智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)裝調(diào)與故障診斷-教案 項目六 認(rèn)識與應(yīng)用組合導(dǎo)航_第1頁
智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)裝調(diào)與故障診斷-教案 項目六 認(rèn)識與應(yīng)用組合導(dǎo)航_第2頁
智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)裝調(diào)與故障診斷-教案 項目六 認(rèn)識與應(yīng)用組合導(dǎo)航_第3頁
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文檔簡介

、一體化教學(xué)設(shè)計授課教師:授課班級:學(xué)時數(shù):授課日期:一體化教學(xué)場所:教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能掌握四種定位系統(tǒng)的組成;2.能掌握導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用;3.能掌握GPS定位的工作原理。1.通過課程講解了解導(dǎo)航發(fā)展歷程;2.通過課程講解了解不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點;3.通過課程講解了解衛(wèi)星定位及導(dǎo)航的概念;4.通過課程講解了解融合定位技術(shù)。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記;2.積極參與討論;3.個人積極回答問題;4.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣;5.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點1.導(dǎo)航發(fā)展歷程;2.四種定位系統(tǒng)的組成;3.不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點;4.導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用;5.GPS定位的工作原理。教學(xué)準(zhǔn)備1.衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及定位技術(shù)課件;2.衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及定位技術(shù)學(xué)生手冊;3.衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及定位技術(shù)學(xué)生工作頁。教學(xué)活動1.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解導(dǎo)航發(fā)展歷程;2.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解四種定位系統(tǒng)的組成;3.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點;4.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用;5.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解融合定位技術(shù);6.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解GPS定位的工作原理;7.通過完成工作頁方式,讓學(xué)生們加深對定位系統(tǒng)的了解。課后作業(yè)教學(xué)體會一體化教學(xué)實施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動時間分配(min)教學(xué)引入提問:大家知道衛(wèi)星定位系統(tǒng)有哪些類型嗎?各個定位系統(tǒng)又有什么特點?課前提問多媒體課件分組討論2教學(xué)告知1.了解導(dǎo)航發(fā)展歷程;2.了解四種定位系統(tǒng)的組成;3.了解不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點;4.了解導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用;5.了解融合定位技術(shù);6.了解GPS定位的工作原理。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)3教學(xué)準(zhǔn)備衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及定位技術(shù)課件。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)5教學(xué)實施1.了解導(dǎo)航發(fā)展歷程;2.了解四種定位系統(tǒng)的組成;3.了解不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點;4.了解導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用;5.了解融合定位技術(shù);6.了解GPS定位的工作原理。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)分組討論75教學(xué)總結(jié)導(dǎo)航的發(fā)展,導(dǎo)航系統(tǒng)的分類,組成及應(yīng)用。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解回答問題完成個別理論工作頁。5任務(wù)考核及答案3.1判斷題3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定位技術(shù)精準(zhǔn)到厘米級別。(√)3.1.2GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)由控制部分和用戶部分組成。(×)3.1.3在古代人們利用夜空中的北極星恒定在北方方位的特性來判知東西南北。(√)3.1.4雷達(dá)導(dǎo)航是是用無線電來測定目標(biāo)方位和距離的。