2024ABB IRB 6710產(chǎn)品手冊(cè)指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊(cè)IRB

6700產(chǎn)品手冊(cè)IRB6700-235/2.65IRB6700-220/2.65LIDIRB6700-205/2.80IRB6700-200/2.80LIDIRB6700-175/3.05IRB6700-155/3.05LIDIRB6700-150/3.20IRB6700-145/3.20LIDIRB6700-200/2.60IRB6700-175/2.60LIDIRB6700-155/2.85IRB6700-140/2.85LIDIRB6700-300/2.70IRB6700-270/2.70LIDIRB6700-245/3.00IRB6700-220/3.00LIDIRC5,OmniCore文檔編號(hào):3HAC044266-010修訂:AD目錄目錄手冊(cè)概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

15如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)..............................................................................................................................

161安全171.1

安全信息..........................................................................................................

171.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

171.1.2

對(duì)人員的要求..........................................................................................

181.2

安全信號(hào)與符號(hào).................................................................................................

191.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)....................................................................................

191.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)...........................................................................

201.3

機(jī)器人停止功能.................................................................................................

261.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

271.5

操作期間的安全.................................................................................................

291.6

維護(hù)和維修期間的安全........................................................................................

301.6.1

維護(hù)和維修期間的安全..............................................................................

301.6.2

緊急松開(kāi)機(jī)器人軸....................................................................................

331.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試.............................................................................................

341.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

351.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

362安裝與調(diào)試372.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介.................................................................................................

372.2

拆包................................................................................................................

382.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

382.2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)................................................................................................

392.2.3

工作范圍................................................................................................

422.2.4

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定.........................................................................................

482.2.5

主要尺寸................................................................................................

502.2.6

該裝置易受ESD影響.................................................................................

522.3

現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)輸..........................................................................................................

532.3.1

機(jī)器人運(yùn)輸預(yù)防措施.................................................................................

532.3.2

使用運(yùn)輸支架固定機(jī)器人...........................................................................

572.4

現(xiàn)場(chǎng)安裝..........................................................................................................

592.4.1

簡(jiǎn)單安裝程序..........................................................................................

592.4.2

吊起底板................................................................................................

602.4.3

固定底板................................................................................................

612.4.4

吊起機(jī)器人.............................................................................................

67

用叉車吊裝機(jī)器人.........................................................................

67

用起吊附件抬升機(jī)器人（建議抬升方法）...........................................

68

用圓形吊帶吊起機(jī)器人...................................................................

702.4.5

確定方位并固定機(jī)器人..............................................................................

742.4.6

手動(dòng)釋放制動(dòng)閘.......................................................................................

792.4.7

安裝到機(jī)器人上的負(fù)載，停止時(shí)間和制動(dòng)距離.................................................

812.4.8

將設(shè)備安裝到機(jī)器人上

..............................................................................

822.4.9

延伸工作范圍，軸1（選件）......................................................................

912.5

限制工作范圍....................................................................................................

922.5.1

軸的工作范圍有限制.................................................................................

922.5.2

以機(jī)械方式限制軸1的工作范圍..................................................................

932.6

電氣連接..........................................................................................................

952.6.1

機(jī)器人布線和連接點(diǎn).................................................................................

952.7

選件的安裝.......................................................................................................

982.7.1

信號(hào)燈（IRC5的選件）.............................................................................

982.7.2

安裝電機(jī)冷卻風(fēng)扇（可選件）

.....................................................................

992.8

在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人.....................................................................................

1052.9

在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行.......................................................................

106產(chǎn)品手冊(cè)-IRB670053HAC044266-010修訂:AD目錄3維護(hù)1073.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

1073.2

維護(hù)計(jì)劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

1083.2.1

維護(hù)間隔規(guī)定..........................................................................................

1083.2.2

維護(hù)計(jì)劃

...............................................................................................

1093.2.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

1113.3

檢查活動(dòng)..........................................................................................................

1123.3.1

檢查電機(jī)密封..........................................................................................

1123.3.2

檢查軸1齒輪箱中的油位...........................................................................

1143.3.3

檢查軸2齒輪箱中的油位...........................................................................

1193.3.4

檢查軸3齒輪箱中的油位...........................................................................

1213.3.5

檢查軸4齒輪箱中的油位...........................................................................

1243.3.6

檢查軸5齒輪箱中的油位...........................................................................

1263.3.7

檢查軸6齒輪箱中的油位...........................................................................

1283.3.8

檢查平衡裝置

.........................................................................................

1313.3.9

檢查電纜束.............................................................................................

