PID參數(shù)整定培訓(xùn)

PID參數(shù)整定培訓(xùn)一、過程控制系統(tǒng)基本知識二、PID特性曲線分析三、PID整定方法四、PID整定案例五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)六、知識拓展—Lambda整定一、過程控制系統(tǒng)基本知識1自動控制系統(tǒng)的基本要求

快速性

穩(wěn)定性

準確性一、過程控制系統(tǒng)基本知識定值控制系統(tǒng)的過渡過程2自動控制系統(tǒng)的過渡過程衰減比n----衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)定性的動態(tài)指標。定義：第一個波的振幅與同方向第二個波的振幅之比。一、過程控制系統(tǒng)基本知識穩(wěn)定性

定值：4：13.1單項性能指標——衰減比回復(fù)時間Ts----回復(fù)時間是衡量過渡過程快速性的指標。定義：被控變量從原穩(wěn)態(tài)值達到新穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。一、過程控制系統(tǒng)基本知識快速性3.2單項性能指標—回復(fù)時間

一、過程控制系統(tǒng)基本知識動態(tài)準確性

3.3單項性能指標—最大動態(tài)偏差

一、過程控制系統(tǒng)基本知識靜態(tài)準確性

3.4單項性能指標—余差一、過程控制系統(tǒng)基本知識4基本概念單回路：就是只有一個PID的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。串級：一個PID不夠用怎么辦？把兩個PID串接起來，形成一個串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)。又叫雙回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)。主調(diào)：串級系統(tǒng)中，要調(diào)節(jié)被調(diào)量的那個PID叫做主調(diào)。副調(diào)：串級系統(tǒng)中，輸出直接去指揮執(zhí)行器動作的那個PID叫做副調(diào)。主調(diào)的輸出進入副調(diào)作為副調(diào)的設(shè)定值。一般來說，主調(diào)為了調(diào)節(jié)被調(diào)量，副調(diào)為了消除干擾。正作用：比方說一個水池有一個進水口和一個出水口，進水量固定不變，依靠調(diào)節(jié)出水口的水量調(diào)節(jié)水池水位。那么水位如果高了，就需要調(diào)節(jié)出水量增大，對于PID調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。一、過程控制系統(tǒng)基本知識反作用：還是這個水池，我們把出水量固定不變，而依靠調(diào)節(jié)進水量來調(diào)節(jié)水池水位。那么如果水池水位增高，就需要關(guān)小進水量。對于PID調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量的增高而降低的作用叫做反作用。動態(tài)偏差：在調(diào)節(jié)過程中，被調(diào)量和設(shè)定值之間的偏差隨時改變，任意時刻兩者之間的偏差叫做動態(tài)偏差。簡稱動差。靜態(tài)偏差：調(diào)解趨于穩(wěn)定之后，被調(diào)量和設(shè)定值之間還存在的偏差叫做靜態(tài)偏差。簡稱靜差?；卣{(diào)：調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)作用顯現(xiàn)，使得被調(diào)量開始由上升變?yōu)橄陆?