工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 7-2常用工業(yè)機器人編程語言

常用工業(yè)機器人編程語言一、Rapid語言二、KRL語言1/7一Rapid語言Rapid語言是ABB公司開發(fā)的一種英文編程語言，Rapid語言類似于高級匯編語言，與VB和C語言結(jié)構(gòu)相似。它所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等。ABB機器人的應(yīng)用程序是使用Rapid編程語言的特定詞匯和語言編寫而成，Rapid程序的基本架構(gòu)如表1.1所示。RAPID程序主模塊程序模塊1程序模塊2系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序函數(shù)程序……函數(shù)程序函數(shù)程序

……

表1.1RAPID程序的基本架構(gòu)2/7一Rapid語言下面我們介紹一下如何使用Rapid編程語言編輯如圖1.1所示的一條簡單的運動軌跡。

圖1.1

運動軌跡

圖1.2運動軌跡程序

3/7一Rapid語言行程序說明8

主程序名稱9機器人的末端工具從圖示A點位置向p10點以MoveJ（關(guān)節(jié)運動）方式前進，速度是1500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是20mm（即距離p10點還有20mm的時候開始轉(zhuǎn)彎），使用的工具坐標數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標數(shù)據(jù)是wobj1。10機器人末端從p10向p20點以MoveL（線性運動）方式前進，速度是1000mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine（即在p20點速度降為零后進行后續(xù)運動），機器人動作有所停頓，使用的工具坐標數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標數(shù)據(jù)是wobj1。11機器人末端從p20以MoveC（圓弧運動）方式前進，速度是500mm/s，向p40點移動。圓弧的曲率根據(jù)p30點的位置計算，使用的工具坐標數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標數(shù)據(jù)是wobj1。12程序結(jié)束表1.2運動軌跡程序

4/7二KRL語言KUKA的機器人編程語言簡稱KRL，是一種類似C語言的文本型語言,它所包含的指令的功能和Rapid語言類似，同樣能夠完成程序初始化、移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，構(gòu)造程序等。KUKA機器人的應(yīng)用程序是使用KRL編程語言的特定詞匯和語言編寫而成，一個完整的程序結(jié)構(gòu)包括主程序、初始化程序、子程序和軌跡化程序，子程序可以根據(jù)需要來決定是否使用。

下面我們介紹一下如何使用KRL編程語言編輯如上圖1.1所示的運動軌跡，示教器中軌跡程序如下圖1.2所示，程序行說明見表1.3所示。

圖1.2運動軌跡程序

5/7二KRL語言

行程序說明1

程序名稱2包含內(nèi)部變量和參數(shù)初始化的內(nèi)容3機器人的末端工具從圖示A點位置向p10點以PTP（點到點）的運動方式前進，速度是80%標準速度，CONT是軌跡逼近功能，圓弧過渡距離20mm可以在PDAT1中設(shè)置,使用的工具坐標系是Tool[4]：gongju,工件坐標系是Base[8]:base。4機器人的末端工具從p10點向p20點以LIN（直線）運動方式前進，速度是1m/s,使用的工具坐標系是Tool[4]：gongju,工件坐標系是Base[8]:base。5機器人末端P從p20以CIRC（圓?。┻\動方式前進，速度是0.5m/s，向p40點移動，p30為中間輔助點位。使用的工具坐標系是Tool[4