智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識 課件講解

《車載智能技術(shù)》

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)-智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識主講人：劉冰潔江西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（車、路、人、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系架構(gòu)智能網(wǎng)聯(lián)汽車除了依靠本車的物理傳感器實(shí)現(xiàn)周邊狀態(tài)的感知外，還能夠通過V2X（vehicletovehicle（V2V），vehicletoinfrastructure（V2I），etc.）通信技術(shù)在更大的空間尺度上擴(kuò)展環(huán)境和交通狀況的感知范圍。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識在目前智能汽車環(huán)境感知傳感器配置下，通過車載毫米波雷達(dá)、機(jī)器視覺、激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)等物理傳感器可實(shí)現(xiàn)自車物理傳感器感知范圍內(nèi)（通常在200m之內(nèi)）環(huán)境和交通狀態(tài)的感知。對于廣域的交通擁堵狀況、氣象情況以及道路維修和道路事故等信息的感知，則可通過V2X通信技術(shù)獲得自車物理傳感器感知范圍之外的交通信息。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識智能網(wǎng)聯(lián)汽車集成了先進(jìn)的傳感器、定位和通信裝置，在不同空間尺度范圍內(nèi)感知道路周邊及廣域交通環(huán)境信息，通過環(huán)境感知信息融合、評估和路徑規(guī)劃控制，能夠通過協(xié)同控制提高自動駕駛技術(shù)的安全性、舒適性和節(jié)能性。智能汽車技術(shù)體系架構(gòu)，如右圖所示。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)功能架構(gòu)智能汽車的控制系統(tǒng)由環(huán)境感知系統(tǒng)，評估、決策和控制系統(tǒng)以及人機(jī)交互系統(tǒng)組成。智能汽車控制系統(tǒng)的功能架構(gòu)，如右圖所示。環(huán)境感知系統(tǒng)分為物理傳感器系統(tǒng)和V2X通信傳感系統(tǒng)2種類型。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識物理傳感器分為環(huán)境感知傳感器（包括超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和機(jī)器視覺傳感器）、高精度數(shù)字地圖以及車輛狀態(tài)傳感器（包括動力系統(tǒng)和底盤系統(tǒng)等狀態(tài)）3類。V2X通信傳感系統(tǒng)一方面通過V2V、V2I等通信獲得道路交通狀態(tài)和其他車輛及交通參與者的信息，另一方面可以將本車的相關(guān)操縱狀態(tài)信息發(fā)給其他車輛和交通參與者。智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識路徑規(guī)劃和控制模塊的功能是根據(jù)交通場景評估的結(jié)果進(jìn)行路徑規(guī)劃和行駛軌跡控制。評估、決策和控制系統(tǒng)由交通場景評估模塊及路徑規(guī)劃和控制模塊組成。交通場景評估模塊的功能是將不同傳感器感知的交通狀況進(jìn)行信息融合，進(jìn)行地圖定位和匹配、生成道路交通狀態(tài)描述等。在完成車輛的路徑規(guī)劃后，需要進(jìn)行軌跡跟蹤控制來實(shí)現(xiàn)車輛的自動駕駛功能。車輛的軌跡跟蹤控制可通過控制實(shí)際車輛跟蹤虛擬車輛來實(shí)現(xiàn)?！痢痢林悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車控制系統(tǒng)的認(rèn)識人機(jī)交互系統(tǒng)具有2個方面的功能：智能駕駛系統(tǒng)檢測到危險狀態(tài)時，對駕駛員進(jìn)行振動、聲音或語音報警，