（高清版）GBT 41256-2022 機器人制造數(shù)字化車間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范

機器人制造數(shù)字化車間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范2022-03-09發(fā)布2022-10-01實施國家標準化管理委員會I 1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14機器人制造數(shù)字化車間系統(tǒng)組成 25通用要求 26互聯(lián)互通互操作要求 36.1互聯(lián)互通網(wǎng)絡體系 36.2機器人制造數(shù)字化車間交互數(shù)據(jù) 3參考文獻 圖1機器人制造系統(tǒng) 2圖2互聯(lián)互通網(wǎng)絡體系 3表1配盤訂單 3表2配盤結果 4表3貨架狀態(tài) 4表4堆垛機命令請求 4表5堆垛機狀態(tài)響應 5表6穿梭機命令請求 5表7穿梭機狀態(tài)響應 6表8輸送機命令請求 6表9輸送機狀態(tài)響應 6表10物流訂單 7表11物流訂單確認 7表12物流訂單完成 8表13物流訂單完成確認 8表14車輛狀態(tài)查詢 8表15車輛狀態(tài)報告 9 9 表18車輛位置信息 表19車輛位置信息確認 表20車輛上貨完成 表21車輛上貨完成確認 表22車輛送貨完成 Ⅱ表23車輛送貨完成確認 表24AGV運行請求 表25AGV運行響應 表26AGV狀態(tài)查詢請求 表27AGV狀態(tài)查詢響應 表28AGV發(fā)送信息請求 表29AGV發(fā)送信息響應 表30AGV位置信息報告 表31AGV位置信息確認 表32AGV上貨完成報告 表33AGV上貨完成確認 表34AGV送貨完成報告 表35AGV送貨完成確認 表36裝配訂單 表37裝配訂單確認 表38裝配托盤信息 表39物料托盤信息 表40機器人本體信息 表41扭矩 表42總裝機器人工作請求 表43總裝機器人工作響應 表44舉升機構工作請求 表45舉升機構工作響應 表46噴漆厚度 表47噴漆顏色 表48噴漆溫度 表49表面粗糙度 表50扭矩百分比 表51最大速度 表52零位碼盤值 表53拷機時間 表54噪聲 表55重復定位精度 表56氣壓測試結果 表57環(huán)境溫度 表58環(huán)境濕度 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本文件由全國工業(yè)過程測量控制和自動化標準化技術委員會(SAC/TC124)歸口。本文件起草單位：中國科學院沈陽自動化研究所、沈陽新松機器人自動化股份有限公司、機械工業(yè)儀器儀表綜合技術經(jīng)濟研究所、埃夫特智能裝備股份有限公司、沈陽通用機器人技術股份有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、杭州?？禉C器人技術有限公司。1機器人制造數(shù)字化車間裝備互聯(lián)互通和互操作規(guī)范1范圍本文件規(guī)定了機器人制造數(shù)字化車間的系統(tǒng)組成、通用要求及互聯(lián)互通互操作要求。本文件適用于指導機器人制造數(shù)字化車間裝備的互聯(lián)互通及系統(tǒng)集成。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T37393—2019數(shù)字化車間通用技術要求3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。具有兩個或兩個以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運動以執(zhí)行預定任務的執(zhí)行機構。將原材料或半成品轉(zhuǎn)換成半成品或成品的功能或行為。數(shù)字化車間digitalfactory;digitalworkshop以生產(chǎn)對象所要求的工藝和設備為基礎，以信息技術、自動化、測控技術等為手段，用數(shù)據(jù)連接車間不同單元，對生產(chǎn)運行過程進行規(guī)劃、管理、診斷和優(yōu)化的實施單元。注：在本文件中，數(shù)字化車間僅包括生產(chǎn)規(guī)劃、生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)執(zhí)行階段，不包括產(chǎn)品設計、服務和支持等階段。生產(chǎn)活動管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)能啟動、指導、響應并向生產(chǎn)管理人員報告在線、實時生產(chǎn)活動的情況。這個系統(tǒng)輔助執(zhí)行制造訂單的活動。2裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制，以輪式移動為特征，自帶動力或動力轉(zhuǎn)化裝置，并且能夠沿規(guī)定的導引路徑自動行駛的運輸工具，一般具有安全保護、移載等多種功能。4機器人制造數(shù)字化車間系統(tǒng)組成典型的機器人制造數(shù)字化車間由制造執(zhí)行系統(tǒng)和自動化控制系統(tǒng)組成，如圖1所示。其中自動化控制系統(tǒng)包括機器人倉儲控制系統(tǒng)、機器人物流控制系統(tǒng)、機器人裝配控制系統(tǒng)、機器人噴涂控制系統(tǒng)、機器人調(diào)試與測試控制系統(tǒng)。制造執(zhí)行系統(tǒng)機器人機器人機器人機器人機器人倉儲控物流控裝配控噴涂控調(diào)試與制系統(tǒng)制系統(tǒng)制系統(tǒng)制系統(tǒng)圖1機器人制造系統(tǒng)各系統(tǒng)功能如下所示?！圃靾?zhí)行系統(tǒng)：負責機器人生產(chǎn)執(zhí)行管理。包括生產(chǎn)調(diào)度、計劃排產(chǎn)、運行維護、產(chǎn)品優(yōu)化、物——機器人倉儲控制系統(tǒng)：負責整體車間生產(chǎn)線物料與部裝件的存儲與管理?！獧C器人物流控制系統(tǒng)：負責裝配生產(chǎn)線與部裝件的周轉(zhuǎn)輸送、生產(chǎn)線內(nèi)的半成品在各工位的輸送、生產(chǎn)線的成品與其他各工序間的周轉(zhuǎn)輸送。 -機器人裝配控制系統(tǒng)：負責機器人本體各機械結構的裝配，包括底座腰座總裝、涂膠、大臂總——機器人噴涂控制系統(tǒng)：負責機器人成品噴漆前打磨、噴漆、烤漆?！獧C器人調(diào)試與測試控制系統(tǒng)：負責機器人各軸運動方向檢查、扭矩檢查、各軸最大速度檢查、精確校零、干涉及實際運動范圍檢查、出油孔放氣；負責機器人的低速拷機、高速滿載拷機、噪聲5通用要求機器人制造數(shù)字化車間應滿足GB/T37393—2019中第6章和第9章的要求。3GB/T41256—20226互聯(lián)互通互操作要求6.1互聯(lián)互通網(wǎng)絡體系機器人制造數(shù)字化車間裝備互聯(lián)互通網(wǎng)絡體系，見圖2。