《港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測(cè)試方法第1部分：駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求（征求意見稿）》

ICSXX.XXX

XXX

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX—2021

港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測(cè)試方法

第1部分：駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求

Portdriverlesscontainervehicleperformanceandtestmethods

Part1:Cooperativedrivingscenariosanddrivingbehaviorrequirements

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

T/ITSXXXXX—20XX

港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測(cè)試方法

第1部分駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求

1范圍

本文件規(guī)定了港口無人駕駛集裝箱卡車駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求。

本文件適用于港口智能網(wǎng)聯(lián)港口無人駕駛集裝箱卡車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)過程。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T31024.1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

GB/T31024.2合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第2部分：媒體訪問控制層和物理層規(guī)范

GB/T31024.3合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第3部分：網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層規(guī)范

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

JTS168港口道路與堆場(chǎng)設(shè)計(jì)規(guī)范

JTS144-1港口工程荷載規(guī)范

T/CSAE53合作式智能交通系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ)

3.1下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&ConnectedVehicle(ICV)

搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（人、

車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安

全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。

3.1.2

測(cè)試車輛VehicleUnderTest(VUT)

4

提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試申請(qǐng)，需在國(guó)家或省市認(rèn)可的從事汽車相關(guān)業(yè)務(wù)的第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)

驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能的車輛。

3.1.3

車載單元OnBoardUnit(OBU)

安裝在車輛上的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。

3.1.4

路側(cè)單元RoadSideUnit(RSU)

安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。

3.1.5

車用無線通信技術(shù)Vehicle-to-Everything(V2X)

將車輛與一切事物相連接的新一代信息通信技術(shù)，其中V代表車輛，X代表任何與車交互信息的對(duì)

象，當(dāng)前X主要包含車、人、交通路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施和網(wǎng)絡(luò)。

3.1.6

測(cè)試場(chǎng)景TestScenario

測(cè)試場(chǎng)景指車輛測(cè)試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)、車輛狀態(tài)、生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境和

時(shí)間等要素的集合。

3.1.7

測(cè)試方法TestMethod

在測(cè)試場(chǎng)景中，測(cè)試車輛完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試的操作流程。

3.1.8

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask

完成車輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：

——控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)；

——控制車輛縱向運(yùn)動(dòng)；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——行駛規(guī)劃；

注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

5

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3.1.9

智能車管平臺(tái)Intelligentvehiclemanagementplatform

智能車管平臺(tái)負(fù)責(zé)和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接，將調(diào)度指令傳遞給港口無人駕駛集裝箱卡車實(shí)現(xiàn)智能

化業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)，并將港口無人駕駛集裝箱卡車的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)進(jìn)

行動(dòng)態(tài)檢查，智能車管平臺(tái)能自動(dòng)判斷港口無人駕駛集裝箱卡車異常狀態(tài)，根據(jù)異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)

行不同程度的預(yù)警和干預(yù)。

3.1.10

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AutonomousDrivingSystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的

系統(tǒng)。

3.1.11

調(diào)度員dispatcher

在港口車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級(jí)和5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，且其ODD覆蓋整個(gè)行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕駛自動(dòng)

化系統(tǒng)未規(guī)劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。

3.1.12

接管請(qǐng)求RequesttoIntervene

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶或調(diào)度員迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

3.1.13

車輛控制權(quán)限VehicleControlAuthority

對(duì)車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)。

3.1.14

指令I(lǐng)nstruction

調(diào)度員輸入信號(hào)、碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)調(diào)度任務(wù)下達(dá)、車管平臺(tái)下達(dá)干預(yù)信息，測(cè)試車輛通過感知、

地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。

3.1.15

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍OperationalDesignDomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的運(yùn)行條件，包括但不限于：道路、環(huán)境、交通、速度。

