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《先進(jìn)制造技術(shù)》單元5工業(yè)機器人應(yīng)用案例延時符單元5工業(yè)機器人應(yīng)用案例5.1機器人上下料應(yīng)用系統(tǒng)5.2碼垛5.3任務(wù)一機器人上下料5.4任務(wù)二機器人碼垛5.2碼垛5.2.1碼垛的設(shè)置5.2.2碼垛的程序應(yīng)用5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。1.ToPut:把機器人移到下一個要放置的空位;2.FromPut:安全地把機器人從碼垛上移開;3.ToGet:把機器人移到最新的待抓取工件位置;4.FromGet:安全地把機器人從碼垛拾取位置上移開;5.Reset:重置碼垛上工件的數(shù)量;6.GetNextTargetPos:讀取下一個空放置位置;7.GetPrevTargetPos:讀取最后使用工件位置。5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。其中PALLET.ToPut和PALLET.FromPut為碼垛應(yīng)用命令,配合使用,執(zhí)行完成后,計數(shù)加1。PALLET.ToGet和PALLET.FromGet為拆垛應(yīng)用命令,配合使用,執(zhí)行完成后,計數(shù)減1。5.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut將機器人運動至下一個空的放置點,運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖1所示。圖15.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut執(zhí)行此命令時,如果堆滿,會返回錯誤。此運動時以Lin方式運動,因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。運動順序如圖2所示:圖25.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut動作過程如下:A.機器人移動到碼垛入口點(可選);B.機器人移動到碼垛前置點(可選);C.機器人移動到碼垛放置點(始終執(zhí)行)。圖25.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut將機器人從放置點離開,運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖3所示。圖35.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut執(zhí)行此命令之前必須執(zhí)行一條ToPut()命令。此命令也是以Lin方式完成運動。如果入口點和后點沒有配置,此命令可以不執(zhí)行。運動順序圖如下圖4所示:圖45.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut動作過程如下:A.機器人直線運動到后置點(可選);B.機器人移動到碼垛入口點(可選)。C.如果未配置后置和碼垛入口點,則不需要執(zhí)行FomPut指令,因為它不進(jìn)行任何操作。圖45.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet將機器人運動至最新的拆垛抓取點,運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖5所示。圖55.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet執(zhí)行此命令時,如果堆空,會返回錯誤。此運動時以Lin方式運動,因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。運動順序如下圖6所示:圖65.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet動作過程如下:A.機器人直線運動到碼垛入口點(可選)B.機器人直線運動到后置點(可選)C.機器人移動到碼垛拾取點(始終執(zhí)行)完成此動作序列之后,機器入處于拾取位置。此時,夾具可以關(guān)閉。圖65.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet將機器人從拆垛抓取點離開,運動軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖7所示。圖75.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet執(zhí)行此命令之前,必須執(zhí)行一條ToGet()命令。此運動時以Lin方式運動,因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。如果入口點和前點沒有配置,此命令可以不執(zhí)行。運動順序如下圖8所示:圖85.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet動作過程如下:A.機器人直線運動到碼垛前置點(可選):B.機器人直線運動到碼垛入口點(可選)。如果前置位置和碼垛入口位置均未配置,則不需要執(zhí)行FromGet指令。圖85.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.Reset將堆板上了工件數(shù)目重置為0或者指定為特定值。該指令的參數(shù)如圖9所示。圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.ResetPALLET.Reset(OPTIONALnewCount:DINT)如果參數(shù)不輸入,默認(rèn)將工件數(shù)目設(shè)置為0。例句:設(shè)置堆板為空:myPallet123.Reset()圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.Reset設(shè)置堆板為滿:myPallet123.Reset(myPallet123.maxParts)設(shè)置工件數(shù)為10:myPallet123.Reset(10)設(shè)置工件數(shù)目為20:myDintNr:=20myPallet123.Reset(myDintNr)圖95.2碼垛現(xiàn)分別對上述7個碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。6.PALLET.GetNextTargetPosPALLET.GetNextTargetPos指令的功能是讀取下一個空放置位置,即下一個ToPut
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