基于單片機(jī) STM32的智能送藥小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

目錄TOC\o"1-3"\h\u281531.緒論 緒論作生產(chǎn)出與人相似的智慧機(jī)器人來替代人類勞動(dòng)一直是人類的理想,從機(jī)器人發(fā)明開始,人類就無時(shí)無刻不在向著這種目標(biāo)而奮斗。在數(shù)十年的發(fā)展歷史中,機(jī)器人始終是人類所關(guān)心的熱門話題,在今天,機(jī)器人的運(yùn)用已逐步滲入更多的應(yīng)用領(lǐng)域中,并獲得了良好的進(jìn)展,如農(nóng)業(yè)機(jī)械、柔性制造系統(tǒng)、軍用機(jī)械設(shè)備、垃圾管理、核能發(fā)電所的維護(hù)、醫(yī)療智能化、盲人輔助系統(tǒng)、防災(zāi)用車輛智能化、智能開發(fā)系統(tǒng)和飛行器的導(dǎo)引和操控等。智能小車的制造過程所需要的基礎(chǔ)知識(shí)是傳統(tǒng)機(jī)械學(xué)與電子信息工程相結(jié)合的,是學(xué)科融合,知識(shí)體系交叉實(shí)踐應(yīng)用的一體化數(shù)字化裝備的典型代表?，F(xiàn)代科學(xué)還處于高速發(fā)展的過程中,對(duì)于機(jī)器人的用途和定義目前還尚未有各界普遍認(rèn)同的統(tǒng)一結(jié)論。這里,我們暫時(shí)也可以引入由美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局所給出的機(jī)器人概念,這也是目前暫時(shí)最被大家所廣泛接受的概念:"機(jī)器人是一種通過編程和設(shè)定某些參數(shù)在一定的條件下可以自主的執(zhí)行一些特定的操作和進(jìn)行移動(dòng)完成作業(yè)的精細(xì)的機(jī)械裝置"。從機(jī)器人構(gòu)造上來看,目前的機(jī)器人種類大致有兩類:關(guān)節(jié)式機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人。但是,這些結(jié)構(gòu)的種類并不存在絕對(duì)的現(xiàn)實(shí)意義,有大量的機(jī)器人或者智能設(shè)備的制造過程就是這兩者的交叉結(jié)合,適當(dāng)?shù)膶烧哌M(jìn)行結(jié)合往往可以實(shí)現(xiàn)更好的工作效果與工作效率。擬人機(jī)器人正是這些技術(shù)產(chǎn)品的典型實(shí)踐。當(dāng)然,這樣被人們所普遍接受的定義并非毫無意義,空穴來潮。他在另一方面也指出了這么一個(gè)事實(shí),那就是關(guān)節(jié)自動(dòng)化機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作中必須考慮的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)所融合的控制類的相關(guān)問題,而移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)則需要思考和關(guān)注的是與移動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)融合的控制問題,兩者雖然同為智能制造裝置,但從機(jī)械和數(shù)學(xué)本質(zhì)上它們還是有所區(qū)別的[5]。世界機(jī)器人發(fā)展史雖然智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)所需要學(xué)科和專業(yè)知識(shí)很多,不過它的發(fā)展歷程也不長(zhǎng),美國(guó)英格伯格公司和德沃爾于一九五九年,才真正的生產(chǎn)出當(dāng)今世界上第一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)的,真實(shí)含義上的人工智能。從此,中國(guó)人工智能的發(fā)展歷史才真實(shí)的展開。英格伯格在大學(xué)時(shí)期也曾花了很長(zhǎng)一段時(shí)間用來學(xué)習(xí)伺服理論,這是一門專門研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制信號(hào)在不同姿態(tài)運(yùn)動(dòng)中,還可以很好的實(shí)現(xiàn)跟蹤控制的基礎(chǔ)理論。