6

3.1.16

引橋式碼頭Pierwithapproachtrestle

前沿裝卸平臺(tái)通過引橋或再加引堤與后方岸線連接的碼頭。

3.1.17

滿堂式碼頭Fulllayoutofthewharf

前沿裝卸平臺(tái)與后方堆場(chǎng)連續(xù)布置的碼頭。

3.2縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ICV:智能網(wǎng)聯(lián)汽車(Intelligent&ConnectedVehicle)

VUT:測(cè)試車輛(VehicleUnderTest)

OBU:車載單元(OnBoardUnit)

RSU:路側(cè)單元(RoadSideUnit)

V2X:車網(wǎng)通訊(VehicletoEverything)

V2I:車路通訊(Vehicle-to-Infrastructure)

ODD:設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍(OperationalDesignDomain)

DCV：無人駕駛集裝箱卡車（DriverlessContainerVehicle）

TOS：碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)（TerminalOperatingSystem）

4港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)總體架構(gòu)

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4.1港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)應(yīng)由碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)、設(shè)備調(diào)度控制管理系統(tǒng)、車管平臺(tái)、車路

協(xié)同系統(tǒng)、無人駕駛集卡等系統(tǒng)組成。見圖1。

圖1港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)架構(gòu)圖

4.2碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)應(yīng)包含系統(tǒng)管理、配置管理、業(yè)務(wù)管理等功能模塊。見圖2。

8

圖2碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)架構(gòu)圖

4.3碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)應(yīng)具備與設(shè)備之間的實(shí)時(shí)交互功能，具備計(jì)劃信息與設(shè)備控制信息之間的相互

協(xié)同功能。

4.4設(shè)備調(diào)度控制管理系統(tǒng)應(yīng)包括系統(tǒng)及配置管理、碼頭作業(yè)任務(wù)管理、碼頭作業(yè)監(jiān)控管理、設(shè)備調(diào)

度與控制管理、單機(jī)系統(tǒng)等。見圖3。系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)設(shè)備特性和技術(shù)發(fā)展及現(xiàn)狀包含設(shè)備實(shí)時(shí)調(diào)度、設(shè)備

自動(dòng)化控制、安全作業(yè)互鎖及遠(yuǎn)程控制等管理功能，應(yīng)具有人工介入機(jī)制，人工介入時(shí)系統(tǒng)應(yīng)具備相關(guān)

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安全控制功能。

圖3設(shè)備調(diào)度控制管理系統(tǒng)架構(gòu)圖

4.5港口無人駕駛集裝箱卡車管理系統(tǒng)功能應(yīng)根據(jù)碼頭具體生產(chǎn)環(huán)境和配置確定，包括充電管理、交

通管理、行車路線規(guī)劃管理、沖突管理、緩沖區(qū)管理、作業(yè)區(qū)域鎖定管理、與岸橋、堆場(chǎng)裝卸設(shè)備的協(xié)

同管理、通信層級(jí)管理、異?；謴?fù)管理等。應(yīng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛集卡全程監(jiān)控，實(shí)時(shí)顯示無人駕駛集卡所在

的位置，并可以軌跡回放，停車地點(diǎn)、停車時(shí)間及運(yùn)行速度等，管理控制無人駕駛集卡執(zhí)行碼頭生產(chǎn)管

理系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)。

4.6港口無人駕駛集裝箱卡車調(diào)度控制管理系統(tǒng)應(yīng)采用智能算法，包含集卡調(diào)度算法、行車路線規(guī)劃

算法等。集卡調(diào)度算法對(duì)于碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達(dá)的作業(yè)任務(wù)和需求，根據(jù)無人駕駛集卡設(shè)備狀態(tài)，進(jìn)

行智能調(diào)度與分配。行車路線規(guī)劃算法對(duì)于無人駕駛集卡在確認(rèn)作業(yè)任務(wù)后，應(yīng)具備根據(jù)任務(wù)信息及相

關(guān)條件現(xiàn)在規(guī)劃處最優(yōu)路線方案。

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4.7港口無人駕駛集裝箱卡車單車的調(diào)度響應(yīng)時(shí)間應(yīng)小于3s，單車系統(tǒng)與調(diào)度控制管理中心的數(shù)據(jù)交