，或者由下降變?yōu)樯仙ｋA躍：被觀察的曲線呈垂直上升或者下降，這種情況在異常情況下是存在的，比如人為修改數(shù)值，或者短路開路一、過程控制系統(tǒng)基本知識通用方塊圖5過程控制系統(tǒng)方框圖二、PID特征曲線分析PID控制器的介紹PID控制器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件，由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。PID（比例（proportion）、積分（integration）、微分（differentiation））控制器作為最早實用化的控制器已有近百年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。二、PID特征曲線分析PID控制器的優(yōu)點PID控制具有以下優(yōu)點：1、原理簡單，使用方便；2、適應(yīng)性強，可以廣泛應(yīng)用于化工、熱工、冶金、煉油等各種行業(yè)；3、魯棒性強，即控制品質(zhì)對控制對象特性的變化不大敏感。（一）P——純比例作用趨勢圖的特征分析比例作用（P)：將控制器的輸入偏差乘以一個系數(shù)，作為控制器的輸出。輸出波動（MV）=被調(diào)量波動（PV）*比例增益（設(shè)定值不變）特點：反應(yīng)速度快，控制作用及時，在時間上沒有延滯。二、PID特征曲線分析二、PID特征曲線分析①對余差的影響：在相同負荷變化量的擾動下，比例度δ越小，控制過程終了時的余差就越小。②對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響：減小比例度會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。③對系統(tǒng)過渡過程的影響：隨著比例度的減小，震蕩加劇，震蕩頻率提高，即震蕩周期縮短。推論二、PID特征曲線分析純比例作用下的調(diào)節(jié)曲線二、PID特征曲線分析①輸出的波形與被控變量的波形完全相似。②對于正作用的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，頂點、谷底均發(fā)生在同一時刻。③對于副作用的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，被調(diào)量的頂點就是輸出的谷底，谷底就是輸出的頂點。④對于正作用的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，被調(diào)量的曲線上升，輸出曲線就上升；被調(diào)量曲線下降，輸出曲線就下降。兩者趨勢完全一樣。⑤對于副作用的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，被調(diào)量曲線和輸出曲線相對。波動周期完全一致。⑥只要被調(diào)量變化，輸出就變化；被調(diào)量不變化，不管靜態(tài)偏差有多大，輸出也不會變化。推論二、PID特征曲線分析①被調(diào)量回調(diào)的時候，輸出必然回調(diào)嗎？②純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)會消除靜差嗎？③擾動不變的情況下，比例度與余差的關(guān)系？④純比例控制系統(tǒng)的應(yīng)用場合？思考題二、PID特征曲線分析（二）I——純積分作用趨勢圖的特征分析積分作用（I）：如果調(diào)節(jié)器的輸入偏差不等于零，就讓調(diào)節(jié)器的輸出按照一定的速度一直朝一個方向累加下去。

