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ICS25.040.30國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T41264—2022 I 1 1 14危險(xiǎn)分析 25安全要求 25.1控制系統(tǒng)的安全性能 25.2軸的限位和空間限制 25.3操作方式 3 5.5正常停止 3 45.7聯(lián)鎖保護(hù) 45.8速度控制 45.9示教 45.10防止意外操作 55.11關(guān)鍵部件的選型 55.12制造和裝配 55.13電氣安全 65.14電磁兼容性 65.15奇異性保護(hù) 65.16起吊措施 65.17與板料折彎?rùn)C(jī)和相關(guān)設(shè)備的集成 65.18集成系統(tǒng)的試運(yùn)行 76使用信息 86.1安全標(biāo)志 86.2操作標(biāo)志 8 86.4運(yùn)行信息 8 97試驗(yàn)和驗(yàn)證 7.1試驗(yàn)和驗(yàn)證方法類(lèi)別 7.2試驗(yàn)和驗(yàn)證方法 附錄A(資料性)危險(xiǎn)一覽表 IGB/T41264—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。1GB/T41264—2022板料折彎?rùn)C(jī)器人安全要求2規(guī)范性引用文件GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T3797—2016電氣控制設(shè)備GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T19436.2—2013機(jī)械電氣安全電敏保護(hù)設(shè)備第2部分:使用有源光電保護(hù)裝置GB/T19876機(jī)械安全與人體部位接近速度相關(guān)的安全防護(hù)裝置的定位GB/T37414.1—2019工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第1部分:控制裝置技術(shù)條件注:回放模式來(lái)源于GB11291.1—2011的手動(dòng)高2GB/T41264—20223.4機(jī)器人控制系統(tǒng)按照任務(wù)程序運(yùn)行的一種操作方式。3.53.6在板料折彎過(guò)程中,吸持器的運(yùn)行速度和軌跡與工件上的吸持點(diǎn)的運(yùn)行速度和軌跡保持一致的過(guò)程。3.7最大空間maximunspace由制造廠所定義的機(jī)器人活動(dòng)部件所能掠過(guò)的空間加上末端執(zhí)行器和工件運(yùn)動(dòng)時(shí)所能掠過(guò)的3.83.9安全防護(hù)空間safeguardedspace由周邊安全防護(hù)(裝置)確定的空間。4危險(xiǎn)分析人與機(jī)器人相互干擾及機(jī)器人所處的外部環(huán)境對(duì)機(jī)器人的影響而產(chǎn)生危險(xiǎn),危險(xiǎn)一覽表見(jiàn)附錄A。5安全要求控制系統(tǒng)的安全性能應(yīng)達(dá)到如下要求:——任何部件的單一故障不導(dǎo)致安全功能的喪失;——聯(lián)鎖裝置能保證運(yùn)動(dòng)部件完全停止;5.2.1機(jī)器人應(yīng)采用下列3項(xiàng)措施對(duì)軸的運(yùn)行進(jìn)行逐級(jí)限位:a)在控制軟件中設(shè)置各軸的最大行程;3GB/T41264—2022c)在限位開(kāi)關(guān)后的適當(dāng)距離,設(shè)置防撞塊。5.2.2機(jī)器人至少應(yīng)采取下列措施之一,對(duì)安全防護(hù)空間的邊界進(jìn)行進(jìn)入限制。a)在安全防護(hù)空間的邊界上設(shè)置圍欄,圍欄門(mén)上設(shè)置與伺服電機(jī)動(dòng)力聯(lián)鎖的帶鎖的開(kāi)關(guān)。在自b)在安全防護(hù)空間的邊界上設(shè)置符合GB/T19436.2—2013規(guī)定的2型ESPE光幕,光幕的有效高度不低于1500mm、分辨率不大于30mm、最低光束距地面的距離不應(yīng)大于30cm;在自動(dòng)復(fù)位功能,光幕的復(fù)位按鈕應(yīng)設(shè)置在光幕區(qū)域外。c)圍欄按照GB/T23821的規(guī)定,光幕位置的確定按照GB/T19876的規(guī)定。