和他共同生產(chǎn)機(jī)器人的合作伙伴德沃爾,也在為這項(xiàng)偉大成就而不斷突破,于一九五九年,由英格伯格與德沃爾聯(lián)合生產(chǎn)的世界第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人終于出現(xiàn)，也由此,英格伯格被人譽(yù)為"機(jī)器人的元老"[3]。工業(yè)機(jī)器人歷經(jīng)了長(zhǎng)久的發(fā)展,距今已有三代生產(chǎn):一代的工業(yè)機(jī)器人主要是指具備記憶、存儲(chǔ)等功能的程序復(fù)現(xiàn)機(jī)器人。它能夠根據(jù)自己已經(jīng)編寫好的記憶操作程序,然后再現(xiàn)"示教"動(dòng)作,同時(shí)還可以自主的完成重復(fù)動(dòng)作,自動(dòng)工作;而二代工業(yè)自動(dòng)化機(jī)器人技術(shù)有了更大的提高,又被稱之為有感知的工業(yè)智能化機(jī)器人。它能夠得到作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的信號(hào)后進(jìn)行合理的評(píng)估,并選擇了相應(yīng)的作業(yè)。第3代機(jī)器人即是現(xiàn)在人們所熟悉的智能機(jī)器人,不僅具備了第2代機(jī)器人的基本認(rèn)知能力和較簡(jiǎn)單的自適應(yīng)能力,還同時(shí)擁有了敏捷的思維能力、較強(qiáng)的自適應(yīng)能力以及自主判斷決策等功能,人們只需告知它去"做什么",而不用告訴它"怎么樣",以一種"認(rèn)知——適應(yīng)"的方法,自由地完成動(dòng)作[1]。今天,機(jī)器人科技正以史無前例的速度蓬勃發(fā)展,在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域中起著日益重要的角色。機(jī)器人技術(shù)在提高勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品安全、改善生產(chǎn)服務(wù)質(zhì)量、提升勞動(dòng)生產(chǎn)率、有節(jié)奏地進(jìn)行高質(zhì)量的柔性化制造和拓展新科技應(yīng)用領(lǐng)域等方面,均具有較突出的科技與市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)。而機(jī)器人科學(xué)技術(shù)的迅速進(jìn)步,必然造成人類社會(huì)科學(xué)水平的再一次提升。國(guó)內(nèi)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r盡管中國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相對(duì)較初期也有了很大的增長(zhǎng)和提高,不過和其他國(guó)家不同的是,中國(guó)機(jī)器人的擁有量仍然很小,不足以適應(yīng)我國(guó)全面深化改革的工業(yè)要求。逐漸的,隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的不斷高速發(fā)展,隨著加速實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整與工業(yè)升級(jí),進(jìn)一步促進(jìn)國(guó)民經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型和高質(zhì)量發(fā)展,進(jìn)一步提高各個(gè)產(chǎn)業(yè)的智能化水平的時(shí)代要求,中國(guó)人工智能科技也必將實(shí)現(xiàn)高速發(fā)展。我國(guó)入世后,客觀上促使國(guó)內(nèi)外公司加速技術(shù)創(chuàng)新步伐,提高公司智能化水平,提高公司全球競(jìng)爭(zhēng)力,給中國(guó)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展帶來良好機(jī)會(huì)與巨大的挑戰(zhàn)[3]。設(shè)計(jì)相關(guān)技術(shù)背景目前,工業(yè)機(jī)器人的研制主要有二種不同的技術(shù)途徑:一種是由日本、瑞典等通過"需求驅(qū)動(dòng),技術(shù)驅(qū)動(dòng)"的方式,針對(duì)行業(yè)發(fā)展需求,研發(fā)出一種適用于特定應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人。