特點：無差系統(tǒng)。只有偏差不存在時，積分才會停止?？刂谱饔秒S時間的積累緩慢增強，作用緩慢。二、PID特征曲線分析二、PID特征曲線分析①積分時間TI越小，積分控制作用的輸出變化越快，積分控制作用越強。②適當減小積分時間，可使最大動態(tài)偏差減小，余差消除變快。③隨著積分時間的減小，振蕩加劇，振蕩頻率增加，系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。推論二、PID特征曲線分析純積分作用下的調(diào)節(jié)曲線二、PID特征曲線分析①輸出的升降與被調(diào)量的升降無關(guān)，與輸入偏差的正負有關(guān)。②輸出的升降與被調(diào)量的大小無關(guān)。③輸出的斜率與被調(diào)量的大小有關(guān)。④被調(diào)量不管怎么變化，輸出始終不會出現(xiàn)階躍擾動。⑤被調(diào)量達到頂點的時候，輸出的變化趨勢不變，速率開始減緩。⑥輸出曲線達到頂點的時候，必然時輸入偏差等于零的時候。推論二、PID特征曲線分析①為什么積分作用會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性？②為什么沒有純積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)？思考題二、PID特征曲線分析（三）D——純微分作用趨勢圖的特征分析微分作用（D）：以偏差的變化速率進行控制，具有“超前控制”作用。特點：被調(diào)量不動，輸出不動；被調(diào)量一動，輸出馬上跳。二、PID特征曲線分析二、PID特征曲線分析①微分時間TD越大，微分控制作用的輸出變化越快，微分控制作用越強。②選取適當?shù)奈⒎謺r間，可縮短系統(tǒng)的回復(fù)時間，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少動態(tài)偏差和余差。③引入太強的微分作用，會使系統(tǒng)振蕩加劇，穩(wěn)定性變差。推論二、PID特征曲線分析微分作用下的調(diào)節(jié)曲線二、PID特征曲線分析①微分作用與被調(diào)量大小無關(guān)，與被調(diào)量的變化速率有關(guān)。②與被調(diào)量的正負無關(guān)，與被調(diào)量的變化趨勢有關(guān)。③如果被調(diào)量有一個階躍，就相當于輸入變化的速度無窮大，那么輸出會直接到最小或者最大。④波動調(diào)節(jié)之后，輸出還會自動拐回頭。推論二、PID特征曲線分析比例作用：輸出與輸入曲線相似。積分作用：只要輸入有偏差輸出就變化。微分作用：輸入有抖動輸出才變化，且會猛變化。小結(jié)二、PID特征曲線分析（四）PI——比例積分作用趨勢圖的特征分析比例積分作用：就是在被調(diào)量波動的時候，純比例和純積分作用的疊加，簡單的疊加。二、PID特征曲線分析比例積分作用下的調(diào)節(jié)曲線二、PID特征曲線分析（五）PID——比例、積分、微分作用趨勢圖的特征分析比例積分微分作用：集中三種控制作用的優(yōu)點，既能快速進行控制，又能消除偏差，還可以根據(jù)被控變量的變化趨勢超前動作，具有較好的控制性能。二、PID特征曲線分析比例積分微分作用下的調(diào)節(jié)曲線二、PID特征曲線分析二、PID特征曲線分析比例作用是最基本的控制作用，在整個控制過程中都起作用；微分作用主要在控制前期起作用，相當于預(yù)調(diào)；積分作用主要在控制后期起作用，相當于細調(diào)?？偨Y(jié)二、PID特征曲線分析常用的控制規(guī)律①液位：一般要求不高，用P或PI控制規(guī)律。②流量：時間常數(shù)小，測量信息中夾雜有噪聲，用PI控制規(guī)律。③壓力：液體介質(zhì)的時間常數(shù)小，氣體介質(zhì)的時間常數(shù)中等，用P或PI控制規(guī)律。④溫度和成分分析：容量滯后較大，宜用PID控制規(guī)律。觀察哪些曲線？①設(shè)定值（SV）——作為比較判斷依據(jù)；②實時值（PV）——被控變量波動曲線；③控制器輸出（MV）——閥位。對于一個單回路來說，我們需要收集的曲線：如果是串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)，還需要收集：④副調(diào)的被調(diào)量曲線；⑤副調(diào)的PID輸出曲線。三、PID整定方法三、PID整定方法PID參數(shù)設(shè)定對話框理論計算法：根據(jù)已知的廣義對象特性及控制質(zhì)量的要求，通過理論計算求出控制器的最佳參數(shù)。工程整定法：在已經(jīng)投運的實際控制系統(tǒng)中，通過實驗或探索來確定控制器的最佳參數(shù)。幾種常用的工程整定法：1、經(jīng)驗湊試法2、臨界比例度法3、衰減曲線法PID參數(shù)整定的方法三、PID整定方法經(jīng)驗湊試法參數(shù)整定思路先后順序為先比例后積分最后加微分。