5.3操作方式5.3.1可選操作方式機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)有示教模式、回放模式和自動(dòng)模式3種操作方式可供分別在示教編程、檢驗(yàn)示教程序和執(zhí)行任務(wù)程序時(shí)使用。5.3.2操作方式的選擇5.3.2.1控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置帶鑰匙的旋鈕式3擋位操作方式選擇開(kāi)關(guān),鑰匙插入方可旋動(dòng)選擇擋位,每一5.3.2.2操作方式選擇開(kāi)關(guān)應(yīng)只供選擇操作方式,不應(yīng)具有啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的功能。5.3.3操作方式的啟動(dòng)和停止5.3.3.1控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置專(zhuān)用啟動(dòng)按鈕,用于在操作方式選擇開(kāi)關(guān)選擇回放或自動(dòng)模式后,啟動(dòng)相應(yīng)的2019中10.2.1和10.3.2的規(guī)定。5.3.3.2回放模式應(yīng)有程序演示和運(yùn)行演示選項(xiàng),可供選擇僅演示示教程序或同時(shí)進(jìn)行運(yùn)行演示。5.3.3.4機(jī)器人應(yīng)設(shè)置專(zhuān)用暫停鍵,用于暫停執(zhí)行回放程序或自動(dòng)加工程序。暫停鍵按下后,應(yīng)有狀態(tài)指示,宜有指示燈閃爍,指示燈的顏色應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中10.3.2的規(guī)定。按下啟動(dòng)鍵,取消5.3.3.5在自動(dòng)模式下,示教模式的功能應(yīng)不起作用,且所有安全措施應(yīng)起作用,如果檢測(cè)到任何停機(jī)5.3.3.6從自動(dòng)模式切換到其他模式時(shí),應(yīng)停機(jī)。5.4.1控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置帶鎖的總電源開(kāi)關(guān),用于啟動(dòng)前給系統(tǒng)上電和停機(jī)后關(guān)閉總電源并鎖定。5.4.2油泵啟動(dòng)、氣源壓力正常和折彎?rùn)C(jī)準(zhǔn)備完成等信號(hào)應(yīng)和操作方式的啟動(dòng)聯(lián)鎖,只有當(dāng)上述信號(hào)正常,示教、回放和自動(dòng)加工操作才能被啟動(dòng),該聯(lián)鎖應(yīng)符合5.1的要求。5.5.2正常停止時(shí),示教盒界面應(yīng)顯示加工完成信息,啟動(dòng)鍵綠色燈熄滅。4GB/T41264—20225.6.1急停功能機(jī)器人應(yīng)在示教盒和電氣控制箱上設(shè)置急停器件,急停應(yīng)有如下功能:a)能停止所有功能和操作方式;b)能切斷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電源,同時(shí)啟動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)的制動(dòng),但不切斷控制系統(tǒng)的電源;c)急停命令發(fā)出后,在復(fù)位前一直有效;d)急停的復(fù)位只能手動(dòng)操作,且復(fù)位不引發(fā)任何危險(xiǎn);e)急停的復(fù)位功能不啟動(dòng)致動(dòng)器,復(fù)位后,致動(dòng)器才能被啟動(dòng);f)在示教盒顯示區(qū)顯示故障信息,并發(fā)出聲、光報(bào)警信號(hào);g)中斷數(shù)控折彎?rùn)C(jī)工作,吸持器保持吸力。5.6.2急停器件5.6.2.1應(yīng)在示教盒上設(shè)置紅色、蘑菇頭式急停按鈕開(kāi)關(guān),并標(biāo)注急停標(biāo)志。5.6.2.2急停按鈕開(kāi)關(guān)應(yīng)有直接斷開(kāi)操作、手動(dòng)旋轉(zhuǎn)才能復(fù)位的結(jié)構(gòu)。5.7聯(lián)鎖保護(hù)5.7.1油泵啟動(dòng)、氣源壓力正常和折彎?rùn)C(jī)準(zhǔn)備完成等信號(hào)應(yīng)和操作方式的啟動(dòng)聯(lián)鎖,只有當(dāng)上述信號(hào)正常,示教、回放和自動(dòng)操作才能被啟動(dòng)。