《營運車輛中小型客車自動駕駛安全技術(shù)條件》

ICS**.***.**

R**

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0131—2019

營運車輛中小型客車自動駕駛安全

技術(shù)條件

Commercialvehicle-Safetyspecificationsforautomaticsmallandmediumbus

征求意見稿

20**-**-**發(fā)布2020–0*-**實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

營運車輛中小型客車自動駕駛安全技術(shù)條件

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了中小型自動駕駛客車的整車、轉(zhuǎn)向系、制動系、照明、行駛系、車身等技術(shù)要求

以及自動駕駛能力要求和檢測方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在限定區(qū)域內(nèi)或半開放道路從事經(jīng)營性道路客運

的中小型純電動自動駕駛車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB7258機動車運行安全技術(shù)條件

GB30678客車用安全標(biāo)志和信息符號

GB27630乘用車內(nèi)空氣質(zhì)量評價指南

GB38032電動客車安全要求

GB/T24545車輛車速限制系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法

GB18565道路運輸車輛綜合性能要求和檢驗方法

GB17675汽車轉(zhuǎn)向系基本要求

GB/T19056汽車行駛記錄儀

GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法

GB4785汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定

GB13094客車結(jié)構(gòu)安全要求

GB17578客車上部結(jié)構(gòu)強度要求及試驗方法

GB∕T10294絕熱材料穩(wěn)態(tài)熱阻及有關(guān)特性的測定防護熱板法

GB8642熱噴涂抗拉結(jié)合強度的測定

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

JT/T1094營運客車安全技術(shù)條件

JT/T1076道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載視頻終端技術(shù)要求

JT/T1078道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)視頻通訊協(xié)議

JT/T794道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求

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JT/T808道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)終端通訊協(xié)議及數(shù)據(jù)格式

QC/T964城市客車塑料座椅及其車輛固定件的強度

3術(shù)語和定義、縮略語

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1術(shù)語和定義

3.1.1

營運車輛CommercialVehicle

獲得道路運輸許可，從事經(jīng)營性道路客、貨運輸?shù)能囕v。

3.1.2

中小型自動駕駛客車SmallandMediumAutomaticBus

載客人數(shù)12人及以內(nèi)并且車長在7米以下、能夠開展高度自動駕駛（L4級及以上）的載客汽車。

3.1.3

自動駕駛系統(tǒng)AutopilotSystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組

成的系統(tǒng)。

3.1.4

安全員SafetyOfficer

經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，在中小型自動駕駛客車上監(jiān)控車輛運行、維護乘車秩序，在緊急情況下可以對

自動駕駛系統(tǒng)進行干預(yù)，確保運行安全的人員。

3.1.5

人工駕駛模式ManualDrivingMode

由安全員手動操控或緊急情況下安全員以外人員經(jīng)安全驗證后緊急制動車輛的工作模式。

3.1.6

自動駕駛模式AutomaticDrivingMode

自動駕駛系統(tǒng)可自主執(zhí)行行駛?cè)蝿?wù)的工作模式。

3.2縮略語

VUTVehicleUnderTest

測試樣車

4整車

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4.1一般要求

4.1.1中小型自動駕駛客車懸掛信息/標(biāo)志應(yīng)符合如下規(guī)定：

a)應(yīng)在車身前部外側(cè)懸掛生產(chǎn)商標(biāo)或廠標(biāo)。

b)應(yīng)在車廂內(nèi)明顯位置懸掛信息牌，至少包含的車輛信息有：制造商名稱、整車型號、出廠

日期、最大允許總質(zhì)量、額定載客人數(shù)、最大運行速度、動力電池系統(tǒng)額定電壓/額定容量、驅(qū)動電

機峰值功率、自動駕駛等。

c)應(yīng)在乘客門附近車身外部明顯位置，用高度大于或等于100mm的中文及阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)明該車