一種方法是把機(jī)器人作為人工智能的研究載體,也就是單純地通過模仿人體和哺乳動(dòng)物的部分功能,而對(duì)相應(yīng)的人類功能與智慧機(jī)器人加以研究。機(jī)器人機(jī)構(gòu)在移動(dòng)機(jī)器人方面,我們已經(jīng)研制出各種能在地面、地下、水面、空中和太空的運(yùn)動(dòng)機(jī)械。目前中國(guó)國(guó)內(nèi)對(duì)步行機(jī)器人、履帶式工業(yè)機(jī)器人、特殊機(jī)器人等的研發(fā)已經(jīng)不少,但大多數(shù)都還在試驗(yàn)發(fā)展階段。而輪式移動(dòng)機(jī)器人以其操作簡(jiǎn)便、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、能源使用率高等優(yōu)勢(shì),正逐步走向?qū)嵱?。在世界各地不斷加速研發(fā)的戰(zhàn)斗巡邏機(jī)器人、偵查車、管線檢測(cè)自動(dòng)化機(jī)器人等,無不說明了輪式機(jī)器人的發(fā)展?jié)摿桶l(fā)展?jié)摿?。此?電動(dòng)汽車的研發(fā)也成為驅(qū)動(dòng)輪式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要因素。機(jī)器人的智慧系統(tǒng)主要體現(xiàn)為:信息處理密集、認(rèn)知表現(xiàn)維度多樣、與周圍環(huán)境互動(dòng)豐富多樣、信息與數(shù)據(jù)的分享與保存。操作系統(tǒng)的總體功能是把所有子系統(tǒng)按照不同的層次加以協(xié)調(diào)、分配。早期的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)都是在室內(nèi)開展的。德國(guó)公司就針對(duì)自動(dòng)導(dǎo)向裝置AGV的分級(jí)結(jié)構(gòu)開展了研究;德國(guó)科學(xué)家已經(jīng)開發(fā)了一款世界最高水平的KAMR零系列機(jī)動(dòng)機(jī)器人。布魯克斯,在麻省理工的計(jì)算機(jī)研究所工作,他提出了一個(gè)包含架構(gòu)的新概念,并且制造了一套全新的移動(dòng)機(jī)器人。該框架采用了一種稱為"感知-行動(dòng)"的架構(gòu),也稱為"行為架構(gòu)",但目基于行為控制的架構(gòu)尚處在理論上,尚需進(jìn)一步研究。本設(shè)計(jì)研究的意義本次設(shè)計(jì)的智能送藥小車是契合當(dāng)下防疫大主題一種實(shí)驗(yàn)及設(shè)備,也是屬于機(jī)器人分支的一部分。它集機(jī)械工程、電氣、計(jì)算機(jī)控制和軟件為一身,反映了各專業(yè)交叉融合、互相滲透的特色。這種智能小車系統(tǒng)充分體現(xiàn)了移動(dòng)式機(jī)器人的特點(diǎn),并具有了一些人性化的功能。而這種智能小移動(dòng)車輛系統(tǒng)作為機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái),隨著設(shè)計(jì)的逐步深化,有關(guān)技術(shù)與理論已可應(yīng)用于智能導(dǎo)航、自動(dòng)物流管理等多個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域。智能送藥小車硬件方案設(shè)計(jì)項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求,智能小車可以模擬完成在地住院藥店和病室藥物的送取作業(yè),同時(shí)滿足手動(dòng)將小車輛放置到藥房處(車頭投影在門口區(qū)域內(nèi),面向病區(qū)),手持?jǐn)?shù)字標(biāo)號(hào)紙張由車輛確定病區(qū)編號(hào)后,將約零g藥物一次性安裝在送藥車輛上;由車輛監(jiān)測(cè)到的藥物安裝完畢后,手動(dòng)進(jìn)行配送;車輛通過走廊上的標(biāo)識(shí)信號(hào),自動(dòng)識(shí)別、尋徑將藥物送往特定病區(qū)(車頭投影在門口區(qū)域內(nèi)),點(diǎn)亮紅光指示燈,等候卸載藥物;病區(qū)處人員卸載藥物后,車輛自動(dòng)熄滅紅光指示燈,開啟返回;車輛自動(dòng)返回到藥店(車頭投影在門口區(qū)域內(nèi),面向藥店)后,點(diǎn)亮綠色指示燈。簡(jiǎn)單分析思路小車首先要完成任務(wù)有如下幾個(gè):數(shù)字識(shí)別攝像頭處理器選擇方案方案1：采用帶有圖像處理功能的OpenMV同時(shí)進(jìn)行尋跡和數(shù)字識(shí)別。