①置控制器積分時間TI=∞，微分時間TD=0，選定一個合適的PB值作為起始值，將系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)，整定比例度PD。②PB值調(diào)整好后，如要求消除余差，則要引入積分作用。在引入積分作用的同時，將比例度增加10%-20%。③如果是三作用控制器，則在已調(diào)整好PB和TI的基礎(chǔ)上再引入微分作用。引入微分作用時，允許把PB和TI值縮小一點。三、PID整定方法經(jīng)驗湊試法三、PID整定方法被控變量被控對象特點比例度δ/%積分時間TI/min微分時間TD/min液位質(zhì)量要求不高20~80——壓力時間常數(shù)小30~700.4~3.0—流量時間常數(shù)小，波動，有噪聲40~1000.1~1—溫度滯后較大20~603~100.5~3.0控制器參數(shù)的經(jīng)驗數(shù)據(jù)表三、PID整定方法臨界比例度法一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在階躍干擾作用下，出現(xiàn)既不發(fā)散也不衰減的等幅震蕩過程，此過程成為等幅振蕩過程，如右圖所示。此時PID調(diào)節(jié)器的比例度為臨界比例度δk，被調(diào)參數(shù)的工作周期稱為臨界周期Tk。三、PID整定方法臨界比例度法整定PID參數(shù)步驟:1、被控系統(tǒng)穩(wěn)定后,把PID調(diào)節(jié)器的積分時間放到最大,微分時間放到零(相當于切除了積分和微分作用,只使用比例作用)。2、通過外界干擾或使PID調(diào)節(jié)器設(shè)定值作一階躍變化,觀察由此而引起的測量值振蕩。3、從大到小逐步把PID調(diào)節(jié)器的比例度減小，看測量值振蕩的變化是發(fā)散的還是衰減的，如是衰減的則應(yīng)把比例度繼續(xù)減?。蝗缡前l(fā)散的則應(yīng)把比例度放大。4、連續(xù)重復(fù)2和3步驟,直至測量值按恒定幅度和周期發(fā)生振蕩,即持續(xù)4-5次等幅振蕩為止。此時的比例度示值就是臨界比例度δk，周期則稱為臨界振蕩周期Tk。三、PID整定方法5、從振蕩波形圖來看,來回振蕩1次的時間就是臨界周期Tk,即從振蕩波的第一個波的頂點到第二個波的頂點的時間。DCS在趨勢記錄曲線中可直接得出Tk。控制規(guī)律控制器參數(shù)δ/%TI/minTD/minP2δk——PI2.2δk0.85Tk—PID1.7δk0.5Tk0.13Tk注意事項：對于工藝不允許被控變量有等幅振蕩的，不能采用此法。臨界比例度法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式三、PID整定方法衰減曲線法衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)通常會按照4:1和10:1兩種衰減方式進行，兩種方法操作步驟相同，但分別適用于不同工況的調(diào)節(jié)器參數(shù)整定。衰減曲線法是針對經(jīng)驗法和臨界比度法的不足，并在他們的基礎(chǔ)上反復(fù)實驗得出的。4:1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)純比例度作用下的自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在比例度逐漸減小時，出現(xiàn)4:1衰減振蕩過程，此時比例度為4：1衰減比例度δs，兩個相鄰?fù)虿ǚ逯g的距離為4:1衰減操作周期Ts，如右圖所示：三、PID整定方法三、PID整定方法4:1衰減曲線法整定PID參數(shù)步驟:1、在閉合的控制系統(tǒng)中,將PID調(diào)節(jié)器變?yōu)榧儽壤饔?比例度放在較大的數(shù)值上。2、系統(tǒng)達到穩(wěn)定后，通過外界干擾或使PID調(diào)節(jié)器設(shè)定值作一階躍變化，觀察記錄曲線的衰減比。3、從大到小改變比例度，直至出現(xiàn)4:1衰減比為止，記下此時的比例度δs(叫4:1衰減比例度)并從曲線上得出衰減周期Ts。對有些控制對象，控制過程進行較快，難以從記錄曲線上找出衰減比。這時只要被控量波動2次就能達到穩(wěn)定狀態(tài),可近似認為是4:1的衰減過程，其波動1次時間為Ts。三、PID整定方法4、得到了衰減比例度Ps和衰減周期Ts后,就可根據(jù)表中的經(jīng)驗公式求出PID調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)。5、將比例度放在比計算值略大的數(shù)值上，逐步引入積分和微作用。6、將比例度降至計算值上，觀察運行，適當調(diào)整。4:1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式控制規(guī)律控制器參數(shù)δ/%TI/minTd/minPδk——PI1.2δk0.5Ts—PID0.8δk0.3Ts0.1Ts