(√)3.1.5常見的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有美國的GPS、俄羅斯的GLONASS、歐盟的GALILEO、和日本的QZSS四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。(×)3.1.6區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有中國的BeiDou和印度的IRNSS。(×)3.1.7北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的特性能在任何時間、任何地點為用戶確定其所在的地理經(jīng)緯度和海拔高度。(×)3.1.8融合定位技術(shù)融合了目前市面上的所有定位方式。(√)3.2不定項選擇題3.2.1下列屬于區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的是(AD)。A.日本QZSS導(dǎo)航系統(tǒng)B.歐盟GALILEO導(dǎo)航系統(tǒng)C.美國GPS導(dǎo)航系統(tǒng)D.印度IRNSS導(dǎo)航系統(tǒng)3.2.2GPS全球定位系統(tǒng)有(B)顆衛(wèi)星組成。A.26B.28C.30D.323.2.3根據(jù)差分GPS基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式可將差分GPS定位分為(ABC)。A.相位差分B.位置差分C.偽距差分D.經(jīng)緯差分3.2.4下列屬于自主式導(dǎo)航的是(ABD)。A.慣性導(dǎo)航B.多普勒導(dǎo)航C.衛(wèi)星導(dǎo)航D.天文導(dǎo)航3.2.5位置差分定位是利用(A)GPS接收機(jī)分別安置在基線的兩端,同步觀測相同的GPS衛(wèi)星以確定基線端點在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的相對位置。A.2B.4C.8D.103.2.6對車輛進(jìn)行絕對定位,需要求岀車輛在地球上的經(jīng)度、緯度和高度,利用GNSS對車輛進(jìn)行定位,需要車輛在同一時間里最少能觀測到(B)顆衛(wèi)星。A.2B.4C.6D.83.3問答題3.3.1簡述導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用。答:智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定位,是一種比通常的導(dǎo)航定位系統(tǒng)精度更高的定位,它不再是精準(zhǔn)到米,而是精準(zhǔn)到厘米。車輛通過全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS(全球定位系統(tǒng)GPS、北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)BDS)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS和激光雷達(dá)等,獲取自身的位置和航向信息,為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的路徑規(guī)劃和決策控制提供依據(jù)。3.3.2簡述融合定位技術(shù)的特點。答:融合定位技術(shù)融合了目前市面上的所有定位方式,包括GPS、基站定位、Wifi定位、藍(lán)牙定位以及傳感器定位,可謂定位技術(shù)集大成者。在國內(nèi),這種融合定位技術(shù)的實現(xiàn),主要是通過第三方的位置服務(wù)廠商(例如:高德)與手機(jī)芯片廠商進(jìn)行合作,從而在手機(jī)硬件和系統(tǒng)層次集成融合定位技術(shù)。3.3.3簡述全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS(GPS、DGPS、BDS)定位技術(shù)的基本原理。答:要對車輛進(jìn)行絕對定位,需要求岀車輛在地球上的經(jīng)度、緯度和高度,利用GNSS對車輛進(jìn)行定位,需要車輛在同一時間里最少能觀測到4顆衛(wèi)星,以獲得衛(wèi)星與車輛的時鐘差,進(jìn)而求出車輛經(jīng)度、緯度、高度。衛(wèi)星信號發(fā)射到地面,會通過車輛上的衛(wèi)星信號接收器來接收,而衛(wèi)星信號發(fā)射的時候,會帶上時間差,即發(fā)射時間,接收器接收時也知道接收時間,這樣就可以知道衛(wèi)星信號從衛(wèi)星到車輛所需要的的傳輸時間,而衛(wèi)星信號的傳輸速度與光速相同,所以就可以求出衛(wèi)星到車輛的距離,并且確定車輛一定在具有相同距離的圓的某一個點上。通過相同的方法,從車輛觀測到的另一顆衛(wèi)星來確定另一個圓,再通過第三顆衛(wèi)星確定第三個圓,這三個圓的交點即車輛所在位置。3.3.4簡述我國北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的特點。答:我國的北斗導(dǎo)航系統(tǒng),其原理與美國GPS系統(tǒng)相比略有不同,在相關(guān)功能上有所創(chuàng)新,從應(yīng)用的角度來說,相比GPS,北斗導(dǎo)航系統(tǒng)有著不少獨特的優(yōu)勢。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段、用戶段三部分組成。空間段,北斗導(dǎo)航系統(tǒng)計劃由35顆衛(wèi)星組成,包括5顆靜止軌道衛(wèi)星、27顆中地球軌道衛(wèi)星、3顆傾斜同步軌道衛(wèi)星。地面段由主控站、注入站、監(jiān)測站組成。主控站用于系統(tǒng)運行管理與控制,注入站用于向衛(wèi)星發(fā)送信號,對衛(wèi)星進(jìn)行控制管理。用戶段即用戶的終端,接收機(jī)需要捕獲并跟蹤衛(wèi)星的信號,根據(jù)數(shù)據(jù)按一定的方式進(jìn)行定位計算。第一代北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的定位原理屬于有源定位,需要用戶終端主動發(fā)送信號,可靠性較差,最新的第二代北斗導(dǎo)航系統(tǒng)已采用了類似GPS的無源定位技術(shù)。即用戶至少接收4顆衛(wèi)星信號來定位。由于衛(wèi)星數(shù)量多余美國GPS定位系統(tǒng),因此北斗定位系統(tǒng)的定位信號更強(qiáng),精度也更高。而且北斗定位系統(tǒng)擁有獨一無二的短報文傳訊功能,可用于軍事、救援、科研等許多方面。1、一體化教學(xué)設(shè)計授課教師:授課班級:學(xué)時數(shù):授課日期:一體化教學(xué)場所:教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能掌握組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;2.