該方案利用OpenMV實(shí)現(xiàn)了對(duì)圖像的實(shí)時(shí)跟蹤和數(shù)字識(shí)別。OpenMV是一款開放源碼、低成本、功能強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)視覺模組.該系統(tǒng)使用STM3F767CPU為處理器,并使用了OV七百七十五攝像機(jī),在小型硬件模塊上使用了C語言,高效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器視覺的核心計(jì)算,并通過Python程序接口實(shí)現(xiàn)。使用者,包括發(fā)明家、愛好者以及智能裝置的開發(fā)人員,都可以使用OpenMV所帶來的機(jī)器視覺特征,并使用python編程語言,以為其生產(chǎn)與開發(fā)上提供了獨(dú)特的競(jìng)爭(zhēng)力?！?】方案2：該方案利用OpenMV實(shí)現(xiàn)了尋跡、勘智K10的數(shù)字識(shí)別.其搭載了RISC-V芯片,具備了三個(gè)功能:視聽合一、自主IP核、以及超強(qiáng)的可編程特性,并實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)視覺與聽覺多模式識(shí)別功能,可應(yīng)用在智能家居、智慧園區(qū)、智能能耗管理和智慧農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。它的功率僅為3W,可以靈活適配于邊緣或側(cè)場(chǎng)景的需要;芯片中自帶SRAM的離線數(shù)據(jù)庫(kù),可以直接對(duì)設(shè)備本地進(jìn)行管理數(shù)據(jù)的處理和存儲(chǔ)。循跡尋跡數(shù)據(jù)處理選擇方案方案1：采用帶有圖像處理的OpenMV同時(shí)進(jìn)行尋跡和數(shù)字識(shí)別。OpenMV是一個(gè)開源,低成本,功能強(qiáng)大的機(jī)器視覺模型。以STM3F767CPU為內(nèi)核,集成采用了攝像機(jī)頭硬件芯片,在小巧的硬件模組上,采用C語言有效的完成了一個(gè)機(jī)器視覺算法,以及Python程序接口。消費(fèi)者們(包括發(fā)明家、消費(fèi)者及其智慧產(chǎn)品開發(fā)者)能夠通過python語言應(yīng)用OpenMV所帶來的計(jì)算機(jī)視覺能力,為自身的商品和發(fā)明創(chuàng)造更有優(yōu)勢(shì)的信息競(jìng)爭(zhēng)力。方案2：采用OpenMV來進(jìn)行尋跡、勘智K10來進(jìn)行數(shù)字識(shí)別。勘智使用了RISC-V處理器架構(gòu),具有視聽合一、獨(dú)立IP核和可編程學(xué)習(xí)能力強(qiáng)三大特性,并支持機(jī)械視覺和機(jī)械聽覺多模態(tài)辨識(shí)功能,可應(yīng)用在智能家居、智慧園區(qū)、智能能耗管理和智慧農(nóng)業(yè)等情景。K十功率僅有零點(diǎn)三W,比典型設(shè)備的功率小一W,算力為一TOPS,可以很靈活適配于邊緣或側(cè)現(xiàn)場(chǎng)的需要;芯片還自帶了SRAM和離線數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng),可以在設(shè)備自身進(jìn)行歷史數(shù)據(jù)的管理和保存?？紤]成本以及技術(shù)方面的因素，所以選擇了方案一。藥物檢測(cè)模塊方案：采用行程電機(jī)進(jìn)行檢測(cè)藥物是否正確放入車中。當(dāng)藥品放入車中時(shí)，裝在車上的運(yùn)動(dòng)模塊撞擊行程開關(guān)，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)電路的切換，從而改變電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，與實(shí)物按鈕的功能類似。同時(shí)也有可以檢測(cè)藥品是否完好載在車上的功能，當(dāng)藥品在運(yùn)輸過程中不慎掉落，行程開關(guān)將會(huì)立即調(diào)整小車運(yùn)行狀態(tài)車控制模塊小車控制模塊的選擇方案1：采用CPLD的電路，并聯(lián)輸入和輸出。該方法具有快速的系統(tǒng)處理能力，但是規(guī)模大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且不需要復(fù)雜的邏輯函數(shù)，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度也沒有很高的要求。