工業(yè)機器人編程與操作（ABB）課件 項目7 搬運模塊編程與操作

工業(yè)機器人編程與操作（ABB）項目分析

ABB搬運機器人在諸多領(lǐng)域均有廣泛的應用，涉及物流輸送、周轉(zhuǎn)、倉儲等，如圖所示。本項目以完成多個工件的搬運為目標，介紹機器人FOR指令、WHILE指令等條件邏輯判斷指令的用法，完成程序的創(chuàng)建、編輯和回放，實現(xiàn)工件的搬運過程，并對運行軌跡進行節(jié)拍優(yōu)化。搬運模塊如圖所示。項目7搬運模塊編程與操作

教學目標

知識目標1.了解ABB機器人搬運過程；2.掌握機器人邏輯判斷指令的應用；3.熟悉機器人中斷程序的應用。能力目標1.能夠熟練使用基礎(chǔ)編程指令；2.能夠運用邏輯判斷指令編制復雜的程序任務；3.能夠獨立完成搬運模塊的編制和調(diào)試。素質(zhì)目標1.具有對待工作和學習一絲不茍、精益求精的精神；2.工作任務的完成促使學生的成就感和自信心增強。項目7搬運模塊編程與操作

7.1邏輯判斷指令指令名稱指令集說明CompactIFCommon/Prog.Flow成立型條件判斷，只有滿足條件時才能執(zhí)行指令I(lǐng)FCommon/Prog.Flow選擇型條件判斷，基于是否滿足條件，執(zhí)行指令序列FORCommon/Prog.Flow次數(shù)控制型循環(huán)判斷，重復一段程序多次WHILECommon/Prog.Flow直到型循環(huán)判斷，重復指令序列，直到滿足給定條件TESTProg.Flow選擇分支型判斷，基于表達式的數(shù)值執(zhí)行不同指令LabelProg.Flow指令標簽GOTOProg.Flow跳轉(zhuǎn)到標簽處7.1邏輯判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。7.1邏輯判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進行增加與減少。7.1邏輯判斷指令FOR重復執(zhí)行判斷指令FOR重復執(zhí)行判斷指令FOR重復執(zhí)行判斷指令，適用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行數(shù)次的情況。7.1邏輯判斷指令WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執(zhí)行對應的指令。7.1邏輯判斷指令TEST指令的使用TEST指令通過判斷相應數(shù)據(jù)變量與其所對應的值，控制需要執(zhí)行的相應指令。7.1邏輯判斷指令Label指令和GOTO指令使用Label指令和GOTO指令搭配使用，Label標簽指令只是跳轉(zhuǎn)指令的一個位置標簽，通過跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到當前標簽位置后繼續(xù)向下執(zhí)行。GOTO跳轉(zhuǎn)指令是當程序執(zhí)行到GOTO指令時跳轉(zhuǎn)到對應Label的標簽處。7.2中斷程序

在程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這時就要中斷當前執(zhí)行程序，馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急情況進行相應處理，處理結(jié)束后返回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序稱作中斷程序。以下面的情況為例，創(chuàng)建一個中斷程序：①正常情況下，di1的信號為0；②如果di1的信號從0變?yōu)?時，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。第1步：創(chuàng)建一個中斷程序，在“類型”中選擇“中斷”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第2步：在新建中斷程序中添加賦值指令“reg1：=reg1+1；”。7.2中斷程序第3步：在main模塊中添加取消指定的中斷指令“IDelete”。7.2中斷程序第4步：IDelete中選擇“intnol”，如果沒有的話，就新建一個，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第5步：添加連接一個中斷符號到中斷指令“CONNECT”。7.2中斷程序第6步：雙擊“<VAR>”進行設定。7.2中斷程序第7步：選擇“intnol”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第8步：雙擊“ID”進行設定。7.2中斷程序第9步：選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“Routine1”，然后單擊“確定”。7.2中斷程序第10步：添加一個觸發(fā)中斷信號指令“ISignalDI”。7.2中斷程序第11步：選擇觸發(fā)中斷信號“di1”。7.2中斷程序第12步：ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會響應di1一次，若要重復響應，則將其去掉。7.2中斷程序第13步：選擇“ISignalDI”，然后單擊。7.2中斷程序第14步：單擊“可選變量”。7.2中斷程序第15步：單擊“\Singles”進入設定界面。7.2中斷程序第16步：選中“\Singles”，然后單擊“不使用”，單擊“關(guān)閉”。7.2中斷程序第17步：設定完后，單擊“確定”。7.2中斷程序7.3搬運模塊程序編寫如圖所示搬運模塊的工件坐標系方向及工件偏移數(shù)值，實現(xiàn)工件由A位置搬運到B位置的搬運過程。第1步：打開ABB主菜單，單擊“手動操縱”。7.3搬運模塊程序編寫1.工具對準坐標系第2步：選擇示教器左下角的“對準”。7.3搬運模塊程序編寫1.工具對準坐標系第3步：選擇與當前選定工具對準的坐標系為工件坐標系。7.3搬運模塊程序編寫1.工具對準坐標系第4步：按住“開始對準”，使得工具與工件坐標系平行。7.3搬運模塊程序編寫1.工具對準坐標系7.3搬運模塊程序編寫2.程序流程設計搬運模塊的工件坐標系方向及工件偏移數(shù)值，實現(xiàn)工件由A位置搬運到B位置的搬運過程。7.3搬運模塊程序編寫2.機器人運動示教點序號點序號注釋備注1banyun_home機器人搬運初始位置需示教2xipan_tool吸盤夾具的TCP需建立3banyun_wobj搬運的工件坐標需建立4by_qu_1吸取第一個圖塊位置需示教7.3搬運模塊程序編寫3.程序PROCby_sankuai()MoveJbanyun_home,v150,z10,xipan_tool;//機器人回到home點;FORiFROM1TO3DO //FOR循環(huán)三次，搬運三個圖塊;MoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xipan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機器人移動至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,0),v150,fine,xipan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機器人移動至吸取第i塊圖塊的位置;SetD652_10_DO2; //打開吸盤，吸取圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5s;7.3搬運模塊程序編寫MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xipan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機器人移動至吸取第i塊圖塊正上方50mm處;MoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xipan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機器人移動至放置第i塊圖塊正上方50mm處;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,0),v150,fine,xipan_tool\WObj:=banyun_wobj;//機器人移動至放置第i塊圖塊的位置;ResetD652_10_DO2;//關(guān)閉吸盤，放置圖塊;WaitTime0.5; //等待0.5sMoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xip