座位數(shù)及額定載客人數(shù)。

d)應(yīng)配備安全標(biāo)志，安全標(biāo)志應(yīng)符合GB30678。

4.1.2中小型自動駕駛客車最大允許總質(zhì)量應(yīng)符合GB7258中的質(zhì)量參數(shù)核定要求。

4.1.3中小型自動駕駛客車額定載客人數(shù)應(yīng)GB7258中的客車乘員數(shù)核定要求，安全員質(zhì)量按照

75kg計算。

4.1.4中小型自動駕駛客車應(yīng)有通風(fēng)換氣裝置，車內(nèi)空氣質(zhì)量應(yīng)滿足GB27630對車內(nèi)空氣中有

機物濃度要求及檢測規(guī)定。

4.2性能要求

4.2.1中小型自動駕駛客車的最大運行車速應(yīng)不大于50km/h。最大設(shè)計車速大于50km/h的中小型

自動駕駛客車應(yīng)配備符合GB/T24545要求的限速裝置，且限速功能或者限速裝置調(diào)定的最大車速

不得大于50km/h。

4.2.2中小型自動駕駛客車的側(cè)傾穩(wěn)定性應(yīng)符合GB7258的規(guī)定。

4.2.3中小型自動駕駛客車行駛穩(wěn)定性應(yīng)符合GB18565中客車行駛穩(wěn)定性要求及檢測方法。

4.2.4中小型自動駕駛客車動力性應(yīng)符合GB18565中動力性能要求。

4.3配置要求

4.3.1中小型自動駕駛客車應(yīng)配備緊急停車裝置，在無安全員參與的自動駕駛模式下，安全員以

外人員經(jīng)安全驗證后能夠?qū)崿F(xiàn)緊急安全停車。

4.3.2中小型自動駕駛客車可具備遠程操控能力，安全員可通過遠程方式操控接管車輛，接管后，

自動駕駛系統(tǒng)不可自主恢復(fù)車輛控制權(quán)限。

4.3.3中小型自動駕駛客車應(yīng)配備輔助安全員接管及操控裝置。

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4.3.4中小型自動駕駛客車應(yīng)設(shè)有供安全員監(jiān)視車輛運行情況和下達指令的人機交互裝置。人機

交互裝置應(yīng)：

a)可以是移動式或固定式，固定式的須安裝在安全員專座附近。

b)具備安全驗證功能，確保未經(jīng)過授權(quán)的人員無法對中小型自動駕駛客車進行操作。

4.3.5中小型自動駕駛客車遇到故障或自動駕駛系統(tǒng)無法處理的場景時應(yīng)立即以人可感知的方式

提醒安全員。

a)如需要停車時，自動駕駛系統(tǒng)還應(yīng)自動開啟危險報警閃光燈；

b)遇到突發(fā)事件時，應(yīng)能夠自動緊急制動或正確判斷后方跟車情況，合理減速，自動或

借助安全員介入將車平穩(wěn)停于應(yīng)急車道或路邊安全區(qū)域。

4.3.6中小型自動駕駛客車出廠時應(yīng)裝備具有存儲和上傳功能的車內(nèi)外視頻監(jiān)控系統(tǒng)，以及具有

行駛記錄功能的衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)符合JT/T1076和JT/T1078的規(guī)定，

衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端應(yīng)符合GB/T19056、JT/T794和JT/T808的規(guī)定。

4.4數(shù)據(jù)記錄要求

4.4.1中小型自動駕駛客車應(yīng)安裝數(shù)據(jù)記錄裝置，相關(guān)要求:

a)自動記錄和存儲下列各項在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的數(shù)據(jù)信息，數(shù)據(jù)存儲時

間不少于3年：

1）車輛控制模式；

2）車輛位置；

3）車輛速度、加速度等運動狀態(tài)；

4）環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；

5）車輛燈光、信號實時狀態(tài)；

6）車輛外部360°視頻監(jiān)控情況；

7）反映測試駕駛?cè)撕腿藱C交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

8）遠程控制時車輛接收的指令；

9）車輛故障時的故障信息。

b)中小型自動駕駛客車車載終端存儲頻率不低于1次/s，當(dāng)車載終端內(nèi)部存儲介質(zhì)存儲滿時，

應(yīng)具備內(nèi)部存儲數(shù)據(jù)的自動覆蓋功能。

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c)中小型自動駕駛客車起步前自動駕駛數(shù)據(jù)記錄裝置應(yīng)自動開始工作，直到整車系統(tǒng)關(guān)閉，

