機(jī)械設(shè)備行業(yè)人形機(jī)器人發(fā)展預(yù)期向好減速器需求有望提升

目 錄減器要于械動(dòng)領(lǐng)，用景泛 5精減器要為密行減器諧減器速三類 8星速：場(chǎng)集中亞地，內(nèi)業(yè)加追趕 8波速：默一家大國(guó)競(jìng)格相對(duì)散 10減器減結(jié)更為雜日占領(lǐng)地位 12下需向，望分受于形器發(fā)展 14業(yè)器人 14形器人 16相標(biāo)的 18的波 18大德 19環(huán)動(dòng) 21風(fēng)提示 23圖目錄圖1：減速器功能示意圖 5圖2：減速器的系統(tǒng)分類 5圖3：減速器的系統(tǒng)分類 6圖4：精密行星減速器構(gòu)示意圖 9圖5：2018-2029年全球中國(guó)行星減速器銷金及預(yù)測(cè) 9圖6：2022年全球行星速器市場(chǎng)區(qū)域分布 9圖7：2022年全球精密星減速器市場(chǎng)格局 10圖8：2022年中國(guó)精密星減速器市場(chǎng)格局 10圖9：諧波減速器結(jié)構(gòu)意圖 圖10：2020-2025年全諧波減速器市場(chǎng)規(guī)情（億元） 圖11：2020-2025年中諧波減速器市場(chǎng)規(guī)情（億元） 圖12：2021年全球諧波速器市場(chǎng)格局 12圖13：2021年中國(guó)諧波速器市場(chǎng)格局 12圖14：RV減速器結(jié)構(gòu)示圖 12圖15：2026-2027年全球RV減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元） 13圖16：2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)規(guī)模（億） 13圖17：2020年全球RV減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局 13圖18：2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局 13圖19：工業(yè)機(jī)器人當(dāng)月量情況（臺(tái)、） 14圖20：工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu) 15圖21：特斯拉人形機(jī)器六種執(zhí)行器 16圖22：特斯拉人形機(jī)器手部結(jié)構(gòu)圖 17圖23：公司營(yíng)業(yè)收入及速情況 18圖24：公司歸母凈利潤(rùn)增速情況 18圖25：公司毛利率、凈率、凈資產(chǎn)收益率況 19圖26：公司期間費(fèi)用情況 19圖27：公司營(yíng)業(yè)收入及速情況 20圖28：公司歸母凈利潤(rùn)增速情況 20圖29：公司毛利率、凈率、凈資產(chǎn)收益率況 20圖30：公司期間費(fèi)用情況 20圖31：公司營(yíng)業(yè)收入及速情況 21圖32：公司歸母凈利潤(rùn)增速情況 21圖33：公司毛利率、凈率、凈資產(chǎn)收益率況 22圖34：公司期間費(fèi)用情況 22表目錄表1：各減器統(tǒng)較 6表2：減器關(guān)策總 7表3：精行減器諧波速速比 8表4：全諧減器速市空預(yù)測(cè) 15表5：特拉形器諧波速需測(cè)算 17表6：綠諧諧減器產(chǎn)情（臺(tái)） 19表7：公募項(xiàng)調(diào)計(jì)劃萬(wàn)） 21減速器又稱減速機(jī)，在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起降低轉(zhuǎn)速和增加扭矩的作用，主要應(yīng)用在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域。通常減速器把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的扭矩，以實(shí)現(xiàn)原動(dòng)機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的傳動(dòng)。圖1：減速器功能示意圖資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所減速器發(fā)展至今已有數(shù)百年歷史，從減速器發(fā)展水平來(lái)看，目前已有多種減速器產(chǎn)品。結(jié)構(gòu)上減速器可分為定軸傳動(dòng)、偏心驅(qū)動(dòng)、斜面放大三類。圖2：減速器的系統(tǒng)分類資料來(lái)源：《減速器的分類創(chuàng)新研究》，研究所序號(hào) 減速原理 舉例技術(shù)成熟度/市場(chǎng)細(xì)分序號(hào) 減速原理 舉例技術(shù)成熟度/市場(chǎng)細(xì)分優(yōu)缺點(diǎn)圓柱齒輪減速傳統(tǒng)/成熟/占據(jù)主要市場(chǎng)減速比不大，體積較大擺線針輪減速器很成熟/中比范圍占據(jù)主要市場(chǎng)制造工藝復(fù)雜，制造精度要求高三環(huán)減速器正在試推廣階段/市場(chǎng)份額很小沖擊噪聲大，安裝調(diào)整要求高2少齒差減速 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單速比范圍寬傳遞功率二環(huán)減速器技術(shù)不成熟/試向市場(chǎng)推廣不能太大3三齒輪減速行星減速器技術(shù)較成熟 減速零件多，徑向尺寸大4諧波減速諧波減速器技術(shù)成熟，結(jié)構(gòu)尚需完善/占據(jù)高端市場(chǎng)成本高結(jié)構(gòu)緊湊，功率密度高，不適用于5斜面減速螺旋作動(dòng)器研究階段/待推向市場(chǎng)全轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)緊湊，減速輸出機(jī)構(gòu)集成，易6活齒減速活齒減速器尚存在關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題待突破/市場(chǎng)上尚無(wú)發(fā)熱7工質(zhì)變性磁觸變無(wú)級(jí)變速器研究階段/市場(chǎng)尚無(wú) 震動(dòng)小、噪聲低、無(wú)級(jí)變速1 一般齒比減速資料來(lái)源：《減速器的分類創(chuàng)新研究》，研究所減速器廣泛應(yīng)用于裝備制造業(yè)。減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游為原材料，主要包括軸系部分、減速器附件及箱體，中游為減速器制造，一般可分為通用減速器、精密減速器和專用減速器，產(chǎn)業(yè)鏈下游為機(jī)器人、工程機(jī)械、精密機(jī)床等眾多應(yīng)用行業(yè)。圖3：減速器的系統(tǒng)分類資料來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院，研究所減速器行業(yè)作為關(guān)鍵基礎(chǔ)零部件，頻獲政策支持。作為裝備制造行業(yè)重要的配套2012（2012版高效率減速器在內(nèi)的重大技術(shù)裝備自主創(chuàng)新工作。近年來(lái)，隨著國(guó)家各級(jí)政府陸續(xù)出臺(tái)多項(xiàng)產(chǎn)業(yè)政策和規(guī)劃，大力鼓勵(lì)發(fā)展包括精密減速器在內(nèi)的高端裝備及其關(guān)鍵基礎(chǔ)零部件行業(yè)，積極推動(dòng)我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)及設(shè)備的快速發(fā)展，減速器行業(yè)正迎來(lái)歷史性的戰(zhàn)略發(fā)展機(jī)遇。表2：減速器相關(guān)政策匯總頒布時(shí)間 政策名稱 頒布機(jī)構(gòu) 主要內(nèi)容到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番，服務(wù)機(jī)2023年 “機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》2021年 “十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》2021年 “十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃《國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十四個(gè)五2021年年規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》《產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄（2019年2019年本》資料來(lái)源：政府網(wǎng)站，研究所

