(高清版)GBT 41798-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求2022-10-12發(fā)布I前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14一般要求 24.1試驗場地及試驗環(huán)境 24.2試驗設(shè)備及數(shù)據(jù)采集 24.3試驗車輛要求 35試驗過程及通過條件 35.1過程管理 35.2試驗通過條件 46試驗方法 46.1交通信號識別及響應(yīng) 46.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng) 6.3行人與非機動車識別及響應(yīng) 6.4周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng) 6.5自動緊急避險 6.6停車 6.7動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管 6.8最小風險策略 附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗方法 A.2夜間試驗環(huán)境試驗方法 A.3特殊天氣試驗方法 附錄B(規(guī)范性)試驗項目分類及選取 B.2試驗項目選取 ⅢGB/T41798—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出。本文件由全國汽車標準化技術(shù)委員會(SAC/TC114)歸口。本文件起草單位：中國汽車技術(shù)研究中心有限公司、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司、華為技術(shù)有限公司、戴姆勒大中華區(qū)投資有限公司、湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、吉利汽車研究院(寧波)有限公司、寶馬(中國)服務(wù)有限公司、宇通客車股份有限公司、上海機動車檢測認證技術(shù)研究中心有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、襄陽達安汽車檢測中心有限公司、東風商用車有限公司、北汽福田汽車股份有限公司、中國重型汽車集團濟南動力有限公司、一汽解放汽車有限公司、廣州汽車集團股份有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、中國第一汽車集團有限公司、浙江萬安科技股份有限公司、北京汽車股份有限公司、比亞迪汽車工業(yè)有限公司、北京航跡科技有限公司、中汽研汽車試驗場股份有限公司、大眾汽車(中國)投資有限公司、維寧爾(中國)電子有限公司、金龍聯(lián)合汽車工業(yè)(蘇州)有限公司、長城汽車股份有限公司、東風汽車集團有限公司、奇瑞汽車股份有限公司、上海汽車集團股份有限公司、泛亞汽車技術(shù)中心有限公司。為適應(yīng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能技術(shù)特點，國際范圍內(nèi)通過多年技術(shù)和經(jīng)驗積累，已形成結(jié)合場地、道路、仿真等多種試驗方式共同完成自動駕駛功能驗證的共識，各國際組織秉承該共識陸續(xù)開展了多項制定相關(guān)國際標準和法規(guī)的起草制定工作。在該共識下，我國除本文件外還啟動了道路試驗方法、仿真試驗方法等推薦性國家標準制定工作。本文件作為自動駕駛功能試驗方法的重要組成部分，僅針對場地試驗提出相對應(yīng)的試驗場景、試驗方法和通過要求，利用場地試驗過程中交通參與者行為及目標物軌跡可控、場景可復(fù)現(xiàn)等特點，驗證自動駕駛功能面對典型場景的應(yīng)對能力。后續(xù)將與道路試驗、仿真試驗等相關(guān)標準結(jié)合，形成可滿足自動駕駛功能需求的完整試驗相關(guān)標準體系。同時，自動駕駛功能在應(yīng)用過程中將面臨復(fù)雜多樣的隨機場景，在研發(fā)階段企業(yè)需要通過多層次、多類型的功能評估和測試保證其安全性。由于場地實驗方法存在局限性，場景無法進行窮舉，本文件中所進行的場地試驗僅作為安全性驗證的一部分，對于車輛運行范圍中典型場景、典型道路、典型交通環(huán)境進行抽樣檢查，無法完全體現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)處理全部場景的表現(xiàn)，僅通過本文件的相關(guān)要求無法保證具備自動駕駛功能的車輛可應(yīng)對全部復(fù)雜交通環(huán)境。1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能進行場地試驗時的一般要求、試驗過程及通過條件、試驗方法。本文件適用于具備自動駕駛功能的M類、N類車輛，其他車輛類型可參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768(所有部分)道路交通標志和標線GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號燈GB/T24720交通錐GB/T24973收費用電動欄桿GB/T40429汽車駕駛自動化分級3術(shù)語和定義GB/T40429界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。GB/T40429中規(guī)定的3級及以上駕駛自動化功能的總稱，包括“有條件自動駕駛”“高度自動駕試驗車輛vehicleundertest;VUT進行自動駕駛功能試驗的車輛。目標物objecttarget用于構(gòu)建試驗場景的交通參與者及障礙物。目標車輛vehicletarget;VT用于構(gòu)建試驗場景的量產(chǎn)乘用車。自動駕駛模式automateddrivingmode由自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的模式。2試驗場景testingscenario車輛試驗過程中所處道路、交通標志和標線及目標物等要素及其狀態(tài)的集合。試驗車輛在預(yù)設(shè)行駛軌跡中保持當前行駛速度到達與目標物的預(yù)碰撞點所需要的時間。