當(dāng)車載終端斷電停止工作時，應(yīng)能確保斷電前保存在內(nèi)部介質(zhì)中的數(shù)據(jù)不丟失。

d)中小型自動駕駛客車應(yīng)提供相應(yīng)的工具與措施，保障第三方監(jiān)管機構(gòu)能調(diào)閱、回放自動駕

駛數(shù)據(jù)記錄裝置記錄的數(shù)據(jù)。

5轉(zhuǎn)向系

5.1中小型自動駕駛客車轉(zhuǎn)向系應(yīng)滿足GB7258，GB17675，JT/T1094對轉(zhuǎn)向系的基本要求。

5.2中小型自動駕駛客車應(yīng)具備助力備份和執(zhí)行電機及控制系統(tǒng)備份或者應(yīng)急解決方案，當(dāng)轉(zhuǎn)向控

制系統(tǒng)失效時，備份系統(tǒng)可以替代失效系統(tǒng)，或通過應(yīng)急解決方案使自動駕駛車輛安全停車。

5.3中小型自動駕駛客車在人工駕駛模式下，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)支持常規(guī)EPS功能，提供轉(zhuǎn)向隨速助力，具

備主動回正功能。

6制動系

6.1中小型自動駕駛客車制動系應(yīng)滿足GB7258，GB12676，JT/T1094中對制動系的基本要求。

6.2中小型自動駕駛客車在自動駕駛運行過程中不應(yīng)有自行制動現(xiàn)象，但屬于設(shè)計和制造上為保證

中小型自動駕駛客車安全運行的除外。

6.3中小型自動駕駛客車應(yīng)配備備份制動系統(tǒng)，車輛應(yīng)該保證行車制動控制性能失效的情況下，能

自行切換備份制動系統(tǒng)制動，該備份制動性能能夠滿足應(yīng)急制動性能要求。

6.4中小型自動駕駛客車應(yīng)配備防抱死裝置，當(dāng)防抱死裝置失效時，應(yīng)能記錄故障信息。

6.5中小型自動駕駛客車應(yīng)能識別制動系統(tǒng)失效，應(yīng)能將故障信息及提示上報后臺或運營人員。

7照明

7.1中小型自動駕駛客車照明須滿足GB4785要求。

7.2中小型自動駕駛客車可允許不配置遠光燈，若配置，須滿足GB4785要求。

8行駛系

8.1中小型自動駕駛客車應(yīng)滿足GB/T7258、JT/T1094對行駛系統(tǒng)的要求。

8.2中小型自動駕駛客車應(yīng)安裝胎壓監(jiān)測系統(tǒng)，當(dāng)氣壓異常時，自動駕駛系統(tǒng)不應(yīng)啟動。

9車身

9.1中小型自動駕駛客車車身結(jié)構(gòu)應(yīng)符合GB13094的要求（座椅布置除外）。

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9.2自動駕駛車輛上部結(jié)構(gòu)強度應(yīng)符合GB17578的規(guī)定。

9.3中小型自動駕駛客車的外視鏡為選用配置，可不裝配。

9.4中小型自動駕駛客車可安裝前向座椅、后向座椅和側(cè)向座椅，安裝的前向座椅、后向座椅和側(cè)

向座椅及其固定件強度應(yīng)符合QC/T964中對座椅要求。

9.5中小型自動駕駛客車應(yīng)在車輛合適位置設(shè)置安全員專座，安全員專座應(yīng)貼有標(biāo)識或以明顯的顏

色進行區(qū)分。

10安全防護

10.1中小型自動駕駛客車前排乘客座椅、乘客門后第一排座椅、最后一排中間座椅、應(yīng)急門引導(dǎo)

后方座椅、U型圍圈座椅，均應(yīng)配備安全帶。安全帶應(yīng)符合GB14166的規(guī)定，其固定點應(yīng)符合GB14167

的規(guī)定。

10.2中小型自動駕駛客車車內(nèi)應(yīng)留有安裝滅火器的位置，其位置應(yīng)能妥善固定滅火器并便于取用。

10.3中小型自動駕駛客車可充電儲能系統(tǒng)應(yīng)具備火災(zāi)檢測自動報警功能，能給安全員提供聲或光

報警信號。

10.4中小型自動駕駛客車應(yīng)在充電儲能系統(tǒng)應(yīng)與客艙之間使用阻燃隔熱材料隔離，阻燃隔熱材料

的燃燒性能應(yīng)符合GB8642規(guī)定的A級要求，并且按GB/T10294進行試驗，在300℃時導(dǎo)熱系數(shù)應(yīng)