17部門工信部等8部門15國(guó)務(wù)院發(fā)改委

器人、特種機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用深度和廣度顯著提升，機(jī)器人促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會(huì)高質(zhì)量發(fā)展的能力明顯增強(qiáng)。針對(duì)感知、控制、決策、執(zhí)行等環(huán)節(jié)的短板弱項(xiàng)，加強(qiáng)用產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新，突破一批包括高性能可靠減速器在內(nèi)的“卡脖子”基礎(chǔ)零部件和裝置。研究新型高性能精密齒輪傳動(dòng)裝置的基礎(chǔ)理論，突破精密/超精密制造技術(shù)、裝配工藝，研制新型高性能精密減速器。推動(dòng)制造業(yè)優(yōu)化升級(jí)，突破先進(jìn)控制器、高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能減速器等智能機(jī)器人和智能制造關(guān)鍵技術(shù)。在鼓勵(lì)類產(chǎn)業(yè)機(jī)械部分增加“機(jī)器人用關(guān)鍵零部件：高精密V減速機(jī)軸承”等內(nèi)容。速器、減速器三類三類減速器對(duì)比來(lái)看，精密行星減速器單級(jí)傳動(dòng)效率較高，其傳動(dòng)效率一般大于95%，但傳動(dòng)比范圍較小，主要用于小臂、腕部或手部等輕負(fù)載位置。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機(jī)器人大臂、機(jī)座等重負(fù)載部位擁有優(yōu)勢(shì)。而諧波減速器具有單級(jí)傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作的優(yōu)點(diǎn)，通常用于機(jī)器人小臂、腕部、手部等。表3：精密行星減速器、諧波減速器、RV減速器對(duì)比減速器類別 結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 應(yīng)用領(lǐng)域精密行星減速器減速器

體積比較小，主要包括行星輪、太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈。精密行星減速器單級(jí)傳動(dòng)比都在10會(huì)超過(guò)3級(jí)主要包括波發(fā)生器、柔輪與剛輪。減速器工作時(shí)，波發(fā)生器會(huì)發(fā)生可控變形，同時(shí)依靠柔輪、剛輪的嚙合傳遞動(dòng)力主要包括兩級(jí)傳動(dòng)裝置，分別為漸開線行星齒輪傳動(dòng)和擺線針輪行星傳動(dòng)