制造執(zhí)行系統(tǒng)制造執(zhí)行系統(tǒng)監(jiān)控管理網(wǎng)絡與測試控制現(xiàn)場總線(含工業(yè)以太網(wǎng))、無線網(wǎng)絡無線電壓電流傳感器機器人噴涂控制系統(tǒng)機器人裝配控制系統(tǒng)機器人物流控制系統(tǒng)機器人倉儲控制系統(tǒng)無線溫濕度傳感器現(xiàn)場設備機器人控制系統(tǒng)現(xiàn)場網(wǎng)絡堆垛機輸送機穿梭機AGVMES圖2互聯(lián)互通網(wǎng)絡體系網(wǎng)絡體系應包含以下互聯(lián)互通單元：a)有線網(wǎng)絡與無線網(wǎng)絡間的互聯(lián)互通，包括AGV與機器人物流控制系統(tǒng)間的互聯(lián)互通，設備無線監(jiān)控傳感器與機器人裝配控制系統(tǒng)間的互聯(lián)互通，環(huán)境無線監(jiān)控傳感器與MES系統(tǒng)間的互聯(lián)互通；b)有線網(wǎng)絡與有線網(wǎng)絡間的互聯(lián)互通，MES系統(tǒng)與現(xiàn)場各個工位設備間的互聯(lián)互通。6.2機器人制造數(shù)字化車間交互數(shù)據(jù)6.2.1機器人倉儲單元6.2.1.1配盤訂單配盤訂單包含機器人裝配單元每個工位所需要的物料信息，由MES系統(tǒng)下發(fā)到機器人倉儲控制系統(tǒng)，其屬性說明見表1。表1配盤訂單屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID配盤訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選工位個數(shù)需要物料的工位個數(shù)Unsigned81個八位位組必選工位ID工位的唯一標識Unsigned81個八位位組必選物料類型物料的種類：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線Unsigned81個八位位組必選物料數(shù)量所需物料的數(shù)量Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性———可選4配盤結果指各物料托盤裝載物料的執(zhí)行情況，由機器人倉儲控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)，其屬性說明見表2。表2配盤結果屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID配盤訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選托盤ID物料托盤的唯一標識Unsigned81個八位位組必選工位ID工位的唯一標識Unsigned81個八位位組必選物料類型物料的種類：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線Unsigned81個八位位組必選物料數(shù)量所需物料的數(shù)量Unsigned81個八位位組必選結果配盤的結果：1——成功；0——未成功Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選貨架狀態(tài)指每個貨架上有無貨物的狀態(tài)，由貨架上的傳感器上傳到機器人倉儲控制系統(tǒng)，其屬性說明見表3。表3貨架狀態(tài)屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選貨架的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選物料類型物料的種類：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)貨物的狀態(tài)：1——有貨物；0——無貨物Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 可選堆垛機命令請求指機器人倉儲控制系統(tǒng)下發(fā)給堆垛機的運動指令，其屬性說明見表4。表4堆垛機命令請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選堆垛機ID堆垛機的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選起始地堆垛機運行的起始地Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選5表4堆垛機命令請求(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性起始地操作碼堆垛機在起始地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選目的地堆垛機運行的目的地Unsigned81個八位位組必選目的地操作碼堆垛機在目的地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——— 一可選堆垛機狀態(tài)響應指堆垛機上傳到機器人倉儲控制系統(tǒng)的完成運動指令后的狀態(tài)，其屬性說明見表5。表5堆垛機狀態(tài)響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選堆垛機ID堆垛機的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)完成運動指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個八位位組0～1必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選穿梭機命令請求指機器人倉儲控制系統(tǒng)下發(fā)給穿梭機的運動指令，其屬性說明見表6。表6穿梭機命令請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選穿梭機ID穿梭機的唯一標識Unsigned81個八位位組必選起始地穿梭機運行的起始地Unsigned81個八位位組必選起始地操作碼穿梭機在起始地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選目的地穿梭機運行的目的地Unsigned81個八位位組必選目的地操作碼穿梭機在目的地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選穿梭機狀態(tài)響應指穿梭機上傳到機器人倉儲控制系統(tǒng)的完成運動指令后的狀態(tài)，其屬性說明見表7。6表7穿梭機狀態(tài)響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選穿梭機ID穿梭機的唯一標識Unsigned81個八位位組必選狀態(tài)完成運動指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 ——可選輸送機命令請求指機器人倉儲控制系統(tǒng)下發(fā)給輸送機的運動指令，其屬性說明見表8。表8輸送機命令請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選輸送機ID輸送機的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選起始地輸送機運行的起始地Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選起始地操作碼輸送機在起始地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選目的地輸送機運行的目的地Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選目的地操作碼輸送機在目的地操作的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選輸送機狀態(tài)響應指輸送機上傳到機器人倉儲控制系統(tǒng)的完成運動指令后的狀態(tài)，其屬性說明見表9。