Umax試驗車輛在其設(shè)計運行條件下自動駕駛模式可運行的最高速度。試驗過程testingprocess試驗車輛自第一個試驗項目開始至選取試驗項目全部完成。在試驗車輛前方，與其處于同一車道，用于滿足試驗車輛自動駕駛模式激活條件的車輛。穩(wěn)定跟隨stablefollowing前后車輛速度差在士2km/h以內(nèi)并保持3s以上。起動startmoving試驗車輛行駛速度由0km/h加速至2km/h的行駛過程。換道lanechanging車輛車輪首次觸碰車道邊線到車輛全部車輪進入相鄰車道。4一般要求4.1試驗場地及試驗環(huán)境4.1.1試驗場地應(yīng)滿足以下條件：a)試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；b)交通標志和標線清晰可見，并符合GB5768(所有部分)的要求；c)道路及基礎(chǔ)設(shè)施符合GB14886、GB14887、GB/T24973的要求；d)試驗道路限速大于或等于60km/h時，車道寬度不小于3.5m且不大于3.75m;e)試驗道路限速小于60km/h時，車道寬度不小于3.0m且不大于3.5m;f)具備試驗車輛自動駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。4.1.2試驗車輛應(yīng)在天氣良好且光照正常的環(huán)境下進行試驗。若試驗車輛需要在特殊天氣或夜晚光照條件下進行試驗，可參照附錄A。4.2試驗設(shè)備及數(shù)據(jù)采集目標車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或表面特征參3數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標。其中，目標車輛速度控制準確度應(yīng)為±2km/h。交通錐高度應(yīng)大于90cm且符合GB/T24720。注：兩輪普通摩托車指車輛縱向中心平面上裝有兩個車輪的普通摩托車，其尺寸為長小于或等于2.5m,寬小于或等于1.0m,高小于或等于1.4m。4.2.2試驗設(shè)備要求試驗設(shè)備應(yīng)滿足以下要求：a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點；b)運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率不少于50Hz;c)速度采集精度不大于0.1km/h;d)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1m;e)加速度采集精度不大于0.1m/s2。4.2.3試驗記錄內(nèi)容試驗過程記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容：a)試驗車輛自動駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息；b)試驗車輛控制模式；c)試驗車輛運動狀態(tài)參數(shù)：1)車輛幾何或質(zhì)量中心點位置信息；2)車輛縱向速度；3)車輛橫向速度；4)車輛縱向加速度；5)車輛橫向加速度；d)試驗車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；e)反映駕駛員及人機交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；f)反映試驗車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；g)目標物的位置及運動數(shù)據(jù)。4.3試驗車輛要求4.3.1試驗車輛應(yīng)滿足以下人機交互要求：a)具備便于人工激活和關(guān)閉自動駕駛模式的操作方式；b)系統(tǒng)狀態(tài)及人機轉(zhuǎn)換過程提示信息清晰可見。4.3.2試驗車輛應(yīng)滿足以下載荷要求：a)M?類車輛(以下統(tǒng)稱“乘用車”):試驗車輛質(zhì)量處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和試驗設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許總質(zhì)量之間，試驗開始后不改變試驗車輛載荷狀態(tài)；類車輛(以下簡稱“商用車輛”):試驗車輛在整車整備質(zhì)量加上駕駛員及試驗設(shè)備的總質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀態(tài)下分別進行試驗，試驗開始后不改變試驗車輛載荷狀態(tài)。5試驗過程及通過條件5.1過程管理5.1.1應(yīng)根據(jù)試驗車輛設(shè)計運行條件下的行駛區(qū)域按照附錄B選取試驗項目。5.1.2若試驗車輛需要引導(dǎo)車作為自動駕駛模式正常激活的條件，試驗過程應(yīng)設(shè)置引導(dǎo)車并按照4.2.34記錄引導(dǎo)車數(shù)據(jù)，引導(dǎo)車不應(yīng)對試驗結(jié)果產(chǎn)生影響。5.1.3試驗道路限速設(shè)置應(yīng)滿足試驗項目的目的。5.1.4試驗過程中應(yīng)滿足如下要求：a)各試驗項目均在自動駕駛模式下完成；b)不進行自動駕駛系統(tǒng)軟件版本及硬件配置變更。5.2試驗通過條件5.2.1按要求完成5.1.1所選取的試驗項目，且各試驗項目應(yīng)按照第6章規(guī)定的相關(guān)試驗方法進行3次試驗且3次均符合其設(shè)計運行條件的通過要求。注：試驗過程中試驗車輛采取相應(yīng)措施不與目標物發(fā)生碰撞，措施可包含但不限于減速、繞行等方式，本文件中不限定實現(xiàn)避免碰撞的方式。5.2.2試驗過程中試驗車輛出現(xiàn)以下任一事件，試驗過程應(yīng)視為不滿足通過要求：a)騎軋車道實線；b)不按路段規(guī)定行駛速度行駛；c)違反車道導(dǎo)向標線行駛；d)未按規(guī)定使用燈光；e)與道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞。6試驗方法6.1交通信號識別及響應(yīng)試驗道路為至少包含一條車道的長直道，根據(jù)vmax在表1中選取相對應(yīng)的任一組試驗參數(shù)，標志牌之間距離至少為100m,其中，解除限速標志和恢復(fù)限速標志在同一平面，如圖1所示。表1限速標志選取參照表單位為千米每小時初始道路限速限速標志數(shù)值解除限速標志恢復(fù)限速標志Vmax≥80 ——60≤vmax<80——40≤vmax<60Vmax<40Vmay-10 5注：圖中標志牌數(shù)值僅為示例。圖1限速標志試驗場景示意圖試驗車輛以不低于初始道路限速數(shù)值0.75倍的速度在長直道內(nèi)駛向限速標志。試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：——試驗車輛最前端越過限速標志所在平面時，速度不高于限速標志數(shù)值；——在限速標志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于當前限速標志數(shù)值的0.75倍；——若存在解除限速標志，通過解除限速標志牌后200m處，試驗車輛行駛速度不低于當前限速標志數(shù)值的0.75倍。試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應(yīng)保證試驗車輛在彎道內(nèi)至少行駛5s。根據(jù)vm在表2中選取對應(yīng)的任一組試驗參數(shù)，并設(shè)置相對應(yīng)的限速標志牌，如圖2所示。注：最小彎道半徑值為彎道中心到彎道上任一點距離的最小值。表2最小彎道半徑對照表最小彎道半徑值m限速要求Vmax≥1006注：圖中標志牌數(shù)值僅為示例。圖2彎道試驗場景示意圖根據(jù)所選定的最小彎道半徑進行試驗。試驗車輛由長直道駛?cè)氩Ⅰ偝鰪澋?。試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)若試驗車輛為乘用車，彎道內(nèi)全程車速不低于0.75倍限速值；b)若試驗車輛為商用車輛，彎道內(nèi)全程車速不低于0.5倍限速值。6.1.3停車讓行標志和標線試驗道路為至少包含兩條雙向兩車道的丁字路口，并于交叉處設(shè)置停車讓行標志牌和停車讓行標線，如圖3所示。停停停圖3停車讓行標志和標線試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行線。試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：7a)試驗車輛應(yīng)在停車讓行線前停車且車身任何部位不越過停車讓行線；b)若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m,車輛起動時間不超過c)若試驗車輛為商用車輛，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于4m,車輛起動時間不超過6.1.4機動車信號燈試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置機動車信號燈且道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m,路段設(shè)置限速為40km/h,如圖4所示。圖4機動車信號燈試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)駛向機動車信號燈。機動車信號燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一：a)綠燈：信號燈保持綠色狀態(tài)；b)紅燈：信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為40m～60m時，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。根據(jù)5.2.1的要求，本場景下試驗車輛應(yīng)進行3次直行、3次左轉(zhuǎn)以及3次右轉(zhuǎn)試驗，且試驗車輛同一運動軌跡的3次試驗中上述a)、b)兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。86.1.4.3.1當進行綠燈和紅燈右轉(zhuǎn)試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口并進入對應(yīng)車道，在此過程中不應(yīng)停止行駛。a)試驗車輛在紅燈時停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線；b)若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停止線最小距離不大于2m;信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不超過3s;c)若試驗車輛為商用車輛，車輛最前端與停止線最小距離不大于4m;信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不超過5s。6.1.5方向指示信號燈試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈且道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m,該路段設(shè)置限速為40km/h,如圖5所示?！鷪D5方向指示信號燈試驗場景示意圖試驗車輛在在車道內(nèi)駛向方向指示信號燈。車輛行駛路徑方向的指示信號燈初始狀態(tài)為綠燈，并隨機調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)：a)綠燈：車輛行駛路徑方向的指示信號燈保持綠色狀態(tài)；b)紅燈：車輛行駛路徑方向的信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m～60m時，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。根據(jù)5.2.1的要求，本場景下試驗車輛應(yīng)進行3次直行、3次左轉(zhuǎn)以及3次右轉(zhuǎn)試驗，且試驗車輛同一運動軌跡的3次試驗中上述a)、b)兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。