工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 6-5坐標(biāo)系統(tǒng)、點(diǎn)位、信號(hào)與變量

坐標(biāo)系統(tǒng)、點(diǎn)位、信號(hào)與變量一、坐標(biāo)系統(tǒng)二、點(diǎn)位三、信號(hào)與變量1/7一坐標(biāo)系統(tǒng)本案例中使用了兩個(gè)工具坐標(biāo)：2/7名稱(chēng)功能圖示ToolVac吸盤(pán)工具坐標(biāo)系，設(shè)備開(kāi)始生產(chǎn)時(shí)使用ToolCone校準(zhǔn)尖錐工具坐標(biāo)系，校準(zhǔn)輸送鏈基坐標(biāo)系時(shí)使用一坐標(biāo)系統(tǒng)本案例中使用了兩個(gè)工件坐標(biāo)：3/7名稱(chēng)功能圖示W(wǎng)objCNV1輸送鏈基坐標(biāo)系，拾取工件時(shí)使用WobjBox用于碼放工件的工件坐標(biāo)系

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二點(diǎn)位本案例中有四個(gè)點(diǎn)位需手動(dòng)示教：4/7名稱(chēng)功能圖示Area0101工業(yè)機(jī)器人拾取點(diǎn)位Area0201放置圓形工件初始點(diǎn)位（距離物料盤(pán)底60mm），圓形工件物料盤(pán)靠近振料盤(pán)一端二點(diǎn)位本案例中有四個(gè)點(diǎn)位需手動(dòng)示教：5/7名稱(chēng)功能圖示Area0301放置六邊形工件初始點(diǎn)位Area0401放置正方形工件初始點(diǎn)位三信號(hào)與變量本案例中涉及到的信號(hào)只有ToRVac，信號(hào)置位時(shí)，工業(yè)機(jī)器人末端吸盤(pán)工具吸真空，吸取工件；信號(hào)復(fù)位時(shí)，工業(yè)機(jī)器人末端吸盤(pán)工具釋放工件。變量含義如下：變量名稱(chēng)數(shù)據(jù)類(lèi)型含義CamdevCamNamecameradev相機(jī)名稱(chēng)CamtargImageInfocameratarget相機(jī)采集到的圖像參數(shù)NumCounterCircnum記錄通過(guò)相機(jī)下方的圓形工件的數(shù)量NumCounterHexanum記錄通過(guò)相機(jī)下方的六邊形工件的數(shù)量NumCounterRectnum記錄通過(guò)相機(jī)下方的正方形工件的數(shù)量NumOffsetX1num碼放圓形工件時(shí)X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY1num碼放圓形工件時(shí)Y方向的偏移參數(shù)NumOffsetX2num碼放六邊形工件時(shí)X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY2num碼放六邊形工件時(shí)Y方向的偏移參數(shù)NumOffsetX3num碼放正方形工件時(shí)X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY3num碼放