5.7.2在下列方面設(shè)置的保護(hù)器件和聯(lián)鎖電路被觸發(fā)時(shí),應(yīng)引發(fā)保護(hù)性停止:a)安全防護(hù)空間邊界圍欄上的聯(lián)鎖開(kāi)關(guān)被觸發(fā)或在安全防護(hù)空間邊界上設(shè)置的光幕被遮擋;b)軸的軟限位或限位傳感器被觸發(fā);c)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器發(fā)出過(guò)載或故障信號(hào);d)執(zhí)行取料程序時(shí),垂直向下的行程超過(guò)設(shè)定的最大行程或料堆傳感器發(fā)出無(wú)料信號(hào);e)吸持器脫料后,檢料傳感器發(fā)出脫料信號(hào);f)折彎?rùn)C(jī)兩個(gè)后擋指位移傳感器檢測(cè)值的差值大于或等于0.2mm,跟隨系統(tǒng)調(diào)整后仍然超差;g)機(jī)器人軸的速度超過(guò)設(shè)定值;h)進(jìn)氣壓力低于設(shè)定值。5.8速度控制5.8.1機(jī)器人應(yīng)設(shè)置速度調(diào)節(jié)鍵,宜將額定速度分為20%、40%、60%、80%、100%的速度倍率,供用戶根據(jù)板料折彎需要調(diào)節(jié)運(yùn)行速度。5.8.2在取料程序中,吸持器下行和板料距離達(dá)到設(shè)定值時(shí),宜使用不大于40mm/s的緩沖速度接近板料。5.8.3在送料程序中,板料和折彎?rùn)C(jī)后擋指距離達(dá)到設(shè)定值時(shí),宜使用不大于20mm/s的緩沖速度使板料接近后擋指。5.8.4各軸回零速度,線速度宜不大于20mm/s,角速度宜不大于20(°)/s。5.9.1示教應(yīng)通過(guò)手持示教盒進(jìn)行或離線編程,電氣控制箱不應(yīng)有示教功能;或者當(dāng)機(jī)器人處于示教盒控制下時(shí),機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)都只能由示教盒啟動(dòng)。5.9.2示教盒應(yīng)能控制機(jī)器人各軸的所有運(yùn)動(dòng),包括啟動(dòng)、暫停、急停、速度調(diào)節(jié)。5GB/T41264—20225.9.3示教模式的缺省速度不應(yīng)大于額定速度的40%。在示教模式下,可以調(diào)整速度,但應(yīng)有顯示提5.10防止意外操作5.10.1示教盒應(yīng)設(shè)置運(yùn)動(dòng)輔助鍵,在手動(dòng)示教模式下,只有在運(yùn)動(dòng)輔助鍵和軸的運(yùn)動(dòng)控制鍵同時(shí)被按注:運(yùn)動(dòng)輔助鍵見(jiàn)GB11291.1—2011規(guī)定的使能裝置。5.10.2對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人,控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置X、Y、Z軸的正負(fù)位移限值和A軸的正負(fù)擺動(dòng)角度限值;對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置所有擺動(dòng)軸的正負(fù)擺動(dòng)角度限值。當(dāng)示教人員輸入?yún)?shù)超限時(shí),應(yīng)有錯(cuò)5.10.3在設(shè)置在安全防護(hù)空間之外的電氣控制箱(見(jiàn)5.17.1.4)上,應(yīng)設(shè)置自動(dòng)模式確認(rèn)鍵。在操作人員利用示教盒啟動(dòng)自動(dòng)模式時(shí),該自動(dòng)模式確認(rèn)鍵被啟動(dòng)后,自動(dòng)模式才能運(yùn)行,以保證操作人員到達(dá)安全防護(hù)空間之外運(yùn)行自動(dòng)加工程序。在自動(dòng)模式確認(rèn)鍵的操作位置,應(yīng)能夠清楚地看到自動(dòng)加工區(qū)5.11關(guān)鍵部件的選型5.11.1應(yīng)選擇有線示教盒,通過(guò)電纜連接示教盒和控制系統(tǒng),電纜的長(zhǎng)度應(yīng)足夠示教人員到達(dá)限位空5.11.2伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器應(yīng)有過(guò)載檢測(cè)功能,非水平軸的伺服電機(jī)應(yīng)有內(nèi)置的電磁制動(dòng)器。