小于等于0.04W/(m·K)。

10.5中小型自動駕駛客車高壓電器系統(tǒng)的部署和設(shè)計應(yīng)滿足GB38032電動客車安全要求。

11自動駕駛能力

11.1中小型自動駕駛客車應(yīng)通過下述各專項自動駕駛能力評估。中小型自動駕駛客車聲明具有相

應(yīng)能力或使用環(huán)境涉及相應(yīng)場景的，也應(yīng)進行相關(guān)能力的檢測試驗。

表1中小型自動駕駛客車自動駕駛能力要求表

序號場景能力要求

1限速標(biāo)志識別及響應(yīng)

2道路標(biāo)志標(biāo)線車道線的識別及響應(yīng)

3停車讓行標(biāo)志識別及響應(yīng)

4路口機動車信號燈識別及響應(yīng)

交通信號燈

5方向指示信號燈識別及響應(yīng)

6隧道隧道行駛

7環(huán)形路口環(huán)形路口通行

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序號場景能力要求

8無信號燈路口直行車輛沖突通行

9十字路口無信號燈路口右轉(zhuǎn)車輛沖突通行

10無信號燈路口左轉(zhuǎn)車輛沖突通行

11常規(guī)障礙物

障礙物

12靜止車輛占用部分車道

13行人通過人行橫道線

弱勢交通參與者和車輛同向運

14行人沿道路行走

動

15自行車沿道路騎行

16自行車橫穿道路

弱勢交通參與者和車輛橫穿道

17前方車輛切入

路

18前方車輛切出

19目標(biāo)車輛停-走

20前方有其他車輛跟車行駛前方存在車輛靜止

21前方車輛緊急制動

22定點停車

23進站停車公交車港灣式進站

24普通公交站臺式進站

25遠程操控遠程操控*

表注：*為選測能力

12試驗方法

12.1限速標(biāo)志的識別及響應(yīng)

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，根據(jù)Vmax在表2中選取相對應(yīng)的限速及解除限速標(biāo)志牌

數(shù)值，標(biāo)志牌間距離至少為100m。如圖1所示。

表2限速標(biāo)志選取參照表

Vmax

初始道路限速（km/h）限速標(biāo)志數(shù)值（km/h）解除限速標(biāo)志（km/h）恢復(fù)限速標(biāo)志（km/h）

（km/h）

60≤Vmax＜8060404060

40≤Vmax＜6040303040

Vmax≤4040Vmax-10Vmax-1040

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圖1限速標(biāo)志試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛以高于初始道路限速的75%的速度在長直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。

（3）通過要求

1）試驗車輛最前端超越限速標(biāo)志時，速度不高于限速標(biāo)志所示速度。

2）在限速標(biāo)志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于該路段限速的75%。

3）通過解除限速標(biāo)志牌后200m時，試驗車輛行駛速度不低于該路段限速的75%。

12.2車道線的識別及響應(yīng)

（1）試驗場景

試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應(yīng)大于100m。在表3中對應(yīng)的速度中選取任一最

小彎道半徑值，并設(shè)置相對應(yīng)的限速標(biāo)志牌。如圖2所示。

表3彎道最小曲率半徑對照表

最小轉(zhuǎn)彎半徑速度

25060

12540

6020

注：最小半徑指彎道半徑的最小值

圖2車道線試驗場景示意圖

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（2）試驗方法

試驗車輛由長直道駛?cè)氩Ⅰ偝鰪澋馈?/p>

（3）通過要求

1）試驗車輛車輪不應(yīng)碰軋車道邊線。

2）彎道內(nèi)全程車速不應(yīng)低于限速標(biāo)志所示速度的50%。

12.3停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識別與響應(yīng)

（1）試驗場景

試驗道路為至少兩條各包含一條車道的丁字路口，并于交叉處設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行

標(biāo)線。如圖3所示。

圖3停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行線。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)在停車讓行線前停車。