互應(yīng)小于1s，單車遠(yuǎn)程控制終端與無人駕駛集卡本身的數(shù)據(jù)交互應(yīng)小于30ms。單車遠(yuǎn)程操控使用的工

業(yè)視頻，時(shí)延應(yīng)低于250ms，監(jiān)控?cái)z像的分辨率宜在1080P及以上。

4.8港口無人駕駛集卡車管平臺(tái)應(yīng)具備遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，同相關(guān)控制上位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互及單車內(nèi)部管

理功能，主要包括單車定位功能、控制功能、監(jiān)控功能、維修記錄、操作記錄、故障輔助維修功能、數(shù)

據(jù)保護(hù)功能、遠(yuǎn)程登錄功能等。

5港口生產(chǎn)作業(yè)要求

5.1集裝箱碼頭裝卸工藝系統(tǒng)包括船舶裝卸、水平運(yùn)輸、堆場(chǎng)裝卸等主要環(huán)節(jié)，工藝流程包括卸船進(jìn)

堆場(chǎng)、出堆場(chǎng)裝船、外集卡提箱、外集卡送箱、堆場(chǎng)內(nèi)轉(zhuǎn)堆、集裝箱查驗(yàn)等。港口無人駕駛集卡主要進(jìn)

行港內(nèi)水平運(yùn)輸使用。

5.2港口無人駕駛集卡可適用于引橋式碼頭和滿堂式碼頭。

5.3港口無人駕駛集卡宜采用清潔能源，并應(yīng)根據(jù)其動(dòng)力形式采用合理的能源補(bǔ)充方式。純電力驅(qū)動(dòng)

的港口無人駕駛集卡可根據(jù)碼頭營(yíng)運(yùn)管理要求采用更換電池或整機(jī)充電的方式。

5.4無人駕駛集卡與有人駕駛集卡的混編交通應(yīng)滿足相關(guān)技術(shù)和政策法規(guī)的要求。

5.5港口無人駕駛集卡的配置數(shù)量應(yīng)根據(jù)單個(gè)循環(huán)水平運(yùn)輸距離、船舶裝卸設(shè)備數(shù)量等綜合確定。岸

橋與無人駕駛集卡的配置數(shù)量比宜為1：(4～6)。

5.6集裝箱碼頭通過港機(jī)設(shè)備對(duì)車輛進(jìn)行集裝箱裝卸轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)，裝卸模式分為垂直裝卸和側(cè)面裝卸。

集裝箱碼頭的裝卸工藝類型見圖4。

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圖4集裝箱碼頭的裝卸工藝類型

5.7根據(jù)港機(jī)設(shè)備裝卸模式作業(yè)要求，港口無人駕駛集卡應(yīng)停在裝卸作業(yè)車道，且需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)

進(jìn)行無人駕駛集卡和港機(jī)設(shè)備的作業(yè)配合精確對(duì)位，不同的作業(yè)任務(wù)有不同的作業(yè)模式和位置。

5.8無人駕駛集卡在岸橋提箱和堆場(chǎng)交提箱作業(yè)為船舶裝卸流程作業(yè)，在此流程下無人駕駛集卡需要

跟進(jìn)任務(wù)類型，進(jìn)行相應(yīng)的車、箱、位匹配運(yùn)輸作業(yè)。

5.9港口無人駕駛集卡調(diào)度流程見圖5。

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圖5港口無人駕駛集裝箱卡車調(diào)度流程

6港口無人駕駛場(chǎng)景及行駛行為要求

6.1水平運(yùn)輸場(chǎng)景及行為要求

6.1.1水平運(yùn)輸場(chǎng)景

智能車管平臺(tái)和碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接并將調(diào)度指令傳遞給港口無人駕駛集裝箱卡車實(shí)現(xiàn)智能化