5.11.3各軸的限位開(kāi)關(guān)應(yīng)選用接觸式、未觸發(fā)狀態(tài)下觸點(diǎn)為常閉型式的限位開(kāi)關(guān)。5.12制造和裝配5.12.1機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸和直角坐標(biāo)機(jī)器人的Z軸(垂直軸)的伺服電機(jī)可增設(shè)外部制動(dòng)器。5.12.2機(jī)器人底座的底面和安裝基礎(chǔ)之間宜設(shè)置減震裝置。5.12.3機(jī)器人底座和安裝基礎(chǔ)的聯(lián)結(jié)應(yīng)穩(wěn)固,當(dāng)機(jī)器人的重心超出基礎(chǔ)支撐面時(shí),機(jī)器人工作狀態(tài)5.12.4直角坐標(biāo)機(jī)器人的Z軸宜設(shè)置平衡部件,以承擔(dān)Z軸和Y軸組件的重量。5.12.5供氣管路應(yīng)設(shè)置安全閥和手動(dòng)放氣閥,以控制儲(chǔ)氣罐壓力不超過(guò)設(shè)定值。5.12.6直角坐標(biāo)機(jī)器人的平衡氣缸的供氣管路和負(fù)壓發(fā)生器的供氣管路,應(yīng)分別設(shè)置壓力表;當(dāng)供氣5.12.7所有供氣管路和接頭不應(yīng)有泄漏。5.12.8機(jī)器人各軸的原點(diǎn)定位開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)的安裝應(yīng)有限制其位移和松動(dòng)的安裝槽和彈性墊片,安裝螺釘應(yīng)有平墊片和防松的彈性墊片,并緊固。5.12.9直角坐標(biāo)機(jī)器人各軸滑塊的安裝螺釘使用平墊片和彈性墊片,并涂漆,以方便檢查在運(yùn)行中螺釘是否松動(dòng)。5.12.10直角坐標(biāo)機(jī)器人龍門(mén)架橫梁的頂面和側(cè)面導(dǎo)軌的一側(cè)應(yīng)設(shè)置擋邊條,分別承擔(dān)所有軸組件的傾覆力矩和重量,以免X軸導(dǎo)軌的安裝螺釘承受剪切力。5.12.11外露加工件不應(yīng)有毛刺、銳邊和尖角。5.12.12外露轉(zhuǎn)動(dòng)部件應(yīng)設(shè)置安全防護(hù)裝置,只有使用工具才能移開(kāi)該防護(hù)裝置,防護(hù)裝置和危險(xiǎn)區(qū)域的安全距離應(yīng)符合GB/T23821的規(guī)定。5.12.13機(jī)器人應(yīng)設(shè)置集中間隙潤(rùn)滑裝置或所有滑塊和轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置注油孔。5.12.14儲(chǔ)氣罐應(yīng)符合GB/T150.1的要求,如果其容積大于或等于30L,應(yīng)由具有法定資質(zhì)的單位制造。65.13.1電氣元器件應(yīng)符合相應(yīng)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。5.13.2電氣控制箱的外殼防護(hù)等級(jí)不應(yīng)低于GB/T4208—2017規(guī)定的IP32。電氣控制箱門(mén)應(yīng)使用鑰匙才能打開(kāi)。5.13.3動(dòng)力電路應(yīng)設(shè)置欠壓和漏電保護(hù)。5.13.4機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具有伺服電機(jī)過(guò)載保護(hù)功能。5.13.5安裝電氣設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)件的外露可導(dǎo)電部分應(yīng)設(shè)置接地點(diǎn)和接地標(biāo)志,該接地點(diǎn)和電氣設(shè)備的接地點(diǎn)應(yīng)使用黃/綠雙色銅導(dǎo)線連接到對(duì)外接地保護(hù)端子(PE),該保護(hù)導(dǎo)線的截面積應(yīng)與有關(guān)相線截面積相同。5.13.6電氣控制設(shè)備的電氣間隙和爬電距離應(yīng)符合GB/T3797—2016中6.4的規(guī)定。5.13.7動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路之間施加500Vd.c電壓時(shí),測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)不小于1MQ。