2）最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于4m，車輛靜止時間不應(yīng)超過5s。

12.4路口機動車信號燈識別與響應(yīng)

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道并在路段內(nèi)設(shè)置機動車信號燈，該路段設(shè)置限速為40

km/h。如圖4所示。

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圖4機動車信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向機動車信號燈。機動車信號燈初始狀態(tài)為綠色，隨機調(diào)整為下列兩種信

號燈狀態(tài)之一：

1）綠燈通行：信號燈保持綠色狀態(tài)；

2）紅燈停止：信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m～60m時信號燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s

后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

三次通過本場景試驗過程中，上述各信號燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

（3）通過要求

1）當(dāng)進行綠燈通行試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。

2）當(dāng)進行紅燈停止試驗時，試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停

止線，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4m；當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應(yīng)超過5s。

12.5方向指示信號燈識別與響應(yīng)

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路口設(shè)置包

括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈，該路段限速為40km/h。如圖5所示。

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圖5方向指示信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向方向指示信號燈。方向指示信號燈初始狀態(tài)為綠色，并隨機調(diào)整為下列

兩種信號燈狀態(tài)：

1）綠燈通行：信號燈保持綠色狀態(tài)；

2）紅燈停止：信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m-45m時信號燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s

后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

試驗過程中，直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)方向指示信號均應(yīng)完成三次試驗，且均應(yīng)包含綠燈通行和紅燈

停止試驗。

（3）通過要求

1）當(dāng)進行綠燈通行試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口并進入對應(yīng)車道，在通過過程中不應(yīng)存在停止

行駛的情況。

2）當(dāng)進行紅燈停止試驗時，試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過

停止線，車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于4m；當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應(yīng)超過5s。

12.6隧道行駛

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，路段內(nèi)設(shè)置隧道，隧道長度不應(yīng)小于100m。如圖6所示。

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圖6隧道通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定駛向隧道。

（3）通過要求

1）若不具備隧道內(nèi)行駛能力，試驗車輛在進入隧道前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息且不

進入隧道區(qū)域。

2）若具備隧道內(nèi)行駛能力，試驗車輛應(yīng)在通行過程中保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼馈?/p>

12.7環(huán)形路口通行

（1）試驗場景

試驗場地為不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口上游存

在1輛行駛目標(biāo)車輛，下游第1個入口存在靜止目標(biāo)車輛。如圖7所示。

圖7環(huán)形路口試驗場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛路徑規(guī)劃從出口2或出口3駛出環(huán)島；當(dāng)試驗車輛到達

環(huán)島入口時，在入口上游存在計劃于出口1駛出以15km/h的速度勻速行駛的目標(biāo)車輛。

（3）通過要求

1）正確使用轉(zhuǎn)向燈；

2）繞經(jīng)環(huán)島由正確出口駛出并進入對應(yīng)車道；

3）不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；

4）不與路面基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞；

5）不受靜止目標(biāo)車輛的影響。

12.8無信號燈路口直行車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口。目標(biāo)車輛從試驗車輛右方橫向直線駛?cè)肼房凇?/p>

如圖8所示。

圖8直行車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過該路口。當(dāng)兩車預(yù)

碰撞時間首次為5.5s后1s內(nèi)，目標(biāo)車輛以20km/h速度由試驗車輛右側(cè)勻速駛向路口。

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（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向燈，駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.9無信號燈路口右轉(zhuǎn)車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標(biāo)車輛從試

驗車輛左方橫向直線駛?cè)肼房?。如圖9所示。

圖9右轉(zhuǎn)車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道右轉(zhuǎn)行駛通過該路口。當(dāng)兩

車預(yù)碰撞時間首次為5.5s后1s內(nèi)，目標(biāo)車輛以20km/h速度勻速駛向路口。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向燈，駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.10無信號燈路口左轉(zhuǎn)車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標(biāo)車輛從對

向車道直線駛?cè)肼房?。如圖10所示。

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圖10左轉(zhuǎn)車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道左轉(zhuǎn)行駛通過該路口。當(dāng)兩

車預(yù)碰撞時間首次為5.5s后1s內(nèi)，目標(biāo)車輛以20km/h速度勻速駛向路口。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)正確使用轉(zhuǎn)向燈，駛?cè)雽?yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.11常規(guī)障礙物