業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)，以港口生產(chǎn)作業(yè)任務(wù)為優(yōu)先，綜合岸橋、堆場(chǎng)設(shè)備等生產(chǎn)狀態(tài)，車路協(xié)同，高精度地圖等數(shù)

據(jù)，以時(shí)間矩陣方法來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)參與設(shè)備的作業(yè)調(diào)度匹配，決策港口無人駕駛集裝箱卡車任務(wù)執(zhí)行的最

優(yōu)解，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)的最佳經(jīng)濟(jì)效益。

港口無人駕駛集卡進(jìn)行水平運(yùn)輸時(shí)，可采用時(shí)間和/或空間相對(duì)隔離方式進(jìn)行區(qū)域內(nèi)運(yùn)行，主要場(chǎng)

景有以下：

6.1.1.1兩車跟車直行：無人駕駛集卡02跟隨無人駕駛集卡01直行，最小間距應(yīng)在安全距離。見圖

6。

圖6兩車跟車直行

6.1.1.2兩車并行轉(zhuǎn)彎：無人駕駛集卡01轉(zhuǎn)彎應(yīng)不影響無人駕駛集卡02的運(yùn)行。見圖7。

圖7兩車并行轉(zhuǎn)彎

6.1.1.3跟車變道超車：兩車按照原目標(biāo)方向運(yùn)行。無人駕駛集卡02在轉(zhuǎn)彎和直行階段應(yīng)不發(fā)生碰撞。

見圖8。

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圖8跟車變道超車兩車并行超車

6.1.1.4兩車并行超車：無人駕駛集卡02應(yīng)在轉(zhuǎn)彎安全距離之外開始轉(zhuǎn)彎到另外一條車道。見圖9。

圖9兩車并行超車

6.1.1.5兩車垂直交匯：兩車應(yīng)合理避讓，按照原目標(biāo)方向運(yùn)行。見圖10。

圖10兩車垂直交匯

6.1.1.6兩車相交相遇：兩車應(yīng)合理避讓,按照原目標(biāo)方向運(yùn)行。見圖11。

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圖11兩車相交相遇

6.1.1.7兩車相向相遇：無人駕駛集卡02應(yīng)在等待區(qū)等待，直到無人駕駛集卡01出集卡交換區(qū)以后

再進(jìn)入。見圖12。

圖12兩車相向相遇

6.1.1.8三車跟車直行：無人駕駛集卡01停止以后，無人駕駛集卡02與無人駕駛集卡01，無人駕駛

集卡03與無人駕駛集卡02之間的距離應(yīng)保持在安全距離。見圖13。

圖13三車跟車直行

6.1.1.9三車“T”字相遇1：無人駕駛集卡02應(yīng)在等待區(qū)等待，無人駕駛集卡03和無人駕駛集卡01

應(yīng)合理避讓，無人駕駛集卡02在無人駕駛集卡01離開后再進(jìn)入集卡交換區(qū)。見圖14。

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圖14三車“T”字相遇1

6.1.1.10三車“T”字相遇2：根據(jù)作業(yè)任務(wù)指令，應(yīng)合理避讓，無人駕駛集卡02在無人駕駛集卡01

離開后再進(jìn)入集卡交換區(qū)。見圖15。

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圖15三車“T”字相遇2

6．1．2水平運(yùn)輸行為要求

港口無人駕駛集裝箱卡車通過主干道的時(shí)速應(yīng)≤35km/h。

6.2港口無人駕駛集裝箱卡車船舶作業(yè)場(chǎng)景和行駛要求

6.2.1港口無人駕駛集裝箱卡車船舶作業(yè)場(chǎng)景

6.2.1.1港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)根據(jù)碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)發(fā)送的指令，抵達(dá)船舶旁岸橋下方通行車

道相應(yīng)位置。

6.2.1.2港口無人駕駛集裝箱卡車行走方向應(yīng)根據(jù)船舶方向而定，應(yīng)從船尾進(jìn)，船頭出。見圖16。

圖16港口無人駕駛集裝箱卡車船舶作業(yè)場(chǎng)景

6.2.1.3港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)能根據(jù)任務(wù)指令，可在岸橋跨距內(nèi)所有裝卸車道上，都能進(jìn)行精