方案2：該控制系統(tǒng)使用FPGA實(shí)現(xiàn)。FPGA具有較大的規(guī)模和較高的密度，能夠完成多種復(fù)雜的邏輯功能。然而，由于它的昂貴，使得系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用大大提高，使得其在高速運(yùn)算中的優(yōu)越性沒有得到充分發(fā)揮。方案3：該系統(tǒng)采用了STM32F407VET6芯片。STM32F407VET6是一種功能強(qiáng)大、高效的指令控制系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境的便捷和高效，使得系統(tǒng)運(yùn)行起來更加容易，并且具有其他類型的單片機(jī)所不能及的，具有很高的集成性和相對(duì)簡(jiǎn)單的編程能力。STM32具有很強(qiáng)的計(jì)時(shí)能力，它的主要用途是PWM方式，PWM方式只能在四個(gè)計(jì)時(shí)器中產(chǎn)生相同的頻率，但占空比卻有差異。根據(jù)題目要求，且從可實(shí)現(xiàn)方面考慮，方案三是最為合適的方案。電機(jī)電機(jī)選擇方案方案一：采用能耗低、承重大的L298直流減速電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)是\t"/item/%E7%9B%B4%E6%B5%81%E5%87%8F%E9%80%9F%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank"齒輪箱不同的\t"/item/%E7%9B%B4%E6%B5%81%E5%87%8F%E9%80%9F%E7%94%B5%E6%9C%BA/_blank"減速比可以提供不同的轉(zhuǎn)速和力矩以克服在十字路口處的變速滯后性。智能送藥小車需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)速方便、正反轉(zhuǎn)響應(yīng)時(shí)間短、力矩大等方面的特性，直流減速電機(jī)可以很好的滿足。方案二：采用步進(jìn)馬達(dá)。步進(jìn)馬達(dá)是一種實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖形變換的執(zhí)行元件，它把電脈沖信號(hào)變換為對(duì)應(yīng)的角度和直線位移。在無過載條件下，電機(jī)轉(zhuǎn)速、停止位置僅由脈沖信號(hào)的頻率及脈沖數(shù)目決定，與負(fù)荷無關(guān)。由于智能送藥小車需要在搭載重物的情況下保持穩(wěn)定運(yùn)行，所以需要適配大扭力，承載能力強(qiáng)的電機(jī)，綜合以上兩種方案，選擇方案一。智能送藥小車尋跡程序設(shè)計(jì)openmv介紹總體而言，openmv是一款適用于機(jī)器人、智能汽車、其它機(jī)器視覺應(yīng)用軟件和硬件的小型機(jī)器視覺模塊。0V7725相機(jī)采用C語言，提供Python程序接口，方便C語言的用戶開發(fā)。同時(shí)，還提供了許多Python實(shí)例來說明如何利用計(jì)算機(jī)視覺在板面上所提供的算法。通過大量Python實(shí)例來說明如何使用諸如pwm,uart,spi,i2c,gpio等界面，為開發(fā)、調(diào)試代碼和更新固件提供了一個(gè)統(tǒng)一的開發(fā)環(huán)境。因?yàn)殚_源，用戶可以自行完善和添加機(jī)器視覺的演算法。OpenMV提供了機(jī)器視覺功能最核心和最復(fù)雜的部分(包括硬件和核心算法)，使用者們可以把自己的精力放在自己的想法和產(chǎn)品設(shè)計(jì)上，實(shí)現(xiàn)自己的各種創(chuàng)意。程序設(shè)計(jì)思路尋跡程序設(shè)計(jì)在openmv原有的識(shí)別區(qū)中，新增三個(gè)識(shí)別區(qū)塊，分別在上、左、右三個(gè)方向，用來判斷一些特殊的十字路口和交叉路口，并將數(shù)據(jù)返回到單片機(jī)進(jìn)行處理。顏色閾值，分辨率以及初始化測(cè)試要首先調(diào)整識(shí)別區(qū)的顏色閾值與分辨率，使之能夠正確識(shí)別紅色道路與規(guī)定路線以外的差別。并且建立與主控模塊的有效連接建立特殊識(shí)別區(qū)及其情況在左上右三個(gè)位置建立特殊識(shí)別區(qū)，并設(shè)定4種特殊情況，分別是十字路口，左T，右T以及停止。