表9輸送機狀態(tài)響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選輸送機ID輸送機的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選狀態(tài)完成運動指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2機器人物流單元物流訂單指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)的AGV控制信息，其屬性說明見表10。7表10物流訂單屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選訂單步號將訂單拆分成若干個訂單步的唯一標識Unsigned81個八位位組必選任務類型機器人物流控制系統(tǒng)的流程編號Unsigned81個八位位組必選產(chǎn)品類型貨物的種類：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線Unsigned81個八位位組必選優(yōu)先級任務執(zhí)行的先后順序，數(shù)值越大優(yōu)先級越高：1～8Unsigned81個八位位組必選車輛類型車輛的車型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選后續(xù)標識是否存在后續(xù)工作：1——存在；0——不存在Unsigned81個八位位組必選參數(shù)數(shù)量參數(shù)的數(shù)量Unsigned81個八位位組必選取貨點車輛的取貨地點Unsigned81個八位位組必選取貨點操作碼車輛在取貨點操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選送貨點車輛的送貨地點Unsigned81個八位位組必選送貨點操作碼車輛在送貨點操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性———可選物流訂單確認指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對物流訂單的確認，其屬性說明見表11。表11物流訂單確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選訂單步號將訂單拆分成若干個訂單步的唯一標識Unsigned81個八位位組必選狀態(tài)Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 可選8物流訂單完成指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的物流訂單完成指令，其屬性說明見表12。表12物流訂單完成屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選訂單步號將訂單拆分成若干個訂單步的唯一標識Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選物流訂單完成確認指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)對訂單完成指令的確認，其屬性說明見表13。表13物流訂單完成確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選訂單步號將訂單拆分成若干個訂單步的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 一——可選車輛狀態(tài)查詢指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)對車輛狀態(tài)信息的查詢，其屬性說明見表14。表14車輛狀態(tài)查詢屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—可選車輛狀態(tài)報告指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對查詢指令的響應，其屬性說明見表15。9表15車輛狀態(tài)報告屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選起始地AGV運行的起始地Unsigned81個八位位組必選目的地AGV運行的目的地Unsigned81個八位位組必選工作狀態(tài)AGV的工作狀態(tài)：0——空閑；1——運行；2——暫停；3——動態(tài)操作；4——靜態(tài)操作；5——等待；6——休眠；7——邏輯離線；8——物理離線Unsigned81個八位位組必選故障代碼AGV的故障代碼：0——無故障；1——發(fā)現(xiàn)障礙；2——用戶暫停；3——控制臺避碰暫停；4——發(fā)生碰撞；5——地標丟失；6——急停按鈕按下；7——導航信號弱；8——電池故障；9——伺服軸超差；10——伺服驅(qū)動器故障；11——伺服電源故障；12——從等待狀態(tài)退出；13——臨時停車；14——通信中斷；15——MCU的CAN通信中斷；16——設備故障(舉升的停止按鈕);17——舵限位開關作用；18——失速保護；19——MCU的ALL-OK信號中斷；20——載貨取貨報警；21——PLS報警；22——取貨取空時報警Unsigned81個八位位組可選電池狀態(tài)AGV電池的狀態(tài)：0——電量滿；1——電量正常；2——電量低Unsigned81個八位位組可選操作碼AGV執(zhí)行操作的唯一標識Unsigned81個八位位組可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選MES發(fā)送信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，其屬性說明見表16。表16MES發(fā)送信息屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選是否回復是否需要機器人物流控制系統(tǒng)回復：1——需要回復；0——不需要回復Unsigned81個八位位組必選數(shù)據(jù)個數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)的個數(shù)Unsigned81個八位位組必選GB/T41256—2022屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性數(shù)據(jù)1需要發(fā)送的第一個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組必選數(shù)據(jù)2需要發(fā)送的第二個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選回復MES發(fā)送信息指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對MES發(fā)送信息的回復，其屬性說明見表17。屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選數(shù)據(jù)個數(shù)回復數(shù)據(jù)的個數(shù)Unsigned81個八位位組必選數(shù)據(jù)1需要回復的第一個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組O≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要回復的第二個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.9車輛位置信息車輛位置信息指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的車輛位置信息，其屬性說明見表18。表18車輛位置信息屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選車輛的X坐標4個八位位組必選車輛的Y坐標4個八位位組必選車頭方向車輛車頭的方向4個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—可選6.2.2.10車輛位置信息確認車輛位置信息確認指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)對車輛位置信息的確認，其屬性說明見表19。表19車輛位置信息確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選GB/T41256—2022表19車輛位置信息確認(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選車輛的X坐標4個八位位組必選Y坐標車輛的Y坐標4個八位位組 必選車頭方向車輛車頭的方向4個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.11車輛上貨完成車輛上貨完成指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的上貨完成信息，其屬性說明見表20。表20車輛上貨完成屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.12車輛上貨完成確認車輛上貨完成確認指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)對車輛上貨完成的確認，其屬性說明見表21。表21車輛上貨完成確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～21l9必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 一可選6.2.2.13車輛送貨完成車輛送貨完成指機器人物流控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)的送貨完成信息，其屬性說明見表22。表22車輛送貨完成屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選GB/T41256—2022表22車輛送貨完成(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性———可選6.2.2.14車輛送貨完成確認車輛送貨完成確認指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)對車輛送貨完成的確認，其屬性說明見表23。表23車輛送貨完成確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單號MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人物流控制系統(tǒng)訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 可選6.2.2.15AGV運行請求AGV運行請求指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的運動指令，其屬性說明見表24。表24AGV運行請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選取貨點車輛的取貨地點Unsigned81個八位位組必選取貨點操作碼車輛在取貨點操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選送貨點車輛的送貨地點Unsigned81個八位位組必選送貨點操作碼車輛在送貨點操作的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性————可選6.2.2.16AGV運行響應AGV運行響應指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的完成運動指令后的狀態(tài)，其屬性說明見表25。表25AGV運行響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選狀態(tài)完成運動指令后的狀態(tài)：1——成功；0——未成功Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV狀態(tài)查詢請求指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的查詢請求，其屬性說明見表26。表26AGV狀態(tài)查詢請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV狀態(tài)查詢響應指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的查詢結果，其屬性說明見表27。表27AGV狀態(tài)查詢響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選起始地AGV運行的起始地Unsigned81個八位位組必選目的地AGV運行的目的地Unsigned81個八位位組必選工作狀態(tài)AGV的工作狀態(tài)：0——空閑；1——運行；2——暫停；3——動態(tài)操作；4——靜態(tài)操作；5——等待；6—-休眠；7——邏輯離線；8——物理離線Unsigned81個八位位組必選故障代碼AGV的故障代碼：0——無故障；1—發(fā)現(xiàn)障礙；2——用戶暫停；3——控制臺避碰暫停；4——發(fā)生碰撞；5——地標丟失；6——急停按鈕按下；7——導航信號弱；8——電池故障；9——伺服軸超差；10——伺服驅(qū)動器故障；11——伺服電源故障；12——從等待狀態(tài)退出；13——臨時停車；14——通信中斷；15——MCU的CAN通信中斷；16——設備故障(舉升的停止按鈕);17——舵限位開關作用；18——失速保護；19——MCU的ALL-OK信號中斷；20——載貨取貨報警；21——PLS報警；22——取貨取空時報警Unsigned81個八位位組可選GB/T41256—2022表27AGV狀態(tài)查詢響應(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性電池狀態(tài)AGV電池的狀態(tài)：0——電量滿；1——電量正常；2——電量低Unsigned81個八位位組可選操作碼AGV執(zhí)行操作的唯一標識Unsigned81個八位位組可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.2.19AGV發(fā)送信息請求AGV發(fā)送信息請求指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV的信息，其屬性說明見表28。