確停車對(duì)位，實(shí)現(xiàn)與岸橋裝卸作業(yè)。

6.2.1.4港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)能實(shí)現(xiàn)與岸橋作業(yè)任務(wù)指令交互，判斷無人駕駛集卡承載集裝箱

或卸載集裝箱任務(wù)已完成，確保安全，才能行駛離開裝卸車位。

6.2.2港口無人駕駛集裝箱卡車船舶作業(yè)行駛要求

6.2.2.1港口無人駕駛集卡通過船邊岸橋下道路的時(shí)速應(yīng)≤10km/h。

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6.2.2.2港口無人駕駛集卡應(yīng)行駛在既定車道線內(nèi)，停車定位精度航向誤差≤±0.1°，縱向（行車方

向）偏差≤±5cm，橫向誤差≤±5cm，一次停車定位準(zhǔn)確率≥90%。

6.2.2.3前車作業(yè)完成，后車應(yīng)跟隨自動(dòng)停至作業(yè)位置。

6.2.2.4港口無人駕駛集卡應(yīng)能在動(dòng)態(tài)變化的拆裝扭鎖工位停止，拆裝扭鎖完成后繼續(xù)行駛至目標(biāo)位

置。

6.3港口無人駕駛集裝箱卡車堆場(chǎng)作業(yè)場(chǎng)景和行駛要求

6.3.1港口無人駕駛集裝箱卡車堆場(chǎng)作業(yè)場(chǎng)景

6.3.1.1港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)根據(jù)碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)發(fā)送的任務(wù)指令，在堆場(chǎng)箱區(qū)按照港區(qū)規(guī)

定的行駛規(guī)則進(jìn)行行駛。

6.3.1.2港口無人駕駛集裝箱卡車根據(jù)指令應(yīng)停到指定車道位置對(duì)準(zhǔn)集裝箱作業(yè)貝位，堆場(chǎng)裝卸設(shè)備

識(shí)別港口無人駕駛集裝箱卡車后進(jìn)行裝卸集裝箱作業(yè)。見圖17。

圖17港口無人駕駛集裝箱卡車堆場(chǎng)作業(yè)場(chǎng)景

6.3.1.3港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)能實(shí)現(xiàn)與堆場(chǎng)裝卸設(shè)備作業(yè)任務(wù)指令交互，判斷無人駕駛集卡承

載集裝箱或卸載集裝箱任務(wù)已完成，確保安全，才能行駛離開裝卸車位。

6.3.1.4港口無人駕駛集裝箱卡車根據(jù)指令應(yīng)停到指定車道位置對(duì)準(zhǔn)集裝箱作業(yè)貝位，堆場(chǎng)裝卸設(shè)備