5.13.8動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路之間應(yīng)能承受交流50Hz的1000V、1s的耐壓試驗(yàn),不出現(xiàn)擊穿放電現(xiàn)象。5.13.9示教盒和電氣控制箱之間的連結(jié)電纜應(yīng)采用5類(lèi)或6類(lèi)絞合軟線制造的有護(hù)套和屏蔽的軟電5.13.10電氣控制箱內(nèi)的連線和布線應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中13.1的要求。5.13.11電氣控制箱內(nèi)導(dǎo)線的標(biāo)識(shí)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中13.2的規(guī)定。5.14電磁兼容性對(duì)機(jī)器人運(yùn)行安全的影響。在典型的板料加工車(chē)間環(huán)境(包括有板材校平、切割、沖壓、剪板、電弧焊機(jī)等設(shè)備的運(yùn)行環(huán)境)下,應(yīng)能正常進(jìn)行自動(dòng)加工程序、保持性能,不應(yīng)因車(chē)間其他大功率設(shè)備的啟、停和運(yùn)行而出現(xiàn)故障。5.14.2機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T37414.1—2019中第8章的要求。5.14.3電磁兼容性試驗(yàn)中,機(jī)器人應(yīng)具備的控制功能和性能均應(yīng)保持正常。5.15奇異性保護(hù)5.15.1回放模式的運(yùn)動(dòng)再現(xiàn)應(yīng)能顯示奇異點(diǎn),并發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)。5.15.2運(yùn)動(dòng)演示發(fā)現(xiàn)了奇異點(diǎn)后,應(yīng)重新規(guī)劃相關(guān)軸的運(yùn)動(dòng)路徑,盡可能避開(kāi)奇異點(diǎn)。5.15.3如不能避開(kāi)奇異點(diǎn),在自動(dòng)模式下機(jī)器人產(chǎn)生奇異現(xiàn)象時(shí),聲光報(bào)警信號(hào)應(yīng)持續(xù)到相關(guān)軸通過(guò)5.16起吊措施5.16.1機(jī)器人宜設(shè)置起吊裝置。包裝、運(yùn)輸時(shí)需要拆分,安裝時(shí)需要起吊的部件(如電氣柜)也應(yīng)設(shè)置起吊裝置。5.16.2使用說(shuō)明書(shū)中應(yīng)載明起吊前的準(zhǔn)備工作和符合哪些條件方可起吊。5.17與板料折彎?rùn)C(jī)和相關(guān)設(shè)備的集成的運(yùn)動(dòng)路線為最佳。7GB/T41264—20225.17.1.2機(jī)器人相對(duì)板料折彎?rùn)C(jī)的布局應(yīng)以機(jī)器人的手腕不觸及折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)前面為宜。5.17.1.3與機(jī)器人作業(yè)無(wú)關(guān)的安全防護(hù)空間之外的固定物體和設(shè)備與安全防護(hù)空間邊界的距離不應(yīng)小于0.5m。5.17.1.4電氣控制箱應(yīng)設(shè)置在安全防護(hù)空間之外。5.17.2與板料折彎?rùn)C(jī)相關(guān)的要求5.17.2.1板料折彎?rùn)C(jī)和機(jī)器人的通信應(yīng)能手動(dòng)接通和斷開(kāi)。5.17.2.2機(jī)器人的急停功能應(yīng)能同時(shí)停止板料折彎?rùn)C(jī)滑塊的運(yùn)動(dòng)。5.17.2.3吸持器的跟隨運(yùn)動(dòng)不應(yīng)和折彎?rùn)C(jī)的折彎程序產(chǎn)生干涉。5.17.2.4對(duì)板料折彎?rùn)C(jī)失效,機(jī)器人應(yīng)具有下列處理能力:——當(dāng)機(jī)器人未接收到板料折彎?rùn)C(jī)發(fā)出的上死點(diǎn)信號(hào)時(shí),機(jī)器人不執(zhí)行送料和退料動(dòng)作;——當(dāng)機(jī)器人未接收到板料折彎?rùn)C(jī)發(fā)出的夾緊點(diǎn)信號(hào)時(shí),機(jī)器人停止動(dòng)作,且機(jī)器人不發(fā)出控制板料折彎?rùn)C(jī)繼續(xù)折彎動(dòng)作的信號(hào);料折彎?rùn)C(jī)繼續(xù)回程的動(dòng)作。