扭矩大、精度可高達(dá)1′以內(nèi)、單級(jí)傳動(dòng)效97%、質(zhì)量輕、壽命可長(zhǎng)達(dá)2免保養(yǎng)傳動(dòng)精度高，重量和體積小，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、傳動(dòng)比大傳動(dòng)比范圍廣至31-171，傳動(dòng)效率高達(dá)85%-92%，傳動(dòng)平穩(wěn)性高，承載能力強(qiáng)，剛性和耐過(guò)載沖擊性能好，傳動(dòng)精度高

單級(jí)傳動(dòng)比范圍小率低、使用壽命有限結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造難度大、成本高

通等行業(yè)的精密傳動(dòng)裝置機(jī)器人中負(fù)載較小的工設(shè)備和醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域機(jī)器人中負(fù)載較重的關(guān)節(jié)資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所速追趕19世紀(jì)801980圖4：精密行星減速器結(jié)構(gòu)示意圖資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所行星減速器市場(chǎng)主要集中在亞太地區(qū)，中國(guó)市場(chǎng)占比有望穩(wěn)步提升。根據(jù)QYResearch20222022540.1512.03QYResearch202922.319.22%。2022231.9152029圖5：2018-2029年全球及中國(guó)行星減速器銷售金額及預(yù)測(cè) 圖6：2022年全球行星減速器市場(chǎng)區(qū)域分布 資料來(lái)源：QYResearch，研究所 資料來(lái)源：QYResearch，研究所精密行星減速器市場(chǎng)較為分散，國(guó)產(chǎn)廠商快速追趕。根據(jù)QYResearch的數(shù)據(jù)，20221/3圖7：2022年全球精密行星減速器市場(chǎng)格局 圖8：2022年中國(guó)精密行星減速器市場(chǎng)格局資料來(lái)源：QYResearch，研究所 資料來(lái)源：QYResearch，研究所諧波減速器：哈默納科一家獨(dú)大，國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局相對(duì)分散諧波傳動(dòng)技術(shù)采用柔性構(gòu)件實(shí)現(xiàn)機(jī)械傳動(dòng)。諧波傳動(dòng)原理由前蘇聯(lián)工程師于1947圖9：諧波減速器結(jié)構(gòu)示意圖資料來(lái)源：綠的諧波招股書，研究所30.419.3究院預(yù)計(jì)，隨著機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，到2025年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模有望突破40億元，2020-2025年復(fù)合增長(zhǎng)率為16.26%。圖10：2020-2025年全球諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模情況（億元） 圖11：2020-2025年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模情（億元）資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所 資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所2180%7%市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局相較全球較為分散，哈默納科和綠的諧波分別占比35.50%和24.70%30"75%以上，使用壽命在1萬(wàn)小時(shí)左右，國(guó)內(nèi)企業(yè)在傳動(dòng)精度、傳動(dòng)效率上已接近國(guó)際領(lǐng)先圖12：2021年全球諧波減速器市場(chǎng)格局 圖13：2021年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)格局資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所 資料來(lái)源：科峰智能招股書（申報(bào)稿），研究所減速器：減速結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，日企占據(jù)領(lǐng)先地位RV圖14：RV減速器結(jié)構(gòu)示意圖資料來(lái)源：今日減速機(jī)，研究所2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)規(guī)模同比高增50.70%。根據(jù)QYResearch的數(shù)據(jù)，20208.57202715.358.68%42.9550.70%。圖15：2026-2027年全球RV減速器市場(chǎng)規(guī)模（億美元） 圖16：2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元） 資料來(lái)源：QYResearch，研究所 資料來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，研究所RV6成。Research2020SPINEA80%14%圖17：2020年全球RV減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局 圖18：2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局資料來(lái)源：QYResearch，研究所 資料來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，研究所展工業(yè)機(jī)器人42.952.20%，41980圖19：工業(yè)機(jī)器人當(dāng)月產(chǎn)量情況（臺(tái)、）資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所減速器為工業(yè)機(jī)器人成本占比最高的核心零部件。