工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 3-1工業(yè)機(jī)器人靜力和力矩的平衡_第1頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人靜力和力矩的平衡工業(yè)機(jī)器人靜力和力矩的平衡我們以操作臂中單個(gè)桿件為例進(jìn)行受力分析，桿件i通過(guò)關(guān)節(jié)i和i+1分別與桿件i-1和桿件i+1相連接，兩個(gè)坐標(biāo)系{Oi-1}和{Oi}分別如上圖所示。1/4工業(yè)機(jī)器人靜力和力矩的平衡——工業(yè)機(jī)器人機(jī)座對(duì)桿1的作用力和力矩；及——i-1桿通過(guò)關(guān)節(jié)i作用在i桿上的力和力矩；及——i桿通過(guò)關(guān)節(jié)i+1作用在i+1桿上的力和力矩；

及——i+1桿通過(guò)關(guān)節(jié)i+1作用在i桿上的反作用力和反作用力矩；及——工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)外界環(huán)境的作用力和力矩；及——外界環(huán)境對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的作用力和力矩；及——連桿i的重量，作用在質(zhì)心上2/4工業(yè)機(jī)器人靜力和力矩的平衡連桿i的靜力學(xué)平衡條件為其上所受的合力和合力矩為零，因此力和力矩平衡方程式為：式中：——坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對(duì)于坐標(biāo)系的位置矢量；——重心相對(duì)于坐標(biāo)系的位置矢量。假如已知外界環(huán)境對(duì)工業(yè)機(jī)器人最末桿的作用力和力矩，那么可以由最后一個(gè)連桿向第零號(hào)連桿(機(jī)座)依次遞推，從而計(jì)算出每個(gè)連桿上的受力情況。3

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