能掌握組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)缺點;3.能掌握組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能;4.能掌握慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義;5.能掌握慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成;6.能掌握慣性導(dǎo)航的優(yōu)缺點。1.通過課程講解了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)與其它導(dǎo)航系統(tǒng)的對比;2.通過課程講解了解GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng);3.通過課程講解了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;4.通過課程講解了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的作用;5.通過課程講解了解組合導(dǎo)航在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記;2.積極參與討論;3.個人積極回答問題;4.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣;5.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;2.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點及功能;3.組合導(dǎo)航系統(tǒng)與其它導(dǎo)航系統(tǒng)的對比;4.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成及應(yīng)用;5.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理及特點。教學(xué)準(zhǔn)備1.IMU/GNSS組合導(dǎo)航課件;2.IMU/GNSS組合導(dǎo)航學(xué)生手冊;3.IMU/GNSS組合導(dǎo)航學(xué)生工作頁。教學(xué)活動1.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;2.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點及功能;3.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道組合導(dǎo)航系統(tǒng)與其它導(dǎo)航系統(tǒng)的對比;4.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成、分類及應(yīng)用;5.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理及特點;6.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的應(yīng)用;7.通過完成工作頁方式,讓學(xué)生們加深對定位系統(tǒng)的了解。課后作業(yè)教學(xué)體會一體化教學(xué)實施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動時間分配(min)教學(xué)引入提問:大家都知道導(dǎo)航是通過衛(wèi)星定位的,那當(dāng)汽車進(jìn)入隧道時,車輛又靠什么東西來維持定位的準(zhǔn)確性呢?課前提問多媒體課件分組討論2教學(xué)告知1.了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;2.了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點及功能;3.了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成、分類及應(yīng)用;4.了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理及特點。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)3教學(xué)準(zhǔn)備認(rèn)識視覺傳感器課件。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)5教學(xué)實施1.了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類;2.了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點及功能;3.了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成、分類及應(yīng)用;4.了解慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理及特點。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)分組討論75教學(xué)總結(jié)1.導(dǎo)航的發(fā)展從以前的觀星到、司南、指南針再到四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。2.導(dǎo)航系統(tǒng)的分類,組成及應(yīng)用。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解回答問題完成個別理論工作頁。5任務(wù)考核及答案3.1判斷題3.1.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以看成是IMU與軟件的結(jié)合。(√)3.1.2組合導(dǎo)航系統(tǒng)是利用多種信息源,互相補充,構(gòu)成一種有多維度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。(√)3.1.3常見的組合導(dǎo)航有4種。(×)3.1.4組合導(dǎo)航系統(tǒng)有協(xié)合超越和互補兩種功能。(×)3.1.