1353.3.10

檢查信息標(biāo)簽..........................................................................................

1373.3.11

檢查軸1機(jī)械停止銷

................................................................................

1413.3.12

檢查附加的機(jī)械擋塊.................................................................................

1433.3.13

檢查阻尼器

............................................................................................

1453.3.14

檢查信號(hào)燈（選件）.................................................................................

1473.4

更換/更改活動(dòng)...................................................................................................

1493.4.1

齒輪箱潤(rùn)滑油的類型.................................................................................

1493.4.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

1513.4.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1573.4.4

更換油，軸3齒輪箱.................................................................................

1623.4.5

更換油，軸4齒輪箱.................................................................................

1683.4.6

更換油，軸5齒輪箱.................................................................................

1723.4.7

更換油，軸6齒輪箱.................................................................................

1763.4.8

更換SMB電池........................................................................................

1803.5

潤(rùn)滑活動(dòng)..........................................................................................................

1833.5.1

潤(rùn)滑球面滾柱軸承,平衡裝置.......................................................................

1833.6

清潔活動(dòng)..........................................................................................................

1853.6.1

清潔IRB6700.........................................................................................

1854維修1894.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

1894.2

通用操作程序....................................................................................................

1904.2.1

執(zhí)行泄漏測(cè)試..........................................................................................

1904.2.2

軸承安裝說(shuō)明..........................................................................................

1914.2.3

密封件安裝說(shuō)明.......................................................................................

1934.2.4

更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層..........................................................

1964.2.5

完成保養(yǎng)作業(yè)后，制動(dòng)器松閘按鈕可能會(huì)出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。..................................

1974.3

吊裝相關(guān)程序....................................................................................................

1984.3.1

將起重配件安裝到整臂系統(tǒng)(IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID,IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID).....................................................................

1984.3.2

將起重配件連接到整套手臂系統(tǒng)(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID)上.....................................................................................

2034.3.3

將起重配件連接到未分離的上臂和下臂上(IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID,IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID)...................................

2094.3.4

將起重配件連接到未分離的上臂和下臂上，同時(shí)(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID)...........................................................................

2154.3.5

將吊裝附件連接到上臂..............................................................................

2214.4

機(jī)器人整機(jī).......................................................................................................

2244.4.1

拆下電纜束.............................................................................................

2244.4.2

裝回電纜束.............................................................................................

2476產(chǎn)品手冊(cè)-IRB67003HAC044266-010修訂:AD目錄4.4.3

更換SMB

..............................................................................................

2774.4.4

更換制動(dòng)閘釋放裝置

.................................................................................

2834.5

上臂和下臂.......................................................................................................

2884.5.1

更換上臂................................................................................................

2884.5.2

更換手腕

...............................................................................................

3304.5.3

更換轉(zhuǎn)動(dòng)盤

............................................................................................

3534.5.4

更換工藝轉(zhuǎn)動(dòng)盤.......................................................................................

3594.5.5

更換下臂

...............................................................................................

3664.6

框架和基座.......................................................................................................

4314.6.1

更換球面滾柱軸承，鏈耳...........................................................................

4314.6.2

更換平衡裝置

.........................................................................................

4494.6.3

更換平衡裝置的后軸承..............................................................................

4684.6.4

更換止動(dòng)銷

............................................................................................

4794.7

電機(jī)................................................................................................................

4834.7.1

更換軸1電機(jī)

.........................................................................................

4834.7.2

更換軸2電機(jī)

.........................................................................................

4964.7.3

更換軸3電機(jī)

.........................................................................................

5084.7.4

更換軸4電機(jī)

.........................................................................................

5204.7.5

更換軸5電機(jī)

.........................................................................................

5314.7.6

更換軸6電機(jī)

.........................................................................................

5484.8

齒輪箱.............................................................................................................

5624.8.1

更換軸1齒輪箱（IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID）...................................................................

5624.8.2

更換軸1齒輪箱(IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID).........

6014.8.3

更換軸2齒輪箱（IRB6700-235/2.65,-220/2.65LID,-205/2.80,-200/2.80LID,-175/3.05,-155/3.05LID,-150/3.20,-145/3.20LID、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID）...................................................................

6394.8.4

更換軸2齒輪箱（IRB6700-300/2.70,-270/2.70LID,-245/3.00,-220/3.00LID）.....

6734.8.5

更換軸3齒輪箱

......................................................................................

7084.8.6

更換軸6齒輪箱

......................................................................................

