《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》 教案 任務(wù)十六 機(jī)器人手動(dòng)操作（實(shí)訓(xùn)）

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》教案姓 名 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案課程名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 授課人：XX課題機(jī)器人手動(dòng)操作課時(shí)4教學(xué)目的與要求1、掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的操作方法。2、掌握機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的操作方法。3、掌握機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的操作方法。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)正確區(qū)分當(dāng)前使用坐標(biāo)系的X,Y,Z方向，操縱示教器操作桿，讓機(jī)器人TCP圍繞對(duì)應(yīng)的方向旋轉(zhuǎn)。教學(xué)方法課堂講授（PPT授課+小組討論+實(shí)訓(xùn)）主要內(nèi)容及步驟備注教學(xué)過程一、組織教學(xué)：組織課堂，新課前的自我介紹，介紹本節(jié)課程的體系結(jié)構(gòu)，告知學(xué)習(xí)的基本要求。二、課題導(dǎo)入ABB機(jī)器人手動(dòng)操作有三種動(dòng)作模式，分別為：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)（軸1-3，軸4-6）、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)。這些運(yùn)動(dòng)均可通過示教器手動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)，下面介紹機(jī)器人手動(dòng)操作的基本步驟。三、新課講授（1）了解機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的操作方法。（2）了解機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的操作方法。（3）了解機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的操作方法。四、強(qiáng)化鞏固利用實(shí)際生活中接觸的例子加強(qiáng)鞏固五、總結(jié)拓展1.課堂內(nèi)容總結(jié) 2.布置作業(yè)小組討論授課效果分析總結(jié)教學(xué)內(nèi)容課堂互動(dòng)一、組織教學(xué)介紹本門課程的學(xué)習(xí)內(nèi)容及知識(shí)體系結(jié)構(gòu)，提出課程學(xué)習(xí)的基本要求，強(qiáng)調(diào)本門課程的上課時(shí)間、地點(diǎn)。推薦教材：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》匯邦教材二、課題導(dǎo)入正確區(qū)分當(dāng)前使用坐標(biāo)系的X、Y、Z方向，操縱示教器操作桿，讓機(jī)器人TCP往對(duì)應(yīng)的方向運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)入：熟練的使用機(jī)器人到任何方向。三、新課講授§1線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點(diǎn)）在空間中做直線運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作步驟如圖16-9到圖16-13所示：1.在手動(dòng)操縱界面中單擊“動(dòng)作模式”。2．選擇“線性”，單擊“確定”。3.單擊“工具坐標(biāo)”。4.選擇工具坐標(biāo)“MyTool”(建立工作站時(shí)添加的工具)，單擊“確定”。5.按下示教器使能鍵，確認(rèn)電機(jī)開啟。操縱示教器的操作桿，工具坐標(biāo)TCP點(diǎn)在空間做線性運(yùn)動(dòng)，操作桿方向欄中的X、Y、Z的箭頭方向代表各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的正方向。圖16-8圖16-9圖16-10圖16-11圖16-12§2重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作步驟如圖16-13到圖16-17所示：1.在手動(dòng)操縱界面中單擊“動(dòng)作模式”。2．選擇“重定位”，單擊“確定”。3.單擊“坐標(biāo)系”。4.選擇“工具”，單擊“確定”。5.確認(rèn)選擇的工具坐標(biāo)為當(dāng)前機(jī)器人安裝的工具。6.按下示教器使能鍵，確認(rèn)電機(jī)開啟。操縱示教器的操作桿，使機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，操作桿方向欄中的X、Y、Z的箭頭方向代表各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的正方向。圖16-13圖16-14圖16-15圖16-16圖16-17接下來操作示教器，選擇合適的動(dòng)作模式，使機(jī)器人TCP以對(duì)應(yīng)的姿態(tài)，分別運(yùn)動(dòng)到圖16-18到圖16-21所示位置：圖16-18圖16-19圖16-20圖16-21任務(wù)總結(jié)對(duì)于初學(xué)者而言，在不確定示教器搖桿方向時(shí)，可以先輕微撥動(dòng)示教器搖桿，觀察機(jī)器人的移動(dòng)方向無誤后再進(jìn)行操作。強(qiáng)化鞏固機(jī)器人TCP圍繞對(duì)應(yīng)的方向旋轉(zhuǎn)。五、總結(jié)拓展（一）課堂總結(jié)通過按下示教器上的單軸運(yùn)動(dòng)切換按