界面中選擇[計(jì)算機(jī)]，可以瀏覽Ubuntu的文件系統(tǒng)，如下圖所示。1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)命令行使用入門(mén)

在Ubuntu系統(tǒng)中，有兩種工作模式，一種是圖形化界面模式。另一種模式就是命令行模式。在ROS2中，所有程序的編譯和運(yùn)行都是通過(guò)命令行實(shí)現(xiàn)的，Ubuntu中的終端程序就是用于運(yùn)行命令行指令的程序。按下鍵盤(pán)組合鍵Ctrl+Alt+T即可調(diào)出終端程序1.3Ubuntu22.04使用入門(mén)命令行使用入門(mén)在學(xué)習(xí)ROS2的過(guò)程中，有一些指令是會(huì)經(jīng)常用到的：1、ls：列出當(dāng)前目錄中的文件和文件夾。2、mkdir：這條指令后面接一個(gè)空格，然后再接一個(gè)文件夾名字，可以

創(chuàng)建一個(gè)新的空文件夾。3、cd：此命令后面接一個(gè)空格，然后再接一個(gè)路徑地址，可以切換終端

程序的當(dāng)前路徑。4、路徑“~”：在Ubuntu中，波浪線“~”是個(gè)很特殊的符號(hào)，它表示當(dāng)前用

戶的主文件夾路徑。1.4本章小結(jié)

本章內(nèi)容是學(xué)習(xí)ROS2之前的必備先修知識(shí)，首先對(duì)Ubuntu22.04的安裝方式進(jìn)行了詳細(xì)示例；接著