識(shí)別港口無人駕駛集裝箱卡車后進(jìn)行裝卸集裝箱作業(yè)，港口無人駕駛集裝箱卡車進(jìn)行堆場(chǎng)內(nèi)搬移作業(yè)。

見圖18。

18

圖26港口無人駕駛集裝箱卡車堆場(chǎng)內(nèi)搬移作業(yè)場(chǎng)景

6.3.1.5前車作業(yè)完成，后車應(yīng)跟隨自動(dòng)停至作業(yè)位置。

6.3.2港口無人駕駛集裝箱卡堆場(chǎng)行駛要求

6.3.2.1港口無人駕駛集裝箱卡車通過場(chǎng)內(nèi)道路的時(shí)速應(yīng)≤15km/h。

6.3.2.2港口無人駕駛集裝箱卡車通過場(chǎng)內(nèi)道路的轉(zhuǎn)彎時(shí)速應(yīng)≤10km/h。

6.3.2.3港口無人駕駛集裝箱卡車應(yīng)行駛在既定車道線內(nèi)，停車定位精度航向誤差≤±0.1°，縱向

（行車方向）偏差≤±5cm，橫向誤差≤±5cm，一次停車定位準(zhǔn)確率≥90%。

6.4港口無人駕駛集裝箱卡車的動(dòng)態(tài)緩沖區(qū)和停車區(qū)管理要求

6.4.1港口無人駕駛集裝箱卡車在側(cè)面裝卸堆場(chǎng)作業(yè)車道繁忙，轉(zhuǎn)彎無法整車進(jìn)入堆場(chǎng)時(shí)，應(yīng)在堆場(chǎng)

入口緩沖區(qū)停車等待，避免無人駕駛集卡橫停在主干道，影響交通流。

6.4.2港口無人駕駛集裝箱卡車在端部裝卸堆場(chǎng)作業(yè)車道繁忙時(shí)，應(yīng)在端部作業(yè)區(qū)倒車車道緩沖區(qū)等

待，避免在行駛車道上影響作業(yè)區(qū)車輛進(jìn)出和通行。

6.4.3港口無人駕駛集裝箱卡車受突發(fā)異常事件影響，無法到達(dá)目的堆場(chǎng)位置時(shí)，應(yīng)能到達(dá)就近緩沖

區(qū)停車等待，避免停車在主干道。

6.4.4港口無人駕駛集裝箱卡車判斷無法立刻進(jìn)入維修區(qū)、充電樁時(shí)，應(yīng)在就近緩沖區(qū)停車等待。

6.4.5港口無人駕駛集裝箱卡車判斷無法立刻進(jìn)入岸橋下指定車道進(jìn)行作業(yè)排隊(duì)，應(yīng)在岸橋后緩沖區(qū)

等待，避免堵塞岸橋下車道。

6.4.6港口無人駕駛集裝箱卡車在無任務(wù)時(shí)，應(yīng)就近在不影響交通的緩沖區(qū)停車等待，無人駕駛集卡

進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。

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6.5港口無人駕駛集裝箱卡車充電/換電管理

6.5.1車管平臺(tái)應(yīng)有充/換電設(shè)施設(shè)備設(shè)置及管理功能模塊，具備維護(hù)充電樁位置、充電樁狀態(tài)、充

電電流、充電剩余時(shí)間或換電站相應(yīng)信息數(shù)據(jù)功能，并能與港口無人駕駛集卡、充/換電站進(jìn)行通訊功

能，實(shí)現(xiàn)無人駕駛集卡連續(xù)生產(chǎn)運(yùn)行、電池壽命長(zhǎng)、能源損耗小的目標(biāo)。

6.5.2車管平臺(tái)充/換電功能應(yīng)基于無人駕駛集卡任務(wù)管理和續(xù)航能力判斷充/換電任務(wù)分配、充電樁

選擇策略。

6.5.3充/換電站應(yīng)有自動(dòng)或手動(dòng)充/換電、充/換電實(shí)時(shí)電流、電壓監(jiān)測(cè)和調(diào)整、異常報(bào)警、故障切

斷等功能，能與車管平臺(tái)、港口無人駕駛集卡進(jìn)行通訊功能。

6.5.4港口無人駕駛集卡應(yīng)有電池管理功能，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池電量、估算剩余時(shí)間和行駛里程、統(tǒng)計(jì)能

源消耗、發(fā)出充/換電請(qǐng)求、電池異常警示、故障切斷電源等功能，能與車管平臺(tái)、充/換電站進(jìn)行通訊。

7港口無人駕駛集裝箱卡車與有人駕駛集卡混編運(yùn)行場(chǎng)景和行駛行為要求

7.1港口無人駕駛集裝箱卡車與人工駕駛集卡混編運(yùn)行應(yīng)以安全為首要原則，根據(jù)港口無人駕駛集卡

系統(tǒng)的技術(shù)水平程度進(jìn)行選擇實(shí)施。

7.2港口無人駕駛集卡與有人駕駛集卡在初期階段宜采取時(shí)間和空間上隔離的方式進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)行。