96.1.5.3.1當進行綠燈試驗時，試驗車輛應(yīng)通過路口并進入對應(yīng)車道，試驗過程中不應(yīng)停止行駛。6.1.5.3.2當進行紅燈試驗時，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線；b)若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停止線最小距離不大于2m;當車輛行駛路徑方向指示信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不超過3s;c)若試驗車輛為商用車輛，車輛最前端與停止線最小距離不大于4m;當車輛行駛路徑方向指示信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不超過5s。6.1.6快速路車道信號燈試驗道路為至少包含單向兩車道的道路，道路上方均設(shè)置快速路車道信號燈，如圖6所示。圖6快速路車道信號燈試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)駛向車道信號燈，相鄰車道信號燈保持綠色通行狀態(tài)，并提前調(diào)整該車道信號燈為下列兩種狀態(tài)之一：a)綠色通行：該車道信號燈保持綠色通行狀態(tài)；b)紅色禁行：該車道信號燈保持紅色禁行狀態(tài)。根據(jù)5.2.1的要求，3次試驗中，上述a)、b)兩種信號燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。6.1.6.3.1若試驗車輛具備信號燈識別功能，當進行綠色通行試驗時，試驗車輛應(yīng)于本車道內(nèi)通過交通信號燈且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.1.6.3.2若試驗車輛具備信號燈識別功能，當進行紅色禁行試驗時，要求如下：a)若具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)在信號燈前方駛?cè)胂噜徿嚨?；b)若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)停止于信號燈前方，可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息。6.1.6.3.3若試驗車輛不具備快速路車道信號燈識別功能，試驗車輛應(yīng)在到達信號燈前發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息。6.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及響應(yīng)試驗道路為至少包含長度不小于100m隧道的單向兩車道，如圖7所示。圖7隧道試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)駛向隧道。6.2.1.3.1若不具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)在進入隧道前發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息且不進入隧道區(qū)域。6.2.1.3.2若具備隧道通行功能，試驗車輛應(yīng)保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼?。試驗道路?nèi)設(shè)置包含不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口上游存在1輛行駛目標車輛(VT?),下游第1個入口存在靜止目標車輛(VT?),如圖8所示。圖8環(huán)形路口試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車輛路徑規(guī)劃從出口2或出口3駛出環(huán)形路口；當試驗車輛到達環(huán)形路口入口時，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出的目標車輛6.2.2.3.1若不具備環(huán)形路口內(nèi)行駛功能，試驗車輛應(yīng)在進入環(huán)形路口前發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息且不進入環(huán)形路口。6.2.2.3.2若具備環(huán)形路口內(nèi)行駛功能，試驗車輛應(yīng)滿足以下條件：a)由正確出口駛出環(huán)形路口并進入對應(yīng)車道；b)不與目標車輛發(fā)生碰撞；c)在進入環(huán)形路口后不出現(xiàn)緊急制動或停止的情況。試驗道路為由一條不少于100m的匝道連接的兩條長直道(長直道1和長直道2),道路均應(yīng)至少為單向雙車道。匝道入口處設(shè)置限速40km/h的標志牌，如圖9所示。注：左邊為長直道1,右邊為長直道2。圖9匝道試驗場景示意圖試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定并入最右側(cè)車道后由長直道1行駛?cè)朐训?，通過并駛出匝道并入長直道2。試驗車輛若不具備匝道行駛功能，則無需進行本場景試驗。若試驗車輛具備匝道通行功能，試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)在匝道車道內(nèi)駛?cè)?、駛出匝道并進入長直道2對應(yīng)車道；b)若試驗車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔坏陀?5km/h。6.2.4收費站試驗道路為至少包含一條車道并設(shè)置有收費站的長直道，收費站前設(shè)置收費站標志、減速帶等，如圖10收費站試驗場景示意圖試驗車輛沿試驗道路駛向收費站。當試驗車輛最前端與收費站升降欄最小距離為20m～30m時，升降欄下降并于試驗車輛速度降為0km/h后升起。6.2.4.3.1若不具備收費站通行功能，試驗車輛應(yīng)在到達收費站前發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息。