項(xiàng)目七-并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用程序編寫講解

工業(yè)機(jī)器人操作與編程項(xiàng)目七并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站應(yīng)用目錄任務(wù)目標(biāo)機(jī)器人分揀工作站任務(wù)描述知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目小結(jié)任務(wù)目標(biāo)1、解壓工作站2、設(shè)置IO信號(hào)3、設(shè)置坐標(biāo)系和載荷數(shù)據(jù)4、輸送鏈追蹤參數(shù)設(shè)置及校準(zhǔn)5、示教目標(biāo)點(diǎn)6、程序編寫任務(wù)實(shí)施6、程序編寫（1）工藝要求

①在進(jìn)行分揀示教時(shí)，控制工具姿態(tài)使糕點(diǎn)始終平行；

②

機(jī)器人分揀搬運(yùn)時(shí)平緩流暢；（2）控制流程圖如右圖（3）編寫各例行程序程序模塊主要由主程序main、初始化例行程序rInitAll、拾取產(chǎn)品例行程序rPick、放置產(chǎn)品例行程序rPlace和放置位置計(jì)算例行程序rPostion組成。項(xiàng)目七并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站應(yīng)用①

主程序

控制整個(gè)流程PROCmain()rInitAll;

WHILE

TRUE

DOrPick;rPostion;rPlace;

ENDWHILE

ENDPROC

②

初始化例行程序rInitAll主要功能為激活輸送鏈系統(tǒng)，機(jī)器人回原點(diǎn)，復(fù)位輸出信號(hào)，工件計(jì)數(shù)器nCounter復(fù)位。

③

拾取產(chǎn)品例行程序rPick等待與工件坐標(biāo)系wobj_cnv1建立連接，移動(dòng)至拾取位置上方，拾取工件。

④

放置位置計(jì)算例行程序rPostion根據(jù)示教點(diǎn)pPlaceBase及工件計(jì)數(shù)值計(jì)算當(dāng)前放置位置。項(xiàng)目七并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站應(yīng)用放置產(chǎn)品例行程序rPlace將產(chǎn)品放入產(chǎn)品盒中相應(yīng)位置，放滿后發(fā)信號(hào)使產(chǎn)品盒輸送鏈往前移動(dòng)一定距離，使下一個(gè)空產(chǎn)品盒到定點(diǎn)放置位置。

⑥

調(diào)試用程序rCalib程序模塊中還有一個(gè)沒有被主程序調(diào)用的例行程序，這個(gè)程序只在調(diào)試時(shí)使用，用于輸送鏈移動(dòng)工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)和目標(biāo)點(diǎn)pPick示教時(shí)使用。項(xiàng)目七并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站應(yīng)用（4）仿真運(yùn)行當(dāng)程序編寫完成后，保存工作站。后面就可以進(jìn)行工作站的仿真操作。在下圖中，單擊“仿真”菜單中的“播放”，可以查看分揀工作站的運(yùn)行情況。仿真菜單通過分揀機(jī)器人工作站的學(xué)習(xí)，整體了解了輸送鏈跟蹤系統(tǒng)運(yùn)行原理，了解了分揀工作站各設(shè)備之間的通信設(shè)置，重點(diǎn)是如何配置輸送鏈跟蹤系統(tǒng)，包括編碼器的