7.3港口無人駕駛集卡系統(tǒng)在技術(shù)程度和政策法規(guī)達(dá)到要求后，可實(shí)施無人駕駛集卡和有人駕駛集卡

混編運(yùn)行。

7.4有人駕駛集卡在進(jìn)入無人駕駛集卡運(yùn)行區(qū)域時(shí)，碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)、集卡調(diào)度控制管理系統(tǒng)、車

路協(xié)同系統(tǒng)等宜實(shí)時(shí)采集港區(qū)內(nèi)所有設(shè)備、車輛位置、速度、任務(wù)等信息，在集卡調(diào)度控制管理系統(tǒng)進(jìn)

行綜合調(diào)度，避免任務(wù)沖突。

7.5港口無人駕駛集卡應(yīng)能通過集卡調(diào)度控制管理系統(tǒng)、車管平臺(tái)和單車本身對(duì)運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感

知、預(yù)判，綜合實(shí)現(xiàn)復(fù)雜交通工況下的安全運(yùn)行。

7.6港口無人駕駛集裝箱卡車運(yùn)行時(shí)，應(yīng)與港區(qū)內(nèi)設(shè)備、車輛、行人和設(shè)施等建立信息交互、感知，

保障安全運(yùn)行。

7.7港口無人駕駛集卡與有人駕駛集卡交互場(chǎng)景。

港口無人駕駛集卡與有人駕駛集卡發(fā)生交互，原則上無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡。在港口

無人駕駛集卡確定安全距離足夠的情況下，無人駕駛集卡可按既定路線行駛。

7.7.1無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)1：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01通過后再右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎

不能影響有人駕駛集卡02正常行駛。見圖27。

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圖27無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)1

7.7.2無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)2：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡02通過后再右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎

不能影響有人駕駛集卡01正常行駛。見圖28。

圖28無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)2

7.7.3無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)3：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01通過，有人駕駛集卡

02右轉(zhuǎn)后無人駕駛集卡再右轉(zhuǎn)。見圖28。

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圖29無人駕駛集卡右轉(zhuǎn)3

7.7.4無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)1：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01和有人駕駛集卡02

通過后無人駕駛集卡再左轉(zhuǎn)。見圖30。

圖30無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)1

7.7.5無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)2：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01和有人駕駛集卡02

通過后無人駕駛集卡再左轉(zhuǎn)。見圖31。

22

圖31無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)2

7.7.6無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)3：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01、有人駕駛集卡02和

有人駕駛集卡03通過后無人駕駛集卡再左轉(zhuǎn)。見圖32。

圖32無人駕駛集卡左轉(zhuǎn)3

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7.7.7無人駕駛集卡直行：無人駕駛集卡應(yīng)避讓有人駕駛集卡，有人駕駛集卡01和有人駕駛集卡02通

過后無人駕駛集卡再直行。見圖33。

圖33無人駕駛集卡直行

7.7.8無人駕駛集卡超車：無人駕駛集卡確定安全距離足夠的情況下，無人駕駛集卡應(yīng)在轉(zhuǎn)彎安全距

離之外進(jìn)行超車，過程中與有人駕駛集卡01和有人駕駛集卡02均保持安全距離。見圖34。

圖34無人駕駛集卡超車

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港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測(cè)試方法

第1部分駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求

1范圍

本文件規(guī)定了港口無人駕駛集裝箱卡車駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求。

本文件適用于港口智能網(wǎng)聯(lián)港口無人駕駛集裝箱卡車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)過程。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T31024.1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

GB/T31024.2合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第2部分：媒體訪問控制層和物理層規(guī)范

GB/T31024.3合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第3部分：網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層規(guī)范

JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

JTS168港口道路與堆場(chǎng)設(shè)計(jì)規(guī)范

JTS144-1港口工程荷載規(guī)范

T/CSAE53合作式智能交通系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ)