6.2.4.3.2若具備收費站通行功能，試驗車輛應(yīng)在升降欄完全升起后5s內(nèi)起動。6.2.5無信號燈路口右側(cè)存在直行車輛試驗道路為至少包含雙向單車道且無信號燈的十字交叉路口，試驗路段車速限制為40km/h。目標車輛從路口右側(cè)道路駛?cè)肼房冢鐖D11所示。V預(yù)碰撞點→→圖11無信號燈路口右側(cè)存在直行車輛試驗場景示意圖試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)直行通過該路口。當兩車預(yù)碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，目標車輛以20km/h勻速直行通過路口。試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并經(jīng)由路口駛?cè)雽?yīng)車道。6.2.6無信號燈路口左側(cè)存在直行車輛試驗道路為至少包含雙向單車道且無信號燈的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m,試驗路段車速限制為40km/h。目標車輛從試驗車輛左側(cè)外側(cè)車道直行駛?cè)肼房?，如圖12所示。<預(yù)碰撞點個V圖12無信號燈路口左側(cè)存在直行車輛試驗場景示意圖試驗車輛根據(jù)路徑規(guī)劃在車道內(nèi)行駛并右轉(zhuǎn)通過該路口。當兩車預(yù)碰撞時間首次到達4.5s~5.5s時間區(qū)間時，目標車輛以20km/h勻速直行通過路口。試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并經(jīng)由路口駛?cè)雽?yīng)車道。6.2.7無信號燈路口對向存在直行車輛試驗道路為至少包含雙向單車道且無信號燈的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m,試驗路段車速限制為40km/h。目標車輛從試驗車輛對向車道直行駛?cè)肼房?，如圖13所示?！A(yù)碰撞點一圖13無信號燈路口對向存在直行車輛試驗場景示意圖試驗車輛根據(jù)路徑規(guī)劃在車道內(nèi)行駛并左轉(zhuǎn)通過該路口。兩車預(yù)碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，目標車輛以20km/h速度勻速直行通過路口。試驗車輛應(yīng)讓行目標車輛并經(jīng)由路口駛?cè)雽?yīng)車道。試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側(cè)車道依據(jù)道路施工長期作業(yè)區(qū)的交通控制要求擺放交通錐及交通標志等，如圖14所示。OO圖14施工車道試驗場景示意圖試驗車輛在施工車道內(nèi)駛向前方障礙物。6.2.8.3.1若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)在行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，停止于本車道內(nèi)且不與障礙物發(fā)生碰撞。6.2.8.3.2若具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行障礙物。6.2.9靜止車輛占用部分車道試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，最左側(cè)車道線為雙黃實線。目標車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離1m～1.2m靜止停放且縱向軸線與中間車道線夾角不大于30°,如圖15所示。圖15靜止車輛占用部分車道試驗場景示意圖試驗車輛沿試驗道路駛向目標車輛。試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。若試驗車輛停止于本車道內(nèi)，應(yīng)在車輛行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息。6.3行人與非機動車識別及響應(yīng)6.3.1行人通過人行橫道線試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線、人行橫道預(yù)告標志線及人行橫道標志等相關(guān)標志和標線，該路段限速40km/h。左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗道路，如圖16所示。GB/T41798—2022圖16行人通過人行橫道線試驗場景示意圖6.3.1.2試驗方法試驗車輛在外側(cè)車道行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當預(yù)碰撞時間首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人于車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。根據(jù)5.2.1的要求，3次通過本場景的過程中，目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.3.1.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。若試驗車輛在駛過人行橫道線過程中停止，待行人通過試驗車輛所在車道后，試驗車輛為乘用車時，起動時間不應(yīng)大于3s;試驗車輛為商用車輛時，起動時間不應(yīng)大于6.3.2行人沿道路行走6.3.2.1試驗場景試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h～6.5km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行走，如圖17所示。圖17行人沿道路行走試驗場景示意圖試驗車輛于外側(cè)車道駛向行人。若跟隨行人行駛，當試驗車輛速度不大于6.5km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，行人從車道右側(cè)離開當前車道。