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要可分為上游核心零部件、中游本體制造和下游系統(tǒng)集成三大方面。從成本角度來(lái)看，三20%15%。圖20：工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)資料來(lái)源：Ofweek，研究所市場(chǎng)空間測(cè)算1WorldRobotics2023202255.3202671.82201842.20121.853上我們按照1500元/臺(tái)進(jìn)行簡(jiǎn)單估算。35000-8000元/5000元/202326.69202632.3188.95億2026107.70表4：全球諧波減速器、RV減速器市場(chǎng)空間預(yù)測(cè)202120222023E2024E2025E2026E全球工業(yè)機(jī)器人安裝量（千臺(tái)）526553593622662718每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器數(shù)量（臺(tái)）333333諧波減速器均價(jià)（元/臺(tái)）150015001500150015001500每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人RV減速器數(shù)量（臺(tái)）333333RV減速器均價(jià)（元/臺(tái)）500050005000500050005000工業(yè)機(jī)器人用全球諧波減速器市場(chǎng)空間（億元）23.6724.8926.6927.9929.7932.31工業(yè)機(jī)器人用全球RV減速器市場(chǎng)空間（億元）78.9082.9588.9593.3099.30107.70資料來(lái)源：《WorldRobotics2023》，綠的諧波招股書，研究所人形機(jī)器人2022年AIOptimus281414++T1212202422520241Optimus2023Q425圖21：特斯拉人形機(jī)器人六種執(zhí)行器資料來(lái)源：TESLA，研究所5001.533302023月29用30個(gè)微型諧波減速器。我們認(rèn)為，目前特斯拉人形機(jī)器人采用六執(zhí)行器方案，四指各1個(gè)執(zhí)行器，拇指兩個(gè)執(zhí)行器，可以實(shí)現(xiàn)11個(gè)自由度。若未來(lái)其靈巧手采用微型諧波減速器+伺服電機(jī)的方案，將大大增加減速器需求。圖22：特斯拉人形機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)圖資料來(lái)源：TESLA，研究所市場(chǎng)空間測(cè)算2022AI假設(shè)2：特斯拉人形機(jī)器人年出貨量按照悲觀20萬(wàn)臺(tái)/年、中性50萬(wàn)臺(tái)/年、樂(lè)觀100萬(wàn)臺(tái)/年進(jìn)行測(cè)算。假設(shè)3：諧波減速器均價(jià)對(duì)應(yīng)900元/臺(tái)，且不考慮產(chǎn)業(yè)鏈降本因素。綜上，我們預(yù)計(jì)特斯拉人形機(jī)器人量產(chǎn)后諧波減速器市場(chǎng)空間有望在25.2億元到126億元之間。表5：特斯拉人形機(jī)器人諧波減速器需求測(cè)算悲觀中性樂(lè)觀特斯拉人形機(jī)器人年出貨量（萬(wàn)臺(tái)）2050100每臺(tái)人形機(jī)器人諧波減速器數(shù)量（臺(tái)）141414諧波減速器均價(jià)（元/臺(tái)）900900900特斯拉人形機(jī)器人諧波減速器市場(chǎng)空間（億元）25.263126資料來(lái)源：TESLA，渤海證券研究所相關(guān)標(biāo)的綠的諧波3C202320233.5719.90%；0.8445.80%。圖23：公司營(yíng)業(yè)收入及增速情況 圖24：公司歸母凈利潤(rùn)及增速情況 資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所 資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所203417、29.08%202310.08%2022。圖25：公司毛利率、凈利率、凈資產(chǎn)收益率情況 圖26：公司期間費(fèi)用情況資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所 資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所定增20.320222292022A20.3“新一代精密傳動(dòng)裝置智能制造項(xiàng)目”，項(xiàng)目預(yù)計(jì)生產(chǎn)精密諧波減速器100萬(wàn)臺(tái)，202320601002450完成并投入使用，待2027年公司“新一代精密傳動(dòng)裝置智能制造項(xiàng)目”達(dá)產(chǎn)后，公司諧波減速器年產(chǎn)能將達(dá)到159萬(wàn)臺(tái)。表6：綠的諧波諧波減速器產(chǎn)能情況（萬(wàn)臺(tái)）20232024E2025E2026E2027E上市前產(chǎn)能99999上市項(xiàng)目產(chǎn)能5050505050定增項(xiàng)目產(chǎn)能2060100合計(jì)產(chǎn)能595979119159資料來(lái)源：公司公告，渤海證券研究所中大力德2006820238.2222.86%0.5734.53%Q3公司營(yíng)收和歸母凈利潤(rùn)分別同比增長(zhǎng)30.92%和108.95%。圖27：公司營(yíng)業(yè)收入及增速情況 圖28：公司歸母凈利潤(rùn)及增速情況 資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所 資料來(lái)源：同花順iFinD，研究所盈利能力方面，2023年前三季度公司毛利率、凈利率、平均凈資產(chǎn)收益率分別為22.20%、6.97%、5.34%。單季度來(lái)看，2023Q3毛利率、凈利率分別為24.18%、8.51%，同、環(huán)比均有改善。期間費(fèi)用方面，2023年前三季度公司銷售費(fèi)用率、管理費(fèi)用率和財(cái)務(wù)費(fèi)用率同比均有所下降，研發(fā)費(fèi)用率提升至6.76%。圖29：公司毛利率、凈利率、凈資產(chǎn)收益率情況 圖30：公司期間費(fèi)用情況資料來(lái)源：