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是一種利用慣性傳感器測量載體的角速度信息,并結(jié)合給定的初始條件實時推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。(√)3.1.6慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般采用加速度傳感器和陀螺儀傳感器來測量載體參數(shù)。(√)3.1.7慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。(√)3.1.8捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是將陀螺儀和加速度等慣性元件通過萬向支架角運動隔離系統(tǒng)與運動載體固定聯(lián)接的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。(×)3.2不定項選擇題3.2.1GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)由(ABCD)組成。A.GPSB.電子羅盤C.里程計D.導(dǎo)航計算機(jī)3.2.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由(ABC)等組成。A.慣性測量裝置B.計算機(jī)C.控制顯示器D.IMU3.2.3在無人駕駛系統(tǒng)中,GPS的更新頻率一般為(B)。A.5HzB.10HzC.20HzD.100Hz3.2.4下列屬于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點的是(ABD)。故隱蔽性好,也不受外界電磁干擾影響可全天候在全球任何地點工作能提供位置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù),所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低D.數(shù)據(jù)更新率高,短期精度和穩(wěn)定性好3.2.5下列(ABD)情境下車輛會出現(xiàn)GPS信號丟失、導(dǎo)航失靈的現(xiàn)象。A.經(jīng)過隧道B.密林小路C.沿海公路D.高樓林立的窄道3.2.6慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以看成是(B)與軟件的結(jié)合。A.加速度傳感器B.IMUC.陀螺儀D.GPS3.3問答題3.3.1簡述組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類。答:1、GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合;2、北斗與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合;3、雙差分GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合。3.3.2簡述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理。答:慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ),通過測量載體在慣性參考系的加速度、角加速度,將它對時間進(jìn)行一次積分,求得運動載體的速度、角速度,之后進(jìn)行二次積分求得運動載體的位置信息,然后將其變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系,得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置信息等。INS原理是一種推算定位方式,基于車輛當(dāng)前位置,并通過慣性導(dǎo)航測量單元(IMU),測得車輛當(dāng)前的運動方向和速度,推算出下一時刻自身所處的位置。3.3.3簡述平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點。答:平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是將陀螺儀和加速度等慣性元件通過萬向支架角運動隔離系統(tǒng)與運動載體固定聯(lián)接的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。根據(jù)建立的坐標(biāo)系不同,又分為空間穩(wěn)定和本地水平兩種工作方式。1、空間穩(wěn)定平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的臺體相對慣性空間穩(wěn)定,用以建立慣性坐標(biāo)系。地球自轉(zhuǎn)、重力加速度等影響由計算機(jī)加以補償。這種系統(tǒng)多用于運載火箭的主動段和一些航天器上。2、本地水平平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點是臺體的兩個加速度計輸入軸所構(gòu)成的基準(zhǔn)平面能夠始終跟蹤飛行器所在點的水平面(利用加速度計與陀螺儀組成舒拉回路來保證),因此加速度計不受重力加速度的影響。這種系統(tǒng)多用于沿地球表面作等速運動的飛行器(如飛機(jī)、巡航導(dǎo)彈等)。在平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,框架能隔離運動載體的角振動,儀表工作條件較好。平臺能直接建立導(dǎo)航坐標(biāo)系,計算量小,容易補償和修正儀表的輸出,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,尺寸大。3.3.4簡述捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點。答:捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有可靠性高、功能強(qiáng)、重量輕、成本低、精度高以及使用靈活等優(yōu)點。1、一體化教學(xué)設(shè)計授課教師:授課班級:學(xué)時數(shù):授課日期:一體化教學(xué)場所:教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能獨立完成組合導(dǎo)航的安裝;2.能獨立完成線路連接;3.能獨立完成組合導(dǎo)航的安裝調(diào)整;4.能獨立完成組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試;5.能獨立完成組合導(dǎo)航的拆卸。1.通過課程講解知道組合導(dǎo)航拆裝與調(diào)試使用的工具設(shè)備;2.