亞龍YL-235 機(jī)械手模塊訓(xùn)練

亞龍YL-235型

光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置廣東省輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)校王祖元項(xiàng)目三機(jī)械手模塊訓(xùn)練（順序控制）模塊流程展示（錄象或?qū)嵨镉^看）模塊硬件結(jié)構(gòu)分析重點(diǎn)分析軟件設(shè)計(jì)、步進(jìn)指令應(yīng)用介紹列出Ｉ/Ｏ分配表與分配圖結(jié)合設(shè)備按動(dòng)作編程溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測(cè)手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。（接線(xiàn)注意棕色接“輸入端”、藍(lán)色接“公共端”）手爪:抓取物料由單向電控氣閥控制，當(dāng)單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號(hào)輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開(kāi)。旋轉(zhuǎn)氣缸：機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器：機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號(hào)輸出。（接線(xiàn)注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）雙桿氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)氣缸伸出或縮回位置。（接線(xiàn)注意棕色接“輸入端”、藍(lán)色接“公共端”）緩沖器：旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時(shí)，起緩沖減速作用。YL-235：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機(jī)械手機(jī)構(gòu)）溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件氣動(dòng)原理圖本氣動(dòng)裝置主要分為兩部分：一、氣動(dòng)執(zhí)行元件部分為單出桿氣缸。二、氣動(dòng)控制元件部分為單控電磁換向閥。配套磁性限位傳感器使用。溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件步進(jìn)指令步進(jìn)指令（STL/RET）

STL（步進(jìn)觸點(diǎn)指令）

RET（步進(jìn)返回指令）

STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。例如：STLS20,S20表示狀態(tài)常開(kāi)觸點(diǎn)，稱(chēng)為STL觸點(diǎn)（步進(jìn)觸點(diǎn)），它在梯形圖中的符號(hào)為，它沒(méi)有常閉觸點(diǎn)

.溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件順序控制的幾個(gè)基本概念

通常由PLC輸出量狀態(tài)的變化來(lái)劃分狀態(tài)劃分：被控對(duì)象工作狀態(tài)的變化。1．狀態(tài)（工步）定義及劃分

狀態(tài)定義：工作循環(huán)中，特定的機(jī)械動(dòng)作。溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件轉(zhuǎn)換條件：導(dǎo)致?tīng)顟B(tài)轉(zhuǎn)換的原因。轉(zhuǎn)換條件可以單個(gè)信號(hào)，也可是若干個(gè)信號(hào)的邏輯組合。2．狀態(tài)轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件狀態(tài)轉(zhuǎn)換：從一個(gè)狀態(tài)進(jìn)入一個(gè)新的狀態(tài)。溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件圖中每一步包含：

驅(qū)動(dòng)負(fù)載、轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)。

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件1）STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線(xiàn)相連的常開(kāi)觸點(diǎn)，STL觸點(diǎn)接通，則對(duì)應(yīng)的狀態(tài)為活動(dòng)步；2）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)用LD或LDI指令，執(zhí)行完RET后返回左母線(xiàn)；3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線(xiàn)圈；步進(jìn)指令的使用說(shuō)明溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件4）新一狀態(tài)置位，原來(lái)的狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位5)PLC只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路，所以使用STL指令時(shí)允許雙線(xiàn)圈輸出；6)在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。7）STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件梯形圖經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法（步驟）1、明白控制要求2、確定I/O位置3、I/O地址分配（端口表）4、設(shè)計(jì)、整理輸入/輸出信號(hào)間的邏輯關(guān)系5、畫(huà)外圍連線(xiàn)圖6、編寫(xiě)梯形圖程序7、檢查修改和完善程序溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件梯形圖設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)機(jī)械手順序工作的PLC控制系統(tǒng)功能要求手臂下降手爪夾緊手臂上升手臂伸出手臂右轉(zhuǎn)臂伸到位爪降到位夾緊時(shí)間到爪升到位臂右轉(zhuǎn)到位臂伸到位爪降到位爪松到位爪升到位臂左轉(zhuǎn)到位手臂縮回臂縮到位手臂伸出手臂左轉(zhuǎn)手臂縮回手臂下降手爪松開(kāi)手臂上升臂縮到位溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件Ｉ／Ｏ分配表序號(hào)輸入地址說(shuō)明1X2氣動(dòng)手爪傳感器2X3旋轉(zhuǎn)左限位傳感器3X4旋轉(zhuǎn)右限位傳感器4X5氣動(dòng)手臂伸出傳感器5X6氣動(dòng)手臂縮回傳感器6X7手爪提升限位傳感器7X10手爪下降限位傳感器序號(hào)輸出地址說(shuō)明1Y2驅(qū)動(dòng)臂氣缸伸出2Y3驅(qū)動(dòng)臂氣缸縮回3Y4驅(qū)動(dòng)提升氣缸下降4Y5驅(qū)動(dòng)提升氣缸上升5Y6驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸正傳6Y7驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸反轉(zhuǎn)7Y15驅(qū)動(dòng)手爪夾緊溫州職業(yè)中專(zhuān)培訓(xùn)課件