5.17.3機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑5.17.3.1機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)路徑中,不應(yīng)和操作空間內(nèi)的任何一臺(tái)設(shè)備產(chǎn)生碰撞。5.17.3.2在滿足執(zhí)行任務(wù)程序空間需要的前提下,宜用軟限位減少機(jī)器人臂的移動(dòng)范圍。5.17.3.3在執(zhí)行任務(wù)程序時(shí),機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)臂和末端執(zhí)行器及工件的運(yùn)動(dòng)路徑不應(yīng)掠過(guò)協(xié)作工作空間。5.17.4協(xié)作工作空間在安全防護(hù)空間內(nèi)應(yīng)設(shè)置協(xié)作工作空間,以便操作人員在必要時(shí)進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)觀察加工情況。協(xié)作工作空間的設(shè)置應(yīng)滿足如下要求:a)使操作人員易于觀察折彎工序的執(zhí)行;b)不在機(jī)器人臂和末端執(zhí)行器及工件運(yùn)動(dòng)路徑所掠過(guò)的空間(見(jiàn)5.17.3.3)。5.18集成系統(tǒng)的試運(yùn)行 機(jī)器人的底座安裝牢固性:——電源供應(yīng)和電氣連接及電氣系統(tǒng)的絕緣電阻;——潤(rùn)滑和潤(rùn)滑裝置;——折彎?rùn)C(jī)和機(jī)器人的通信連接;——防護(hù)和限位裝置的安裝;-—原料架、定位臺(tái)、翻料架、成品料架布局是否與設(shè)計(jì)圖紙相符。5.18.2通電后,應(yīng)對(duì)下列項(xiàng)目進(jìn)行驗(yàn)證:——示教盒的所有功能。8GB/T41264—20225.18.3試運(yùn)行應(yīng)在3種模式下按以下步驟和要求進(jìn)行:——選擇一個(gè)折彎工藝較為復(fù)雜的折彎零件進(jìn)行示教編程和路徑優(yōu)化;——回放檢查示教程序,在回放模式下以40%的額定速度進(jìn)行運(yùn)行演示,測(cè)試示教程序,發(fā)現(xiàn)問(wèn)題故障情況。6使用信息標(biāo)志。安全標(biāo)志應(yīng)符合GB2894的規(guī)定。6.2.2示教盒上的旋鈕和按鍵應(yīng)有標(biāo)明其功能的標(biāo)志。標(biāo)志應(yīng)在示教人員手持示教盒、正常閱讀距離6.2.3應(yīng)設(shè)置表明起吊位置的標(biāo)志。6.2.4所有標(biāo)志應(yīng)清晰并耐擦。c)額定負(fù)載;d)各軸最大行程;e)設(shè)備質(zhì)量;機(jī)器人運(yùn)行信息應(yīng)通過(guò)示教盒顯示區(qū)顯示和電柜頂部的三色指示燈顯示。三色指示燈以綠色燈亮3種操作模式下應(yīng)顯示的信息要求如下:a)示教模式界面應(yīng)能顯示折彎程序、示教準(zhǔn)備功能選擇、當(dāng)前坐標(biāo)值、機(jī)器人狀態(tài)、程序修改d)各類(lèi)故障信息。9GB/T41264—2022b)伺服系統(tǒng)故障;c)各軸運(yùn)行觸發(fā)軟限位和硬限位;d)參數(shù)設(shè)置超限;e)吸持器失壓;g)折彎?rùn)C(jī)后擋指檢測(cè)超差;h)出現(xiàn)奇異狀態(tài)。6.5使用說(shuō)明書(shū)a)安全使用注意事項(xiàng)(包括界定協(xié)作空間的要求);b)警示標(biāo)志的含義;c)工作環(huán)境和能源;e)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖;h)已具備的安全措施;j)任務(wù)程序存儲(chǔ)器的最大容量;k)運(yùn)動(dòng)控制種類(lèi)和方法;m)編程方法;n)操作方法;o)試運(yùn)行程序和要求;1)安全功能檢查的項(xiàng)目和頻次;3)僅由專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員實(shí)施的項(xiàng)目和由用戶熟練技術(shù)人員實(shí)施的項(xiàng)目說(shuō)明;4)依據(jù)的技術(shù)文件,與安全相關(guān)可更換零部件的規(guī)格、編碼和供貨商信息;5)潤(rùn)滑方法和周期;6)實(shí)施維修保養(yǎng)時(shí)的安全注意事項(xiàng);7)機(jī)器人制造商的聯(lián)系信息;r)吊運(yùn)和安裝;s)培訓(xùn)要求。