通過課程講解了解組合導(dǎo)航產(chǎn)品特點和技術(shù)指標(biāo);3.通過課程講解了解組合導(dǎo)航的技術(shù)規(guī)格;4.通過課程講解掌握組合的安裝步驟及方法;5.通過課程講解掌握線路連接步驟及方法;6.通過課程講解掌握安裝調(diào)整的步驟及方法;7.通過課程講解掌握組合導(dǎo)航的調(diào)試步驟及方法;8.通過課程講解掌握組合導(dǎo)航的拆卸步驟及方法。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記;2.積極參與討論;3.個人積極回答問題;4.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣;5.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點1.組合導(dǎo)航的技術(shù)規(guī)格;2.組合導(dǎo)航的安裝;3.組合導(dǎo)航的安裝調(diào)整;4.組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試;5.組合導(dǎo)航的拆卸。教學(xué)準(zhǔn)備1.拆裝與調(diào)試IMU/GNSS課件;2.拆裝與調(diào)試IMU/GNSS學(xué)生手冊;3.拆裝與調(diào)試IMU/GNSS學(xué)生工作頁。教學(xué)活動1.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航的技術(shù)規(guī)格;2.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航的安裝;3.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航的安裝調(diào)整;4.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試;5.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解組合導(dǎo)航的拆卸;6.通過完成工作頁方式,讓學(xué)生們加深了解組合導(dǎo)航的拆裝與調(diào)試。課后作業(yè)教學(xué)體會一體化教學(xué)實施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動時間分配(min)教學(xué)引入提問:大家知道如何對IMU/GNSS進(jìn)行拆裝與調(diào)試嗎?課前提問多媒體課件分組討論2教學(xué)告知1.了解組合導(dǎo)航的技術(shù)規(guī)格;2.掌握組合導(dǎo)航的安裝步驟及方法;3.掌握線路連接步驟及方法;4.掌握組合導(dǎo)航安裝調(diào)整的步驟及方法;5.掌握組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試步驟及方法;6.掌握組合導(dǎo)航的拆卸步驟及方法。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)3教學(xué)準(zhǔn)備拆裝與調(diào)試IMU/GNSS課件。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)5教學(xué)實施1.了解組合導(dǎo)航的技術(shù)規(guī)格;2.掌握組合導(dǎo)航的安裝步驟及方法;3.掌握線路連接步驟及方法;4.掌握組合導(dǎo)航安裝調(diào)整的步驟及方法;5.掌握組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試步驟及方法;6.掌握組合導(dǎo)航的拆卸步驟及方法。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)分組討論75教學(xué)總結(jié)組合導(dǎo)航的安裝、調(diào)試、拆卸步驟及方法。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解回答問題2.完成個別理論工作頁5任務(wù)考核及答案3.1設(shè)備準(zhǔn)備和接口定義認(rèn)識的活動實施工單3.1.1寫出下列設(shè)備的名稱圖片名稱CGI-210GNSS天線安裝底板旋轉(zhuǎn)支架底板固定螺栓CGI-210線束Usb轉(zhuǎn)串口線RS232電源輸出線直流可調(diào)電源數(shù)顯傾角儀3.1.2在下表中寫出前面板燈的名稱CGI-210前面板燈序號名稱電源燈組合導(dǎo)航指示燈衛(wèi)星燈CORS連接燈(4G信號指示燈)3.2安裝前檢查活動實施工單CGI-210外觀、針腳及線束檢查根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”CGI-210外觀檢查表面是否有光澤且平滑是R否£顏色是否為純黑色是R否£表面層有無油污有£無R表面層有無殘留物有£無R表面層有無劃痕有£無R表面層有無電鍍脫落有£無R四周有無毛刺、毛邊有£無RCGI-210針腳檢查針孔有無殘留物有£無R針孔有無變形有£無RCGI-210線束檢查針腳有無殘留物有£無R針腳是否完全貼緊底座且與其呈90°直角是R否£針腳有無變形、偏移有£無R針腳有無殘留物有£無R線束的針孔有無殘留物有£無R線束的針孔有無變形有£無R3.3組合導(dǎo)航安裝的活動實施工單組合導(dǎo)航的安裝根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”根據(jù)實際情況在“——”上填上正確答案安裝底板的安裝應(yīng)用實訓(xùn)臺是否處于斷電狀態(tài)是R否£使用套裝工具中的合適工具,使用5N*m的力將安裝底板安裝在CGI-210高精度組合導(dǎo)航上。安裝旋轉(zhuǎn)支架將旋轉(zhuǎn)支架安裝到安裝底板上。安裝組合導(dǎo)航使用底板固定螺栓將旋轉(zhuǎn)支架安裝到應(yīng)用實訓(xùn)臺的安裝孔位上,并將CGI-210線束插接側(cè)旋轉(zhuǎn)朝向應(yīng)用實訓(xùn)臺右側(cè)。3.4線路連接活動實施工單線路連接根據(jù)實際情況在“——”上填上正確答案RS232串口線束的連接將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的公插頭連接至CGI-210線束的RS232母插頭。連接POWER和GNSS線束將CGI-210線束穿過應(yīng)用實訓(xùn)臺頂?shù)膱A形孔,并插接到CGI-210的POWER插接口上,將GNSS天線插接到CGI-210的GNSS插接口上,并將GNSS天線吸附放置于應(yīng)用實訓(xùn)臺頂端合適的位置。