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。在車道內(nèi)依據(jù)道路養(yǎng)護作業(yè)

的交通控制要求擺放錐形交通路標(biāo)及交通標(biāo)志等。如圖11所示。

圖11常規(guī)障礙物場景示意圖

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（2）試驗方法

試驗車輛在施工車道內(nèi)駛向前方障礙物。錐桶高度>500mm。

（3）通過要求

試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行方式通過該場景。

12.12靜止車輛占用部分車道

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條行車道的長直道且中間車道線為白色虛線。在右側(cè)車道存在靜止目標(biāo)車輛

且目標(biāo)車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離為1m～1.2m，目標(biāo)車輛與中間車道線夾角不大于30°。

如圖12所示。

圖12靜止車輛占用部分車道場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛方向。

（3）通過要求

1）若試驗車輛采取繞行目標(biāo)車輛，繞行過程中，試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

2）若試驗車輛采取制動停止，試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車發(fā)生碰撞，并發(fā)出接管請求信號。

12.13行人通過人行橫道線

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預(yù)告標(biāo)志線及人行

橫道標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志標(biāo)線，該路段限速40km/h。左側(cè)車道外側(cè)1m內(nèi)存在行人，行人沿人行橫道線橫

穿試驗道路。如圖13所示。

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圖13人行橫道線行人橫穿道路場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當(dāng)試驗車輛

與行人間的預(yù)碰撞時間首次為4.5s后1s內(nèi)，行人于車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道

線。三次通過本場景試驗過程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

1）試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。

2）若試驗車輛停止，待行人通過試驗車輛所在車道后，起動時間不應(yīng)大于5s。

12.14行人沿道路行走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h～6.5km/h的速

度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路行走。如圖17所示。

圖14行人沿道路行走場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于右側(cè)車道內(nèi)駛向行人。

三次通過本場景試驗過程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

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1）若跟隨行人行駛，試驗車輛速度不大于6.5km/h且持續(xù)時間不少于5s，且不與行人發(fā)生碰撞。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應(yīng)完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。

12.15自行車沿道路騎行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道且中間車道線為虛線。自行車以10km/h～20km/h速度于

距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行。如圖15所示。若試驗車輛最高設(shè)計運行速

度小于20km/h時，無需進行該試驗項目。

圖15自行車沿道路騎行場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內(nèi)駛向自行車。

（3）通過要求

1）若跟隨自行車行駛，試驗車輛速度不大于20km/h且持續(xù)時間超過5s，且不與自行車發(fā)生碰撞。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應(yīng)完成超越且不與自行車發(fā)生碰撞。

12.16自行車橫穿道路

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，若Vmax大于等于60km/h，則

該路段限速60km/h，若Vmax小于60km/h，則該路段限速40km/h。道路存在自行車橫穿道路。如圖166

所示。

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圖16自行車橫穿道路試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)試驗車輛與行人間的預(yù)碰撞時間首次為4.5s后1s內(nèi)，自行車

于試驗車輛左側(cè)觸發(fā)以14km/h～16km/h速度橫穿道路動作并停止于試驗車輛行駛車道中間，車輛靜

止后自行車?yán)^續(xù)通過該道路。

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與自行車發(fā)生碰撞。

12.17前方車輛切入

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標(biāo)車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛。

如圖19所示。

圖17前方車輛切入試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于左側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)試驗車輛達到Vmax的85%以上且兩車預(yù)碰撞時間首次為預(yù)設(shè)時間

后1s內(nèi)，目標(biāo)車輛開始切入左側(cè)車道并完成換道，完成換道時間不大于3s，且目標(biāo)車輛在切入過程

中和切入完成后其縱向速度均等于預(yù)設(shè)速度。預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間如表4所示。

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表4切入預(yù)設(shè)速度/時間對照表

Vmax（km/h）預(yù)設(shè)速度（km/h）預(yù)設(shè)時間（s）

60＜Vmax≤80304

Vmax≤60Vmax/24

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.18前方車輛切出

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，兩車道均存在目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以Vmax的50%速度勻速行