3.1下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&ConnectedVehicle(ICV)

搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X（人、

車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安

全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。

3.1.2

測(cè)試車輛VehicleUnderTest(VUT)

4

提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試申請(qǐng)，需在國(guó)家或省市認(rèn)可的從事汽車相關(guān)業(yè)務(wù)的第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)

驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能的車輛。

3.1.3

車載單元OnBoardUnit(OBU)

安裝在車輛上的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。

3.1.4

路側(cè)單元RoadSideUnit(RSU)

安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。

3.1.5

車用無線通信技術(shù)Vehicle-to-Everything(V2X)

將車輛與一切事物相連接的新一代信息通信技術(shù)，其中V代表車輛，X代表任何與車交互信息的對(duì)

象，當(dāng)前X主要包含車、人、交通路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施和網(wǎng)絡(luò)。

3.1.6

測(cè)試場(chǎng)景TestScenario

測(cè)試場(chǎng)景指車輛測(cè)試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)、車輛狀態(tài)、生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境和

時(shí)間等要素的集合。

3.1.7

測(cè)試方法TestMethod

在測(cè)試場(chǎng)景中，測(cè)試車輛完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試的操作流程。

3.1.8

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask

完成車輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：

——控制車輛橫向運(yùn)動(dòng)；

——控制車輛縱向運(yùn)動(dòng)；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——行駛規(guī)劃；

注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

5

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3.1.9

智能車管平臺(tái)Intelligentvehiclemanagementplatform

智能車管平臺(tái)負(fù)責(zé)和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接，將調(diào)度指令傳遞給港口無人駕駛集裝箱卡車實(shí)現(xiàn)智能

化業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)，并將港口無人駕駛集裝箱卡車的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)進(jìn)

行動(dòng)態(tài)檢查，智能車管平臺(tái)能自動(dòng)判斷港口無人駕駛集裝箱卡車異常狀態(tài)，根據(jù)異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)

行不同程度的預(yù)警和干預(yù)。

3.1.10

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AutonomousDrivingSystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的

系統(tǒng)。

3.1.11

調(diào)度員dispatcher

在港口車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級(jí)和5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，且其ODD覆蓋整個(gè)行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕駛自動(dòng)

化系統(tǒng)未規(guī)劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。

3.1.12

接管請(qǐng)求RequesttoIntervene

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶或調(diào)度員迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

3.1.13

車輛控制權(quán)限VehicleControlAuthority

對(duì)車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)。

3.1.14

指令I(lǐng)nstruction

調(diào)度員輸入信號(hào)、碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)調(diào)度任務(wù)下達(dá)、車管平臺(tái)下達(dá)干預(yù)信息，測(cè)試車輛通過感知、

地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。

3.1.15

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍OperationalDesignDomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的運(yùn)行條件，包括但不限于：道路、環(huán)境、交通、速度。

6

3.1.16

引橋式碼頭Pierwithapproachtrestle

前沿裝卸平臺(tái)通過引橋或再加引堤與后方岸線連接的碼頭。

3.1.17

滿堂式碼頭Fulllayoutofthewharf

前沿裝卸平臺(tái)與后方堆場(chǎng)連續(xù)布置的碼頭。

3.2縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ICV:智能網(wǎng)聯(lián)汽車(Intelligent&ConnectedVehicle)

VUT:測(cè)試車輛(VehicleUnderTest)

OBU:車載單元(OnBoardUnit)

RSU:路側(cè)單元(RoadSideUnit)

V2X:車網(wǎng)通訊(VehicletoEverything)

V2I:車路通訊(Vehicle-to-Infrastructure)

ODD:設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍(OperationalDesignDomain)

DCV：無人駕駛集裝箱卡車（DriverlessContainerVehicle）

TOS：碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)（TerminalOperatingSystem）

4港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)總體架構(gòu)

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4.1港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)應(yīng)由碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)、設(shè)備調(diào)度控制管理系統(tǒng)