三、PID整定方法10:1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于采用4:1衰減比仍嫌振蕩比較厲害，則可采用10:1的衰減過程，如下圖所示。這種情況下由于衰減太快，要測量操作周期比較困難，但可測取從施加干擾開始至第一個波峰飛升時間Tr。三、PID整定方法10:1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)參數(shù)步驟和4:1衰減曲線法完全一致，僅采用的整定參數(shù)和經(jīng)驗公式不同。10:1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式控制規(guī)律控制器參數(shù)δ/%TI/minTd/minPδss——PI1.2δss2Tr—PID0.8δss1.2Tr0.4Tr衰減曲線法比較簡便,適用于一般情況下的各種參數(shù)的控制系統(tǒng)。但對于干擾頻繁，記錄曲線不規(guī)則,不斷有小擺動時，由于不易得到正確的衰減比例度δs和衰減周期Ts，使得這種方法難于應(yīng)用。三、PID整定方法三種控制器參數(shù)整定方法的比較上述三種工程整定方法各有優(yōu)缺點。經(jīng)驗湊試法簡單可靠，能夠應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)，特別適合擾動頻繁、記錄曲線不太規(guī)則的控制系統(tǒng);缺點是需反復(fù)湊試，花費時間長。同時，由于經(jīng)驗湊試法是靠經(jīng)驗來整定的，是一種“看曲線，調(diào)參數(shù)”的整定方法，所以對于不同經(jīng)驗水平的人，對同一過渡過程曲線可能有不同的認識，從而得出不同的結(jié)論，整定質(zhì)量不一定高。因此，對于現(xiàn)場經(jīng)驗較豐富、技術(shù)水平較高的人，此法較為合適。三、PID整定方法臨界比例度法簡便且易于判斷，整定質(zhì)量較好，適用于一般的溫度、壓力、流量和液位控制系統(tǒng);但對于臨界比例度很小，或者工藝生產(chǎn)約東條件嚴格、對過渡過程不允許出現(xiàn)等幅振蕩的控制系統(tǒng)不適用。衰減曲線法的優(yōu)點是較為準確可靠，而且安全，整定質(zhì)量較高，但對于外界動作用強烈且頻繁的系統(tǒng)，或由于儀表、控制閥工藝上的某種原因面使記錄曲線不規(guī)則，或難以從曲線上判斷衰減比和衰減周期的控制系統(tǒng)不適用。因此，在實際應(yīng)用中，一定要根據(jù)過程的情況與各種整定方法的特點，合理選擇使用。四、PID整定案例四、PID整定案例四、PID整定案例四、PID整定案例五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)在實際的調(diào)節(jié)過程中我們也發(fā)現(xiàn)了一系列的問題，這些問題并不是PID調(diào)節(jié)所能解決的：1、閥門的選型不合適，過小或者過大。例如環(huán)己酮車間醇二塔液位LIC_13016的調(diào)節(jié)閥選型過小，當液位波動時閥門開到100%都要長一段時間才能把液位穩(wěn)定下來，以至于不能進行及時的調(diào)節(jié)；2、閥門的精度達不到PID調(diào)節(jié)精度的要求。例如醇塔的再沸蒸汽FPV13011，該調(diào)節(jié)閥的精度是1%，當PID控制器給出低于1%的信號時閥門不會動作。3、工藝的波動導(dǎo)致PV值和MV值波動。特別是對于一些蒸發(fā)器，管網(wǎng)蒸汽的波動往往會引起工藝指標的不規(guī)則大幅度波動。例如烷塔的3#冷凝蒸發(fā)器，當管網(wǎng)壓力波動時往往會引起蒸發(fā)器液位的不規(guī)則大幅度波動；4、對于一些比較重要的閥門操作員往往會采取閥門限幅或者選擇手動模式。五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)在調(diào)節(jié)過程中大家集思廣益，分析成功和失敗的原因。對于PID的調(diào)節(jié)做出了以下的經(jīng)驗總結(jié)：1、一般來說，在整定中，觀察到曲線震蕩很頻繁，需把比例度增大以減少震蕩；當曲線最大偏差大且趨于非周期過程時，需把比例度減少。