usb轉(zhuǎn)串口線RS232線連接將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的usb端插接至應(yīng)用實訓(xùn)臺上中可用usb接口。將應(yīng)用實訓(xùn)臺內(nèi)的CGI-210相關(guān)線束用尼龍扎帶整理并固定好CGI-210電源線的連接將CGI-210的供電線穿過應(yīng)用實訓(xùn)臺右側(cè)的圓形孔位,并分別對應(yīng)連接到直流可調(diào)電源輸出線的正負(fù)極。3.5CGI-210安裝調(diào)整活動實施工單線路連接根據(jù)實際情況在“——”上填上正確答案數(shù)顯傾角儀的校準(zhǔn)將數(shù)顯傾角儀放置于水平的工作臺上,開機(jī)并按下ZERO進(jìn)行校準(zhǔn)。CGI-210的安裝調(diào)整將數(shù)顯傾角儀放置于CGI-210上表面的X軸和Y軸方向,分別進(jìn)行橫向和縱向的傾角度測量,控制傾角度偏差控制在±2度范圍內(nèi),將旋轉(zhuǎn)支架的鎖止機(jī)構(gòu)鎖止穩(wěn)固CGI-210的姿態(tài),并記錄好傾角度數(shù)據(jù)。3.6組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試活動實施工單組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實際情況在“——”上填上正確答案配置串口參數(shù)界面數(shù)據(jù)輸出配置實時可視化數(shù)據(jù)連接好應(yīng)用實訓(xùn)臺前面板的直流可調(diào)電源的電源輸出線,并接通電源220V電源,開啟電源,調(diào)整電壓為12V左右。接通應(yīng)用實訓(xùn)臺的220V電源,開啟應(yīng)用實訓(xùn)臺的電源開關(guān),開啟應(yīng)用實訓(xùn)臺的電腦,在電腦桌面打開CGI310上位機(jī)。選擇對應(yīng)COM口創(chuàng)建連接,配置串口參數(shù),波特率選擇460800;檢驗位、數(shù)據(jù)位、停止位不修改選擇默認(rèn);單擊確認(rèn)進(jìn)行連接。數(shù)據(jù)輸出配置,輸出端口選擇com1;波特率選擇460800;勾選GPCHC協(xié)議;選擇頻率(按需要自由選擇);單擊發(fā)送。是否出現(xiàn)實時的可視化數(shù)據(jù)是R否£結(jié)論:組合導(dǎo)航是否正常工作。是R否£3.7組合導(dǎo)航的拆卸根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”是否關(guān)閉CGI310上位機(jī)是R否£是否關(guān)閉應(yīng)用實訓(xùn)臺上的電腦是R否£是否斷開應(yīng)用實訓(xùn)臺220V電源是R否£是否關(guān)閉直流可調(diào)電源和220V電源是R否£是否拆卸CGI-210相關(guān)線束和GNSS天線是R否£是否拆卸旋轉(zhuǎn)支架的底板固定螺栓是R否£是否拆卸CGI-210上的旋轉(zhuǎn)支架是R否£是否拆卸CGI-210上的安裝底板是R否£拆卸下來的工具及零部件是否放置在絕緣墊上是R否£3.8清潔整理根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”是否清潔清潔CGI-210插接口是R否£是否清潔CGI-210表面并把CGI-210放置于清潔的工作臺上是R否£是否清潔螺栓盒是R否£是否清潔M3十字沉頭螺絲并放置于螺栓盒內(nèi)是R否£是否CGI-210相關(guān)線束與USB擴(kuò)展槽通訊線兩端插接口是R否£是否清潔使用過的拆卸裝調(diào)工具是R否£是否將工具歸位到工具盒內(nèi)是R否£是否清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺是R否£是否清潔工作臺,并疊好無紡布放置于合適位置是R否£是否卸下并整理好安全防護(hù)工具是R否£1.一體化教學(xué)設(shè)計授課教師:授課班級:學(xué)時數(shù):8授課日期:一體化教學(xué)場所:教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能獨立完成組合導(dǎo)航的故障診斷與處理。1.通過課程講解了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)臺接口;2.通過課程講解了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)電路原理圖和測試孔;3.通過課程講解了解組合導(dǎo)航系統(tǒng)常見的故障現(xiàn)象及故障原因;4.通過課程講解掌握組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷流程和方法。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記;2.積極參與討論;3.個人積極回答問題;4.認(rèn)真填寫工作頁;5.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣;6.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的電路原理;2.組合導(dǎo)航的故障分析;3.組合導(dǎo)航的故障診斷。教學(xué)準(zhǔn)備1.組合導(dǎo)航的故障診斷與處理課件;2.設(shè)備準(zhǔn)備:智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用實訓(xùn)臺(下文簡稱應(yīng)用實訓(xùn)臺)、應(yīng)用實訓(xùn)臺上的示波器、智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓(xùn)系統(tǒng)故障診斷臺(下文簡稱故障診斷臺)和應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線等;3.工具及防護(hù)準(zhǔn)備:數(shù)字萬用表、無紡布、安全帽、絕緣墊、和工作手套等教學(xué)活動1.通過多媒體課件講解,讓學(xué)生們理解組合導(dǎo)航系統(tǒng)電路原理;2.通過多媒體課件講解,讓學(xué)生們理解組合導(dǎo)航的故障分析;3.通過多媒體課件講解,讓學(xué)生們掌握組合導(dǎo)航的故障診斷與處理的基本流程;4.通過視頻教學(xué)講解、實操演示和學(xué)生動手實操,讓學(xué)生們掌握組合導(dǎo)航故障診斷的步驟及方法;課后作業(yè)教學(xué)體會2.