《工業(yè)機器人與智能制造》課件26-3.4 工業(yè)機器人編程指令5

《先進制造技術》單元3

工業(yè)機器人編程延時符單元3工業(yè)機器人編程3.1工業(yè)機器人的坐標系3.2用戶坐標系的設置3.3工具坐標系的設置3.4機器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點位置的設置3.7編程任務1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務2添加WHILE…DO…3.9編程任務3添加(賦值)指令3.10編程任務4抓料單元3工業(yè)機器人編程3.4.1運動指令

3.4.2歸原點指令

3.4.3設置指令

3.4.4系統功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.8觸發(fā)功能指令1.OnDistance2.OnParameter3.OnPlane4.OnPosition3.4.8觸發(fā)功能指令1.OnDistance觸發(fā)器可以在從起點運動一定距離或者距離終點一定距離時觸發(fā)。時間可選項表示機器人在運行到觸發(fā)點前一定時間觸發(fā)或者經過觸發(fā)點后一定時間觸發(fā)，如下圖所示3.4.8觸發(fā)功能指令釋義：該程序中OnDistance(FROMBEGIN，100.0，0)針對的是LIN(CP10)，OnDistance(FROMEND，100.0，0)針對的是LIN(CP11)。圖中的dist和timeMs為距離和時間選項，可自行更改3.4.8觸發(fā)功能指令2.OnParameter在下一個運動段的某點觸發(fā)。時間可選項表示在觸發(fā)點的時間偏移，如果時間數值為負，表示機器人在到達觸發(fā)點前的某一時間觸發(fā)，如果時間數值為正，表示機器人到達觸發(fā)點后某一時間觸發(fā)。如果沒有指定時間偏移，那么機器人到達觸發(fā)點就會觸發(fā)。時間偏移限制在-200ms～1000ms

之間3.4.8觸發(fā)功能指令2.OnParameter如圖所示,onParameter中的80指的是表示當機器人TCP點和cp11點之間的距離是cp11與cp12之間距離的80%時觸發(fā)dout0輸出。假設i3為1000，表示當機器人經過機器人TCP點cp11點之間的距離是cp11與cp12之間距離的80%時，再延時1000ms再觸發(fā)dout0輸出。該程序中OnParameter的百分值是直線路徑的百分值。3.4.8觸發(fā)功能指令3.OnPlane在笛卡爾空間里定義機器人在某一觸發(fā)平面上觸發(fā)，如下圖所示釋義：OnPlane(XYPLANE，800)表示機器人在由cp10運動到cp11方向上，末端在距離XY平面800毫米時觸發(fā)。3.4.8觸發(fā)功能指令3.OnPlane注意：type（觸發(fā)平面類型）：XY平面、XZ

平面、YZ平面；pos（距離）：指觸發(fā)點到觸發(fā)平面的垂直距離；坐標系在不更改的情況下默認為世界坐標系。3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPosition該指令用于同步觸發(fā)，當機器人經過指定位置時觸發(fā)，如下圖所示3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPositiononPosition中的80指的是表示當機器人TCP點和cp10點之間的距離是cp10與cp11之間距離的80%時觸發(fā)dout0輸出。3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPosition如果沒有LIN(cp10)