2、當曲線波動較大時，應(yīng)增大積分時間；曲線偏離給定值后，長時間回不來，則需減小積分時間，以加快消除余差。

3、如果曲線震蕩的厲害，需把微分作用減到最小，或暫時不加微分；曲線最大偏差大而衰減慢，需把微分時間加長而加大作用。4、比例度過小，積分時間過小或微分時間過大，都會產(chǎn)生周期性的激烈震蕩。積分時間過小，震蕩周期較長；比例帶過小，震蕩周期較短；微分時間過大，震蕩周期最短

。五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)（5）比例度過大或積分時間過長，都會使過渡過程變化緩慢。比例度過大，曲線如不規(guī)則的波浪較大的偏離給定值。積分時間過長，曲線會通過非周期的不正常途徑，慢慢回復(fù)到給定值。（6）微分抗干擾能力較弱，如流量變化較快，一旦出現(xiàn)異常波動，微分會放大誤差，導(dǎo)致調(diào)節(jié)無法控制。（所以除溫度外，盡量不要加入微分調(diào)節(jié)）（7）比例度、積分時間過小，導(dǎo)致響應(yīng)快，閥門要在短時間內(nèi)調(diào)節(jié)，就會出現(xiàn)陡升陡降，甚至出現(xiàn)發(fā)散振蕩，對生產(chǎn)造成影響。（8)PID調(diào)節(jié)完畢后，若條件允許應(yīng)適當?shù)慕o一個階躍信號看回路的響應(yīng)，特別是添加了微分回路。（9）工藝改變可能導(dǎo)致以前穩(wěn)定的趨勢變得波動，需要根據(jù)工藝改變進行調(diào)整PID。五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)整定參數(shù)的幾個認識誤區(qū)1、對微分的認識誤區(qū)認為微分就是超前調(diào)節(jié)，如果被調(diào)量或者測量值有滯后，就要加微分。微分是有超前調(diào)節(jié)的功能，但是微分作用有些地方不能用：測量值存在不間斷的微小波動的時候。尤其是水位、氣壓測量，波動始終存在，我們一直在考慮濾波呢，再加個微分，就會造成調(diào)節(jié)干擾。不如不要微分。2、對積分的認識誤區(qū)有些人發(fā)現(xiàn)偏差就要調(diào)積分，偏差存在有可能是系統(tǒng)調(diào)節(jié)緩慢，比例作用也有可能影響，如果積分作用蓋過了比例作用，那么這個系統(tǒng)就很難穩(wěn)定。3、死搬標準，強調(diào)個別指標教科書里，自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)需要關(guān)注的指標有很多。這些指標都有助于自動調(diào)節(jié)系五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)統(tǒng)的整定。但是自動好不好，不要硬套指標。最應(yīng)關(guān)注的有兩個指標：被調(diào)量波動范圍、執(zhí)行機構(gòu)動作次數(shù)，其他都不是最必要的。4、改變設(shè)定值以抑制超調(diào)頻繁改變設(shè)定值是干擾自動調(diào)節(jié)。尤其減溫水系統(tǒng)，沒有必要依靠改變設(shè)定值來抑制超調(diào)。那么什么情況下，需要人為干擾呢？在系統(tǒng)輸出長時間最大或者最小的時候，說明達到了積分飽和，需要退出系統(tǒng)，然后再投即可。頻繁改變設(shè)定值是干擾自動調(diào)節(jié)。5、主調(diào)快還是副調(diào)快？因系統(tǒng)而定，因參數(shù)而定。常規(guī)參數(shù)：主調(diào)的比例弱，積分強，以消除靜差；副調(diào)的比例強，積分弱，以消除干擾。不絕對。五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)趨勢讀定法整定口訣自動調(diào)節(jié)并不難，復(fù)雜系統(tǒng)化簡單。整定要練硬功夫，圖形特征看熟練。趨勢讀定三要素，設(shè)定被調(diào)和輸出。三個曲線放一起，然后曲線能判讀。積分微分先去掉，死區(qū)暫時也不要。比例曲線最簡單，被調(diào)輸出一般般。頂點谷底同時刻，升降同時同拐點。波動周期都一樣，靜態(tài)偏差沒法辦。比例從弱漸調(diào)強，階躍響應(yīng)記時間。時間放大十來倍，調(diào)節(jié)周期約在內(nèi)。然后比例再加強，沒有周期才算對。靜差消除靠積分，能消靜差就算穩(wěn)。不管被調(diào)升或降，輸出只管偏差存。輸入偏差等于零，輸出才會不積分。五、PID整定經(jīng)驗總結(jié)積分不可加太強，干擾調(diào)節(jié)成擾因。被調(diào)拐點零點間，輸出拐點仔細辨，積分拐點再靠前，既消靜差又不亂。微分分辨最容易，輸入偏差多注意。偏差不動微分死，偏差一動就積極。跳動之后自動回，微分時間管回歸。系統(tǒng)若有大延遲，微分超前最適宜。風(fēng)壓水位易波動，微分作用要丟棄。比例積分和微分，曲線判讀特征真。如果不會看曲線，多看杖策行吟文。綜合比較靈活用，盛極而衰來扼殺因。六、知識拓展—Lambda整定Lambda整定是用于減少過程波動的成功方法。從最簡單的意義上講，Lambda整定以所需的閉環(huán)響應(yīng)速度實現(xiàn)回路的非振蕩響應(yīng)。通過選擇