一體化教學(xué)實施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動時間分配(min)教學(xué)引入提問:講課前,先問問大家,當(dāng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的組合導(dǎo)航出現(xiàn)故障時,我們該如何去對組合導(dǎo)航進(jìn)行故障的診斷以及處理呢?課前提問多媒體課件分組討論10教學(xué)告知1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的電路原理;2.組合導(dǎo)航的故障分析;3.組合導(dǎo)航的故障診斷與處理的基本流程。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)15教學(xué)準(zhǔn)備1.IMU/GNSS組合導(dǎo)航的故障診斷與處理課件;2.工具設(shè)備準(zhǔn)備。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)10教學(xué)實施1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的電路原理;2.組合導(dǎo)航的故障分析;3.組合導(dǎo)航的故障診斷與處理的基本流程。講授演示練習(xí)多媒體課件講解實操演示課前預(yù)習(xí)分組討論動手實操295教學(xué)總結(jié)組合導(dǎo)航的故障診斷與處理的操作步驟和技巧。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解1.回答問題2.完成學(xué)生工作頁303.任務(wù)考核及答案3.1電路圖認(rèn)識的活動實施工單組合導(dǎo)航電路圖測試孔說明針腳功能1正極輸出端2正極輸入端3負(fù)極輸出端4負(fù)極輸入端5TX輸出端6TX輸入端7RX輸出端8RX輸入端3.2準(zhǔn)備工作活動實施工單準(zhǔn)備工作(根據(jù)實際使用的工具作答)根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實際情況在“”上填上正確答案數(shù)字萬用表檢查應(yīng)用實訓(xùn)臺電源開關(guān)是否斷開是R否£萬用表電量是否足夠是R否£檢查萬用表是否正常是R否£示波器檢查將探頭接到示波器的測試信號輸出端,觀察波形是否為1V/1KHZ的方波信號是R否£按自動測試按鈕,波形是否為穩(wěn)定、則的方波信號是R否£線束檢查及線束鏈接線束外觀結(jié)構(gòu)是否完整是R否£線束表面有無破損、裂痕有£無R線束表面有無變形有£無R連接應(yīng)用實訓(xùn)臺和故障診斷臺引出的OBD接口。連接應(yīng)用實訓(xùn)臺和故障診斷臺引出的航空接口。連接應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線。3.3組合導(dǎo)航的故障診斷活動實施工單3.3.1讀取故障碼并確認(rèn)故障現(xiàn)象讀取故障碼并確認(rèn)故障現(xiàn)象根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實際情況在“”上填上正確答案是否打開應(yīng)用實訓(xùn)臺是R否£是否打開智能網(wǎng)聯(lián)汽車三維數(shù)字化仿真教學(xué)軟件”是R否£讀取故障碼:B1501(根據(jù)實際情況填寫)確認(rèn)故障現(xiàn)象:(1)組合導(dǎo)航的電源指示燈不亮。(2)打開CGI310上位機(jī),選擇對應(yīng)串口,配置串口參數(shù)后,沒有出現(xiàn)正常的可視化數(shù)據(jù)。(根據(jù)實際情況填寫)3.3.2在測試裝調(diào)臺架上進(jìn)行故障檢診1.電源檢測使用數(shù)字萬用表檢測激光雷達(dá)電源根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實際情況在“”上填上正確答案萬用表應(yīng)調(diào)節(jié)為蜂鳴檔。紅表筆插到正極輸入端,黑表筆插到正極輸出端,是否導(dǎo)通(情況1)是£否R紅表筆插到負(fù)極輸出端,黑表筆插到負(fù)極輸入端,是否導(dǎo)通(情況2)是£否R故障原因:電源正極斷路(情況1不導(dǎo)通,情況2導(dǎo)通);電源負(fù)極斷路(情況1導(dǎo)通,情況2不導(dǎo)通);電源正極、負(fù)極同時斷路(情況1不導(dǎo)通,情況2不導(dǎo)通)(根據(jù)實際情況填寫)2.通信故障檢測使用示波器檢測組合導(dǎo)航系統(tǒng)信號線波形根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實際情況在“”上填上正確答案TX、RX信號正常波形:檢測前示波器是否需要選擇適當(dāng)量程是R否£TX信號線波形是否正常(情況1)是R否£RX信號線波形是否正常(情況2)是R否£根據(jù)波形判斷,確認(rèn)故障為TX信號線斷路、TX信號線對正極短路或TX信號線對負(fù)極短路(TX波形不正常、RX波形正常);RX信號線斷路、RX信號線對正極短路或RX信號線對負(fù)極短路(TX波形正常、RX波形不正常);TX信號與RX信號線之間短路(TX波形不正常、RX波形不正常)(根據(jù)實際情況填寫)。3.3.3組合導(dǎo)航的故障消除確認(rèn)激光雷達(dá)的故障消除確認(rèn)根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”組合導(dǎo)航的電源指示燈是否亮起是R否£在激CGI310上位機(jī)上確認(rèn)故障是否消除是R否£在“智能網(wǎng)聯(lián)汽車三維數(shù)字化仿真教學(xué)軟件”上重新讀取故障碼,確認(rèn)故障碼是否消除是R否£3.4系統(tǒng)復(fù)原及清潔整理活動實施工單系統(tǒng)復(fù)原及清潔整理根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”或是否關(guān)閉CGI310上位機(jī)是R否£是否關(guān)閉智能網(wǎng)聯(lián)汽車三維數(shù)字化仿真教學(xué)軟件是R否£是否關(guān)閉應(yīng)用實訓(xùn)臺電腦是R否£是否應(yīng)用實訓(xùn)臺電源開關(guān)并拔掉應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線是R否£是否拆卸OBD接口和航空接口是R否£是否使用干凈無紡布清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺和故障診斷臺是R否£是否關(guān)閉數(shù)字萬用表電源,使用干凈無紡布清潔數(shù)字萬用表,并整理好表筆是R否£是否關(guān)閉示波器電源,使用干凈無紡布清潔示波器,并整理好測試線是R否£是否使用干凈無紡布清潔OBD接口、航空接口及應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線插頭、插口是R否£是否清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線線束表面。