表28AGV發(fā)送信息請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選是否回復是否需要AGV回復：1——需要回復；0——不需要回復Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)個數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)的個數(shù)Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)1需要發(fā)送的第一個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組0≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要發(fā)送的第二個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組0≤i≤65535可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—————可選6.2.2.20AGV發(fā)送信息響應AGV發(fā)送信息響應指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的信息回復，其屬性說明見表29。表29AGV發(fā)送信息響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)個數(shù)回復數(shù)據(jù)的個數(shù)Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選數(shù)據(jù)1需要回復的第一個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組0≤i≤65535必選數(shù)據(jù)2需要回復的第二個數(shù)據(jù)Unsigned162個八位位組0≤i≤65535可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—————可選6.2.2.21AGV位置信息報告AGV位置信息報告指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的位置信息，其屬性說明見表30。表30AGV位置信息報告屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選表30AGV位置信息報告(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選車輛的X坐標4個八位位組——必選Y坐標車輛的Y坐標4個八位位組必選車頭方向車輛車頭的方向4個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選AGV位置信息確認指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對AGV位置信息的確認，其屬性說明見表31。表31AGV位置信息確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選SingleFloat4個八位位組必選車輛的Y坐標SingleFloat4個八位位組必選車頭方向車輛車頭的方向SingleFloat4個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—可選AGV上貨完成報告指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的上貨完成信息，其屬性說明見表32。表32AGV上貨完成報告屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性 可選AGV上貨完成確認指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對AGV上貨完成的確認，其屬性說明見表33。表33AGV上貨完成確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選AGV送貨完成報告指AGV上傳到機器人物流控制系統(tǒng)的送貨完成信息，其屬性說明見表34。表34AGV送貨完成報告屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性————可選AGV送貨完成確認指機器人物流控制系統(tǒng)下發(fā)給AGV對AGV送貨完成的確認，其屬性說明見表35。表35AGV送貨完成確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選車輛編號車輛的唯一標識Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3機器人裝配單元裝配訂單指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)的機器人裝配信息，其屬性說明見表36。表36裝配訂單屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選機器人型號生產(chǎn)機器人的型號：1——50kg機器人；2——100kg機器人Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選裝配流程機器人本體的裝配流程：1——流程1;2——流程2Unsigned81個八位位組0≤i≤255可選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—可選裝配訂單確認指機器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對裝配訂單的確認，其屬性說明見表37。表37裝配訂單確認屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選裝配訂單的唯一標識15個八位位組必選狀態(tài)訂單下達狀態(tài)確認信息：1——成功接收；2——訂單緩沖區(qū)滿Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—— 一可選裝配托盤信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)裝配托盤的信息，其屬性說明見表38。表38裝配托盤信息屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選托盤編碼裝配托盤的唯一標識Unsigned81個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選物料托盤信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)物料托盤的信息，其屬性說明見表39。表39物料托盤信息屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選托盤編碼物料托盤的唯一標識Unsigned81個八位位組必選物料類型物料的種類：1——底座；2——腰座；3——大臂；4——配線Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——————可選機器人本體信息指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)機器人本體的信息，其屬性說明見表40。