根據(jù)5.2.1的要求，3次通過本場景的過程中，目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.3.2.3通過要求試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過該場景且不與行人發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在行人離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗車輛可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，當發(fā)出提示信息后，試驗車輛在行人離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。自行車以10km/h～20km/h速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行，如圖18所示。若試驗車輛vmx小于20km/h時，無需進行該試驗項目。圖18自行車同車道騎行試驗場景示意圖試驗車輛于外側(cè)車道駛向自行車。若跟隨自行車行駛，當試驗車輛速度不大于20km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當前車道。試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過該場景且不與自行車發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在自行車離開本車道后加速行駛。跟隨過程中，試驗車輛可發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，當發(fā)出提示信息后，試驗車輛在自行車離開本車道后可不執(zhí)行加速行駛。6.4周邊車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)6.4.1摩托車同車道行駛試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。摩托車以20km/h～30km/h速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行駛，如圖19所示。圖19摩托車同車道行駛試驗場景示意圖試驗車輛于外側(cè)車道駛向摩托車。若跟隨摩托車行駛，當試驗車輛速度不大于30km/h時，且持續(xù)時間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當前車道。試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過該場景，試驗車輛應(yīng)在摩托車離開本車道后加速行駛。6.4.2前方車輛切入試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛，如圖20所示。圖20前方車輛切入試驗場景示意圖試驗車輛于內(nèi)側(cè)車道行駛。當試驗車輛達到vmx的85%以上且兩車預(yù)碰撞時間首次達到預(yù)設(shè)時間區(qū)間，目標車輛由外側(cè)車道開始切入內(nèi)側(cè)車道并完成換道，完成換道時間不大于3s,且目標車輛在切入過程中和切入完成后其縱向速度均等于預(yù)設(shè)速度。預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間見表3。表3切入預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間對照表km/h預(yù)設(shè)速度km/h預(yù)設(shè)時間區(qū)間Smy>10080<vmax≤10060<vmax≤80Vmax≤60Vmax/2試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。6.4.3前方車輛切出試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，試驗車輛前方存在目標車輛(VT?),相鄰車道存在目標車輛(VT?),VT?以vmx的50%速度勻速行駛，試驗路段限速大于目標車輛行駛速度，如圖21所示。圖21前方車輛切出試驗場景示意圖試驗車輛在外側(cè)車道駛向VT?。當試驗車輛穩(wěn)定跟隨VT?后，VT?開始換道并入相鄰車道，完成換道時間不大于3s。VT?最前端在VT?換道開始前保持在與試驗車輛最后端3m以內(nèi)行駛。試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞，當目標車輛切出后，試驗車輛應(yīng)執(zhí)行加速動作。6.4.4對向車輛借道行駛試驗道路為包含雙向單車道的長直道，中間車道線為黃色虛線，該路段限速40km/h。目標車輛越過中間車道線占用對向車道寬度的25%～30%并以30km/h勻速行駛，如圖22所示。圖22對向車輛借道行駛試驗場景示意圖試驗車輛在車道內(nèi)行駛且速度波動在2km/h以內(nèi)保持3s以上。試驗車輛與目標車輛初始縱向距離不小于200m并逐漸接近。記錄兩車相距200m時試驗車輛速度為初始速度，當兩車距離小于200m且試驗車輛速度較初始速度降幅大于5km/h或試驗車輛發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息6.4.4.3.1若降幅不大于5km/h,試驗車輛應(yīng)完成會車且不與目標車輛發(fā)生碰撞。6.4.4.3.2若降幅大于5km/h,當目標車輛駛回后，試驗車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。試驗車輛可在行駛過程中發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，若發(fā)出提示信息可不執(zhí)行繼續(xù)行駛動作。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線；外側(cè)車道內(nèi)存在以vmax的75%勻速行駛的目標車輛，如圖23所示。