機械手液壓系統(tǒng)

液壓與氣壓傳動機械手液壓系統(tǒng)主講人：倪愛華機械手液壓系統(tǒng)機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡等要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的機械裝置，屬于典型的機電一體化產(chǎn)品。在高溫、高壓、危險、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，代替了人的工作，具有十分重要的意義。機械手液壓系統(tǒng)機械手典型工作循環(huán)過程工件手指夾緊手指松開手臂上升手臂下升手臂前伸手臂縮回手臂回轉(zhuǎn)手臂反轉(zhuǎn)1234510111215181413916171YA2YA3YA4YA5YA6YA8767YA手臂上升手臂前伸手指夾緊（抓料）手臂回轉(zhuǎn)手臂下降手指松開（卸料）手臂縮回原位停止手臂反轉(zhuǎn)（復(fù)位）機械手液壓系統(tǒng)表8-2電磁鐵動作順序表動作順序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升----+--手臂前伸+-+----手指夾緊-------手臂回轉(zhuǎn)-----+-手臂下降---+-+-手臂松開+----+-手臂縮回-+---+-手臂反轉(zhuǎn)-------手臂停止------+機械手液壓系統(tǒng)

進(jìn)油路回油路濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥16(右位）→調(diào)速閥13→

單向背壓閥14→單桿活塞缸15（下腔），手臂上升；單桿活塞缸15（上腔）→調(diào)速閥12→換向閥16（右位）→油箱1手臂上升

進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥9（右位）→

單桿活塞缸1l（右腔），手臂前伸；

三位四通電磁換向閥9控制手臂的伸縮動作,3YA（+）→換向閥9（右位）同時，1YA（+）→換向閥4（右位）回油路：單桿活塞缸11（左腔）→調(diào)速閥10→換向閥9（右位）→油箱。進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥4(右位）→

無桿活塞缸5（上腔）；回油路：無桿活塞缸5（下腔）→換向閥4（右位）→油箱2手臂前伸機械手液壓系統(tǒng)

1YA（-）→換向閥4（左位）→活塞5上移→手指夾緊3手指夾緊

6YA（+）→換向閥17（右位）進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向閥17（右位）

→單葉片擺動缸18(右位），手臂回轉(zhuǎn)；回油路：單葉片擺動缸18（左位）→換向閥17（右位）→油箱4手臂回轉(zhuǎn)

進(jìn)油路：濾油器1→定量泵2→單向閥3→換向16（左位）

→

調(diào)速閥12→單桿活塞缸15（上腔），手臂下降；4YA（+）→換向閥16（左位）；6YA（+）→換向閥17（右位）回油路：單桿活塞缸15（下腔）→單向背壓閥14→調(diào)速閥13→換向閥16（左位）→油箱5手臂下降機械手液壓系統(tǒng)

1YA（+）→換向閥4（右位）→5活塞下移，手指松開6手指松開

6YA（+）→換向閥17（右位）

2YA（+）→換向閥9（左位）→活塞11缸左移7手臂縮回

6YA（+）→換向閥17（右位），手臂縮回

6YA（-）→換向閥17（左位）→單葉片擺動缸18葉片順時針方向轉(zhuǎn)動，手臂反轉(zhuǎn)8手臂反轉(zhuǎn)

7YA（+）→定量泵2泵卸荷，活塞原位停止9原位停止機械手液壓系統(tǒng)

4.失電夾緊，安全可靠；

3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；機械手液壓系統(tǒng)特點

5.卸荷回路，節(jié)省功率，效率利用合理

1.電磁閥換向，方便、