7試驗(yàn)和驗(yàn)證d)測(cè)量(D);e)試驗(yàn)(E);f)實(shí)際操作(F);章條號(hào)安全要求試驗(yàn)和驗(yàn)證方法ABCDEFG補(bǔ)充說(shuō)明控制系統(tǒng)的安全性能×××××軸的限位和空間限制×××可選操作方式××操作方式的選擇××操作方式的啟動(dòng)和停止××啟動(dòng)×X正常停止××急停功能××X×急停器件××聯(lián)鎖保護(hù)××X速度控制×××××示教×××防止意外操作×××關(guān)鍵部件的選型×××伺服電機(jī)外部制動(dòng)器××機(jī)器人安裝平衡氣缸×GB/T41264—2022表1安全要求的試驗(yàn)和驗(yàn)證方法(續(xù))章條號(hào)安全要求試驗(yàn)和驗(yàn)證方法ABCDEFG補(bǔ)充說(shuō)明供氣系統(tǒng)安全閥××供氣失壓保護(hù)×××供氣管路密封性××涂肥皂水試驗(yàn)觀察定位、限位開(kāi)關(guān)安裝×滑塊安裝×導(dǎo)軌擋邊×外露加工件外觀×防護(hù)裝置××按GB/T23821測(cè)量潤(rùn)滑裝置××儲(chǔ)氣罐××電氣元件××電控箱門(mén)、外殼防護(hù)等級(jí)×××檢查銘牌標(biāo)注,必要時(shí)按GB/T4208—2017檢測(cè)動(dòng)力電路保護(hù)×××伺服電機(jī)保護(hù)××接地保護(hù)××電氣間隙和爬電距離X按GB/T3797—2016規(guī)定的方法檢測(cè)絕緣電阻按GB/T5226.1—2019中18.3試驗(yàn)?zāi)蛪涸囼?yàn)×按GB/T5226.1—2019中18.4試驗(yàn)連結(jié)電纜××電控箱內(nèi)配線×按GB/T5226.1—2019中13.1和13.2檢查電磁兼容性使用中考核×電磁兼容性專(zhuān)門(mén)試驗(yàn)×按GB/T37414.1—2019中第8章規(guī)定的方法奇異性保護(hù)×××起吊措施××布局××××與板料折彎?rùn)C(jī)相關(guān)×××××GB/T41264—2022表1安全要求的試驗(yàn)和驗(yàn)證方法(續(xù))章條號(hào)安全要求試驗(yàn)和驗(yàn)證方法ABCDEFG補(bǔ)充說(shuō)明5.17.3機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑×××X×5.17.4協(xié)作工作空間×××5.18.1試運(yùn)行前檢查××××5.18.2試運(yùn)行前功能驗(yàn)證××5.18.3試運(yùn)行×××6.1~6.3標(biāo)志和銘牌×運(yùn)行信息××使用說(shuō)明書(shū)×注:“×”表示需要驗(yàn)證。GB/T41264—2022(資料性)機(jī)器人運(yùn)行可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)見(jiàn)表A.1。表A.1危險(xiǎn)一覽表序號(hào)類(lèi)型危險(xiǎn)分析消除和減少危險(xiǎn)的相關(guān)條款危險(xiǎn)示例產(chǎn)生原因1機(jī)械危險(xiǎn)7)零部件跌落8)設(shè)備失穩(wěn)、傾倒9)設(shè)備破壞10)拖入、糾纏、纏繞11)摩擦、磨損1)超限運(yùn)動(dòng)2)人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)3)危險(xiǎn)區(qū)域缺乏防護(hù)4)操作缺乏安全性5)意外啟動(dòng)6)不具備必要條件啟動(dòng)7)缺乏處置緊急情況的措施8)單一故障不能及時(shí)診斷和處置,將引起連鎖反應(yīng)9)超速運(yùn)行10)速度運(yùn)用不當(dāng)11)控制程序設(shè)計(jì)錯(cuò)誤12)折彎?rùn)C(jī)安全問(wèn)題13)停止異
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