圖23目標車輛停-走試驗場景示意圖試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標車輛行駛后，目標車輛以2m/s2~3m/s2減速度減速直至停止；若試驗車輛保持跟隨狀態(tài)，當試驗車輛車速降為0km/h后，目標車輛保持原車道起步并于2s內(nèi)達到10km/h行駛。6.4.5.3.1若具備換道行駛功能，目標車輛減速至停止過程中，試驗車輛應(yīng)完成換道并超越目標車輛且不與目標車輛發(fā)生碰撞。試驗車輛為乘用車時，完成換道時間不應(yīng)大于5s。6.4.5.3.2若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)跟隨目標車輛行駛且不與目標車輛發(fā)生碰撞。試驗車輛為乘用車時，起動時間不應(yīng)大于3s;試驗車輛為商用車輛時，起動時間不應(yīng)大于5s。6.5自動緊急避險6.5.1行人橫穿道路試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。若vmx大于或等于60km/h,該路段限速60km/h;若vmx小于60km/h,該路段限速40km/h。道路存在行人橫穿道路行為，如圖24所示。圖24行人橫穿道路試驗場景示意圖試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當預(yù)碰撞時間首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人于試驗車輛左側(cè)以5km/h～6.5km/h的速度橫穿道路動作，并通過試驗車輛所在車道的最右側(cè)車道線。根據(jù)5.2.1的要求，3次通過本場景的過程中，目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。試驗道路為至少單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。若vmx大于或等于60km/h,則該路段限速60km/h;若vmx小于60km/h,則該路段限速40km/h。道路存在自行車橫穿道路行為，如圖25所示。圖25自行車橫穿道路試驗場景示意圖試驗車輛在外側(cè)車道內(nèi)行駛。當預(yù)碰撞時間首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，自行車于試驗車輛左側(cè)觸發(fā)，以14km/h~16km/h橫穿道路動作并停止于試驗車輛當前行駛車道中間，停止2s后自行車繼續(xù)加速至14km/h～16km/h通過該道路。試驗車輛不應(yīng)與自行車發(fā)生碰撞。6.5.3目標車輛切出后存在靜止車輛試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側(cè)車道內(nèi)存在兩輛目標車輛(VT?和VT?),其中VT,以預(yù)設(shè)速度駛向靜止狀態(tài)VT?,兩輛目標車輛的中心線偏差不超過0.5m,如圖26所示。圖26目標車輛切出后存在靜止車輛試驗場景示意圖試驗車輛穩(wěn)定跟隨VT,在相同車道內(nèi)行駛，當VT?距離VT?預(yù)碰撞時間首次到達預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)時，執(zhí)行換道動作駛?cè)胂噜徿嚨?，完成換道時間不大于3s。預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間區(qū)間見表4。表4切出預(yù)設(shè)速度和預(yù)設(shè)時間對照表Umaxkm/h預(yù)設(shè)速度km/h預(yù)設(shè)時間區(qū)間SVmax>10080<vmx≤10060<vmx≤80Umax≤60Vmay—20試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。6.5.4前方車輛緊急制動試驗道路為僅有一條車道的長直道且兩側(cè)車道線為實線，車道內(nèi)存在以vmx的75%勻速行駛的目標車輛，如圖27所示。圖27前方車輛緊急制動試驗場景示意圖試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標車輛。目標車輛1s內(nèi)達到減速度6m/s2并減速至停止。試驗車輛不應(yīng)與目標車輛發(fā)生碰撞。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。道路邊存在停車點且停車區(qū)域道路旁具有足夠空間不影響車輛右側(cè)車門的正常打開。試驗車輛若不具備換道功能，則無需進行本場景試驗，如圖28所示。GB/T41798—2022圖28停車點試驗場景示意圖試驗車輛在停車點所在車道的左側(cè)車道內(nèi)行駛，靠近指定位置停車點。試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)不出現(xiàn)倒車動作；b)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m;c)距離停車點最大縱向偏差不大于10m。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，路段內(nèi)設(shè)置港灣式公交站，站臺長度不小于25m,設(shè)置上、下客區(qū)域，如圖29所示。公交站圖29港灣式站臺試驗場景示意圖試驗車輛駛向港灣式站臺。試驗車輛應(yīng)滿足以下要求：a)試驗車輛一次性進入港灣式站臺并完成?？?，無倒車調(diào)整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)域的對應(yīng)；b)試驗車輛一級車門踏步中心外沿距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m;c)試驗車輛在靜止后3s內(nèi)開始開啟站臺同側(cè)車門。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，路段內(nèi)設(shè)置普通站臺，設(shè)置上、下客區(qū)域，如圖30所示。公交站圖30普通站臺試驗場景示意圖試驗車輛駛向普通站臺。