是R否£是否捆綁好應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線并放置于清潔的工作臺上是R否£是否清潔工作臺,并疊好無紡布放置于合適位置是R否£是否卸下安全防護(hù)用品并整理放好是R否£1、一體化教學(xué)設(shè)計授課教師:授課班級:學(xué)時數(shù):授課日期:一體化教學(xué)場所:教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能掌握高精地圖的原理;2.能掌握高精地圖的應(yīng)用;3.能掌握GPS、北斗及FLP技術(shù)的原理;4.能掌握GPS、北斗及FLP技術(shù)的原理;5.能掌握高精地圖與傳統(tǒng)地圖的關(guān)系、對比分析。1.通過課程講解了解高精地圖圖層劃分比;2.通過課程講解了解國內(nèi)高精地圖圖商發(fā)展;3.通過課程講解了解高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別;4.通過課程講解了解VSLAM技術(shù);5.通過課程講解了解高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用;6.高精地圖的數(shù)據(jù)采集和創(chuàng)建流程。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記;2.積極參與討論;3.個人積極回答問題;4.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣;5.課后翻閱相關(guān)資料加深對課程的了解。教學(xué)重點1.高精地圖可以基本含義;2.高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別;3.高精地圖的構(gòu)建流程;4.高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用;5.自定位技術(shù)概述。教學(xué)準(zhǔn)備認(rèn)識高精地圖與自定位技術(shù)課件;2.認(rèn)識高精地圖與自定位技術(shù)學(xué)生手冊;3.認(rèn)識高精地圖與自定位技術(shù)學(xué)生工作頁。教學(xué)活動1.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解高精地圖可以基本含義;2.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解高精地圖圖層劃分;3.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別;4.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們知道高精地圖的構(gòu)建流程;5.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用;6.通過多媒體課件中圖片和課程講解讓學(xué)生們了解自定位技術(shù)概述;7.通過完成工作頁方式,讓學(xué)生們加深對定位系統(tǒng)的了解。課后作業(yè)教學(xué)體會一體化教學(xué)實施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動時間分配(min)教學(xué)引入提問:大家都知道自動駕駛需要用到地圖,那么普通導(dǎo)航地圖跟自動駕駛的地圖是一樣的嗎?課前提問多媒體課件分組討論2教學(xué)告知1.了解高精地圖的原理;2.了解高精地圖的應(yīng)用;3.了解高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別;4.了解高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)3教學(xué)準(zhǔn)備認(rèn)識視覺傳感器課件。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)5教學(xué)實施1.了解高精地圖的原理;2.了解高精地圖的應(yīng)用;3.了解高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別;4.了解高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用。講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)分組討論75教學(xué)總結(jié)1.高精地圖的原理、應(yīng)用及圖商發(fā)展。2.高精地圖與傳統(tǒng)地圖區(qū)別;3.高精地圖在自動駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用;4.高精地圖的數(shù)據(jù)采集和創(chuàng)建流程。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解回答問題完成個別理論工作頁。5任務(wù)考核及答案3.1判斷題3.1.1高精地圖的數(shù)據(jù)具有實時性。(√)3.1.2矢量地圖文件較小,普適性較好;能完成點到點的規(guī)劃。(√)3.1.3高精地圖的圖層按自動駕駛中所起的作用大致可以分為四層。(×)3.1.4矢量地圖對道路特征信息的提取;特征地圖文件較大,地圖內(nèi)容豐富度強(qiáng);能夠很好完成地圖道路匹配。(×)3.1.5高精地圖是給機(jī)器閱讀的,是L3-L5級智能駕駛的重要基礎(chǔ)設(shè)施。(√)3.1.6傳統(tǒng)地圖豐富程度沒有高精地圖大。(×)3.1.7慣自動駕駛車輛能通過攝像頭實現(xiàn)感知處理和實時建圖定位。(√)3.1.8北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是俄羅斯正在實施的自主發(fā)展、獨立運行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。(×)3.2不定項選擇題3.2.1高精地圖與傳

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