駛，試驗路段限速大于目標(biāo)車輛行駛速度。如圖18所示。

圖18前方車輛切出試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在右側(cè)車道駛向同車道目標(biāo)車輛。當(dāng)試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛后，目標(biāo)車輛開始換

道并入相鄰車道，完成換道時間不大于3s。相鄰車道目標(biāo)車輛在本車道目標(biāo)車輛換道開始前保持在

試驗車輛后端3m以內(nèi)行駛。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；

2）目標(biāo)車輛切出后，試驗車輛應(yīng)執(zhí)行加速動作。

12.19目標(biāo)車輛停-走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線；試驗道路內(nèi)存在以Vmax的75%

勻速行駛目標(biāo)車輛。如圖19所示。

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圖19目標(biāo)車輛停-走試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛；試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛后，目標(biāo)車輛以2m/s2至3m/

s2減速度減速直至停止；若試驗車輛保持跟隨狀態(tài)，當(dāng)試驗車輛車速降為0km/h后，目標(biāo)車輛起步并

于2s內(nèi)達到10km/h。

（3）通過要求

1）若具備換道行駛能力，目標(biāo)車輛減速至停止過程中，試驗車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛且

不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；

2）若不具備換道行駛能力，試驗車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；起動時間不應(yīng)

大于5s。

12.20跟車行駛前方存在車輛靜止

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。相同車道內(nèi)存在兩輛目標(biāo)車

輛（VT1和VT2），其中VT1以預(yù)設(shè)速度駛向靜止?fàn)顟B(tài)VT2，兩輛目標(biāo)車輛的中心線偏差不超過0.5m。

如圖20所示。

圖20前方靜止車輛場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛穩(wěn)定跟隨VT1在相同車道內(nèi)行駛，當(dāng)VT1距離VT2預(yù)碰撞時間在預(yù)設(shè)時間后1s內(nèi)執(zhí)行換道

動作駛?cè)胂噜徿嚨?，完成換道時間不大于3s。預(yù)設(shè)速度及預(yù)設(shè)時間如表5所示。

表5切出預(yù)設(shè)速度/時間對照表

Vmax（km/h）預(yù)設(shè)速度（km/h）預(yù)設(shè)時間（s）

60＜Vmax≤80404

Vmax≤60Vmax-204

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.21前方車輛緊急制動

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道且兩側(cè)車道線為實線；車道內(nèi)存在以Vmax的75%勻速行駛

的目標(biāo)車輛。如圖21所示。

圖21目標(biāo)車輛緊急制動場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛。目標(biāo)車輛1s內(nèi)達到減速度6m/s2并減速至停止。

（3）通過要求

試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

12.22定點停車

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線。道路邊存在停車點。如圖22所示。

22

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圖22最右車道內(nèi)靠邊停車場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最左側(cè)車道內(nèi)行駛向指定位置停車點。

（3）通過要求

1）不出現(xiàn)倒車動作；

2）右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m；

3）距離停車點最近距離不大于10m。

12.23公交車港灣式進站

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，路段內(nèi)設(shè)置港灣式公交站，站臺長度不小于25m，設(shè)置

上、下客區(qū)域；如圖23所示。

圖23公交車港灣式進出站試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛駛向公交站。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)一次性進入公交站并完成停靠，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)

域的對應(yīng)；

23

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2）試驗車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不應(yīng)大于0.2m；

3）試驗車輛應(yīng)在靜止后3s內(nèi)開啟站臺同側(cè)車門。

12.24普通公交站臺式進站

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，路段內(nèi)設(shè)置公交站，設(shè)置上、下客區(qū)域；如圖24所示。

圖24公交車進出站（無需換道）試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛駛向公交站。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)一次性進入公交站并完成停靠，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)

域的對應(yīng)；

2）試驗車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不應(yīng)大于0.2m；

3）試驗車輛應(yīng)在靜止后3s內(nèi)開啟站臺同側(cè)車門。

12.25遠程操控*

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，車道間為雙實線，在試驗車輛行駛車道上設(shè)置均勻布

置3個錐形交通路標(biāo)；錐形路標(biāo)高度不小于500mm，間隔為一米。如圖25所示。

圖25公交車進出站（無需換道）試驗場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛駛向公交站錐形交通路標(biāo)。