表40機器人本體信息屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組O≤i≤255必選GB/T41256—2022表40機器人本體信息(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選扭矩指機器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)各工位裝配機器人的扭矩值，其屬性說明見表41。表41扭矩屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選工位ID工位的唯一標識Unsigned81個八位位組必選扭矩值裝配的扭矩值4個八位位組—必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3.7總裝機器人工作請求總裝機器人工作請求指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)總裝機器人的工作指令，其屬性說明見表42。表42總裝機器人工作請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～219必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選操作碼總裝機器人操作的唯一標識Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選6.2.3.8總裝機器人工作響應總裝機器人工作響應指機器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對工作請求的響應，其屬性說明見表43。表43總裝機器人工作響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選表43總裝機器人工作響應(續(xù))屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選操作響應對總裝機器人操作的響應Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選舉升機構工作請求指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人裝配控制系統(tǒng)舉升機構的工作指令，其屬性說明見表44。表44舉升機構工作請求屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～211必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選操作碼舉升機構操作的唯一標識：1——準備非空車進入；2——舉升機構升起；3——舉升機構到工作位置；4——準備空車進入；5——舉升機構落下Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性— 一——可選舉升機構工作響應指機器人裝配控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)對工作請求的響應，其屬性說明見表45。表45舉升機構工作響應屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選操作響應舉升機構操作的唯一標識：1——準備非空車進入完成；2——舉升機構升起完成；3——舉升機構到工作位置完成；4——準備空車進入完成；5——舉升機構落下完成Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性— 一——可選6.2.4機器人噴涂單元噴漆厚度指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人噴涂控制系統(tǒng)對機器人本體噴漆的厚度，其屬性說明見表46。表46噴漆厚度屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選厚度對機器人本體噴漆的厚度值4個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選噴漆顏色指MES系統(tǒng)下發(fā)給機器人噴涂控制系統(tǒng)對機器人本體噴漆的顏色，其屬性說明見表47。表47噴漆顏色屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選顏色顏色對機器人本體噴漆的顏色：1——紅色；2——綠色；3——黃色Unsigned81個八位位組必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選噴漆溫度指機器人噴涂控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)噴涂的溫度，其屬性說明見表48。表48噴漆溫度屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組0≤i≤255必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組0～2119必選溫度對機器人本體噴漆的溫度值SingleFloat4個八位位組——必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性——可選表49表面粗糙度屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選工位ID工位的唯一標識Unsigned81個八位位組必選表面級別表面粗糙度的級別Unsigned81個八位位組必選直徑表面凹坑或凸起的直徑4個八位位組必選高度表面凸起的高度4個八位位組——必選深度表面凹坑的深度4個八位位組—必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性—可選6.2.5機器人調(diào)試與測試單元扭矩百分比指機器人調(diào)試與測試控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)機器人各軸的扭矩百分比，其屬性說明見表50。表50扭矩百分比屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識15個八位位組必選機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選機器人軸的唯一標識Unsigned81個八位位組必選扭矩百分比機器人軸的扭矩百分比4個八位位組——必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性可選最大速度指機器人調(diào)試與測試控制系統(tǒng)上傳到MES系統(tǒng)機器人在額定負載條件下各關節(jié)運動的最大速度，其屬性說明見表51。表51最大速度屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性屬性標識標識屬性的類型Unsigned81個八位位組必選訂單ID裝配訂單的唯一標識Octetstring15個八位位組必選屬性名稱描述數(shù)據(jù)類型長度取值范圍必要性機器人本體編碼機器人本體的唯一標識Octetstring15個八位位組必選關節(jié)ID機器人關節(jié)的唯一標識Unsigned81個八位位組必選最大速度機器人關節(jié)運動的最大速度4個八位位組——必選自定義用戶根據(jù)需求自定義的屬性———可選零位碼盤值指機