特殊識(shí)別區(qū)判斷此部分參區(qū)的考o(jì)penmv官網(wǎng)上的巡線代碼，并根據(jù)設(shè)計(jì)需求稍作改動(dòng)，主要改動(dòng)部分為關(guān)于識(shí)別判斷。當(dāng)三個(gè)識(shí)別區(qū)全部識(shí)別到時(shí)即為十字路口，全部沒有識(shí)別到時(shí)或識(shí)別到的路線小于規(guī)定閾值即為停止，上、左區(qū)域識(shí)別到時(shí)，為左T，右T同理。智能送藥小車數(shù)字識(shí)別程序設(shè)計(jì)設(shè)置串口通訊串口通信，是指在外部設(shè)備與計(jì)算機(jī)之間，以數(shù)據(jù)信號(hào)線，地線，控制線，以比特形式傳送數(shù)據(jù)。該方法所需的資料線路較少，能節(jié)省長(zhǎng)距離通訊費(fèi)用，但與平行通訊相比，其傳輸速率較慢。用于將openmv與stm32單片機(jī)的連接使用findtemplate函數(shù)Findtemplate中文為查找模板，在openmv中為模板匹配函數(shù)，他的作用是通過將識(shí)別到的數(shù)字與模板庫(kù)中的圖片進(jìn)行比對(duì)，從而挑選出匹配度最高的數(shù)字識(shí)別數(shù)字傳出參數(shù)變量將findtemplate模板匹配函數(shù)識(shí)別到的信號(hào)轉(zhuǎn)變數(shù)字參數(shù)，以便接下來處理。信號(hào)燈的使用當(dāng)4.3.1中的工作完成時(shí)，紅色信號(hào)燈閃爍，表示以及完成識(shí)別數(shù)字識(shí)別進(jìn)行數(shù)字比對(duì)這里還是要用到模板匹配函數(shù)，將轉(zhuǎn)化到的數(shù)字參數(shù)與路線中的參數(shù)進(jìn)行匹配識(shí)別數(shù)字坐標(biāo)將識(shí)別區(qū)域分成左右兩部分，并且設(shè)置一個(gè)閾值，通過識(shí)別一半?yún)^(qū)域像素點(diǎn)大于所設(shè)置的閾值時(shí)，說明數(shù)字在此半方，反之則在另外一半智能送藥小車整體設(shè)計(jì)系統(tǒng)方案架構(gòu)圖圖5.1.1系統(tǒng)方案架構(gòu)圖小車工作流程圖圖5.2.1小車工作流程圖stm32單片機(jī)控制方案起步：小車起步需先后達(dá)到兩個(gè)條件①當(dāng)小車藥品檢測(cè)模塊檢測(cè)到藥品已經(jīng)完成裝載時(shí)。②在小車完成裝載的前提下，按下按鍵控制模塊的起步按鈕小車進(jìn)行起步。轉(zhuǎn)向：當(dāng)尋跡模塊完成路線識(shí)別并將信號(hào)返回STM32主控時(shí)，通過控制小車兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速差進(jìn)而完成轉(zhuǎn)向任務(wù)。停止：當(dāng)尋跡模塊檢測(cè)到前方的路線情況并向STM32主控發(fā)出停止的信號(hào)時(shí)，小車停止。小車電路設(shè)計(jì)及其仿真圖圖5.4.1小車電路仿真結(jié)論經(jīng)過幾個(gè)月的努力奮戰(zhàn)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也終于快落下帷幕，在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我深感自己水平的欠缺，雖然已經(jīng)盡力去提高自己的要求，但是最終還是不免存在很多錯(cuò)誤與缺陷。在一次次的設(shè)想，論證和查閱資料下，我學(xué)到了很多，真正的從課本中走向?qū)嵺`。也深深的感受到樂趣，畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)束并不是終點(diǎn)，我會(huì)繼續(xù)努力進(jìn)步。在這里也感謝老師們的辛苦付出和對(duì)我完成畢業(yè)設(shè)計(jì)過程的指導(dǎo)。參考文獻(xiàn)[1]劉迷.基于STM32的智能語音控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置,2022(04):14-18.DOI:10.19950/61-1121/th.2022.04.003.[2]吳允強(qiáng).基于STM32的激光追蹤器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].激光雜志,2022,43(06):221-225.DOI:10.14016/ki.