（3）通過要求

1）試驗車輛應(yīng)制動停止在交通路標(biāo)前，且不與其發(fā)生碰撞；

2）試驗車輛在停止后5秒內(nèi)發(fā)出遠程操控請求；

3）操作人員可通過遠程方式操控接管車輛，并繞行通過交通路標(biāo)；接管后，自動駕駛系統(tǒng)不可

自主恢復(fù)車輛控制權(quán)限。

13試驗其他要求

13.1自動駕駛能力檢測試驗的其他要求詳見附錄。

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附錄

試驗其他要求

（1）試驗場地應(yīng)滿足如下條件：

——試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；

——試驗場地滿足試驗場景要求；試驗項目->試驗場景->試驗用例；

——試驗場景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見；車道寬度為3.7m；

——試驗車輛自動駕駛功能正常開啟的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。

試驗場景搭建可根據(jù)試驗車輛設(shè)計運行條件及試驗場地所在地標(biāo)志標(biāo)線特征進行適應(yīng)性調(diào)整，

但試驗過程中所涉及的標(biāo)志標(biāo)線均應(yīng)符合GB5768要求。

（2）試驗環(huán)境應(yīng)滿足如下條件：

——電磁環(huán)境不對試驗結(jié)果產(chǎn)生明顯影響；

——天氣良好且光照正常；

若試驗車輛設(shè)計運行條件包括如雨、雪、霧和夜晚等特殊天氣及光照條件，可參照進行相對應(yīng)

的試驗內(nèi)容。

（3）試驗?zāi)繕?biāo)物。目標(biāo)車輛和兩輪車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的普通乘用車、自行車或電動自行車，或

采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)；目標(biāo)行人應(yīng)為滿足試驗要求的

成年和兒童假人。目標(biāo)車輛速度控制精度應(yīng)為±2km/h，目標(biāo)假人速度控制精度需滿足試驗場景要求。

（4）試驗設(shè)備應(yīng)滿足如下要求：

——試驗車輛及目標(biāo)車輛運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率至少為50Hz；

——視頻采集設(shè)備分辨率不應(yīng)小于(640×480)像素點；

——試驗車輛及目標(biāo)車輛速度采集精度0.1km/h；

——試驗車輛及目標(biāo)車輛橫向和縱向位置采集精度0.1m；

——試驗車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度0.1m/s2。

（5）試驗過程記錄數(shù)據(jù)應(yīng)包含以下數(shù)據(jù)內(nèi)容：

——車輛控制模式；

——試驗車輛運動狀態(tài)參數(shù):

車輛位置信息；

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車輛縱向速度；

車輛橫向速度；

車輛縱向加速度；

車輛橫向加速度。

——車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

——反映試驗駕駛?cè)耍ò踩珕T）及人機交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

——反映試驗車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

——目標(biāo)物的位置及運動數(shù)據(jù)。

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營運車輛中小型客車自動駕駛安全技術(shù)條件

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了中小型自動駕駛客車的整車、轉(zhuǎn)向系、制動系、照明、行駛系、車身等技術(shù)要求

以及自動駕駛能力要求和檢測方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在限定區(qū)域內(nèi)或半開放道路從事經(jīng)營性道路客運

的中小型純電動自動駕駛車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB7258機動車運行安全技術(shù)條件

GB30678客車用安全標(biāo)志和信息符號

GB27630乘用車內(nèi)空氣質(zhì)量評價指南

GB38032電動客車安全要求

GB/T24545車輛車速限制系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法

GB18565道路運輸車輛綜合性能要求和檢驗方法

GB17675汽車轉(zhuǎn)向系基本要求

GB/T19056汽車行駛記錄儀

GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法

GB4785汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定

GB13094客車結(jié)構(gòu)安全要求

GB17578客車上部結(jié)構(gòu)強度要求及試驗方法

GB∕T10294絕熱材料穩(wěn)態(tài)熱阻及有關(guān)特性的測定防護熱板法

GB8642熱噴涂抗拉結(jié)合強度的測定

GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

JT/T1094營運客車安全技術(shù)條件

JT/T1076道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載視頻終端技術(shù)要求

JT/T1078道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)視頻通訊協(xié)議

JT/T794道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求