《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件5-1.2 工業(yè)機(jī)器人常用機(jī)械傳動(dòng)部件1

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元1工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)認(rèn)知延時(shí)符單元1工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)知1.1工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)1.2工業(yè)機(jī)器人常用機(jī)械傳動(dòng)部件1.3工業(yè)機(jī)器人常用傳感器1.4工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)方式1.5機(jī)器人安全操作規(guī)程1.2工業(yè)機(jī)器人常用機(jī)械傳動(dòng)部件1.2.1齒輪傳動(dòng)1.2.2諧波傳動(dòng)1.2.3RV減速機(jī)傳動(dòng)1.2.4滾珠絲杠傳動(dòng)1.2.5同步帶傳動(dòng)6關(guān)節(jié)機(jī)器人6關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)有6個(gè)自由度，分別為腰部旋轉(zhuǎn)、肩部旋轉(zhuǎn)、肘部的轉(zhuǎn)動(dòng)、腕部的偏轉(zhuǎn)、俯仰與翻轉(zhuǎn)。6個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)直接通過(guò)諧波減速器或RV減速機(jī)等驅(qū)動(dòng)6個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。6個(gè)動(dòng)作簡(jiǎn)要說(shuō)明如下：6關(guān)節(jié)機(jī)器人1)腰部旋轉(zhuǎn)由基座內(nèi)的交流伺服電機(jī)和RV減速機(jī)組成。2)肩部旋轉(zhuǎn)由肩部的交流伺服電機(jī)和諧波齒輪組成3)肘部轉(zhuǎn)動(dòng)由肘部的交流伺服電機(jī)和諧波齒輪組成。4)腕部偏轉(zhuǎn)由交流伺服電機(jī)和諧波減速器組成。5)腕部俯仰由交流伺服電機(jī)、同步帶、諧波齒輪組成。6)腕部翻轉(zhuǎn)1-手部2-小臂3-腕部4-肘部5-大臂6-腰部7-基座8，9，10，11-伺服電機(jī)12-肩部1.2.1齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)是利用兩齒輪的輪齒相互嚙合傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)。按齒輪軸線的相對(duì)位置分平行軸圓柱齒輪傳動(dòng)、相交軸圓錐齒輪傳動(dòng)和交錯(cuò)軸螺旋齒輪傳動(dòng)。1.2.2諧波傳動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)：減速器機(jī)器人減速器通常有RV減速器和諧波減速器兩種1.2.2諧波傳動(dòng)諧波減速器諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性輪和剛輪。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率高。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到50-4000，而傳動(dòng)效率高達(dá)92%-96%。1-剛輪

2-柔輪

3-諧波發(fā)生器裝配圖1.2.2諧波傳動(dòng)諧波減速器原理:柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相應(yīng)與長(zhǎng)軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒；在短軸方向，則外齒全脫開(kāi)內(nèi)齒。1.2.2諧波傳動(dòng)1.2.2諧波傳動(dòng)諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