7445校準(zhǔn)7555.1

校準(zhǔn)簡(jiǎn)介..........................................................................................................

7555.1.1

簡(jiǎn)介以及校準(zhǔn)術(shù)語(yǔ)....................................................................................

7555.1.2

校準(zhǔn)方法................................................................................................

7565.1.3

何時(shí)校準(zhǔn)................................................................................................

7585.2

同步標(biāo)記和軸移動(dòng)方向........................................................................................

7595.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置..............................................................................

7595.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向..............................................................................

7615.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.................................................................................................

7625.3.1

更新IRC5機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器................................................................

7625.3.2

更新OmniCore機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.........................................................

7665.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn).............................................................................

7685.4.1

AxisCalibration說(shuō)明

...............................................................................

7685.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration........................................................................

7715.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置.................................................................................

7735.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟..................................................................

7745.4.5

參考校準(zhǔn)................................................................................................

7785.5

使用CalibrationPendulum方法校準(zhǔn)......................................................................

7805.6

使用WristOptimization方法校準(zhǔn)..........................................................................

7815.7

驗(yàn)證校準(zhǔn)..........................................................................................................

7825.8

檢查同步位置....................................................................................................

7835.8.1

檢查IRC5機(jī)器人的同步位置......................................................................

7845.8.2

檢查OmniCore機(jī)器人的同步位置...............................................................

7856停用7876.1

機(jī)器人退役介紹.................................................................................................

7876.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

788產(chǎn)品手冊(cè)-IRB670073HAC044266-010修訂:AD目錄6.3

廢棄機(jī)器人.......................................................................................................

7906.4

拆除平衡裝置....................................................................................................

79178機(jī)器人說(shuō)明

7937.1

A型與B型電機(jī)對(duì)比

..........................................................................................

793參考信息

7958.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

7958.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

7968.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

7978.4

螺釘接頭..........................................................................................................

7988.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

8018.6

標(biāo)準(zhǔn)工具包.......................................................................................................

8028.7

特殊工具..........................................................................................................

8038.8

吊裝附件和吊升說(shuō)明...........................................................................................

8089備件9.1

備件列表和插圖.................................................................................................

80910

電路圖

81110.1

電路圖.............................................................................................................

811809索引8138產(chǎn)品手冊(cè)-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：???IRB6700的機(jī)電安裝IRB6700的維護(hù)IRB6700的機(jī)電維修本手冊(cè)所述機(jī)器人具有以下類型的保護(hù)：??StandardFoundry

Plus本手冊(cè)介紹了使用IRC5或OmniCore控制器的操縱器。產(chǎn)品手冊(cè)范圍手冊(cè)用法手冊(cè)涵蓋了IRB

6700的所有型號(hào)和設(shè)計(jì)。商務(wù)報(bào)價(jià)中可能已刪除了某些型號(hào)與設(shè)計(jì)，已無(wú)法進(jìn)行購(gòu)買。本手冊(cè)應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運(yùn)到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護(hù)工作維修工作拆解工作注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。集成商負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：???安裝人員維護(hù)人員維修人員操作前提對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的技工必須：??接受過(guò)ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。開(kāi)展接受應(yīng)對(duì)緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB670093HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)參考信息下文列出了手冊(cè)中提到的文檔。概述文檔名稱文檔編號(hào)產(chǎn)品手冊(cè)，備件

-

IRB

6700/IRB

6700InvCircuit

diagram

-

IRB

6700

/

IRB

6790Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxesDirections

for

use

-

Fork

lift

accessory

set

3HAC047054-0013HAC044268-0103HAC043446-0053HAC042927--0013HAC048484-0023HAC044270--0013HAC031045-010Product

manual

-

DressPack

IRB

6700i機(jī)器人安全手冊(cè)

-

機(jī)械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器i本手冊(cè)包含機(jī)械臂與控制器的產(chǎn)品手冊(cè)中所含的全部安全說(shuō)明。適用于OmniCore機(jī)器人文檔名稱文檔編號(hào)Product

specification

-

IRB

6700產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

V250XT

型號(hào)

B產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

V400XT操作手冊(cè)

-

OmniCore3HAC080365--0013HAC087112-0103HAC081697-0103HAC065036-0103HAC065041-010技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)適用于IRC5機(jī)器人文檔名稱文檔編號(hào)Product

specification

-

IRB

67003HAC044265--0013HAC047136--001Product

manual

-

IRC5適用于帶主計(jì)算機(jī)的IRC5機(jī)器人DSQC1000。操作手冊(cè)

-

帶

FlexPendant

的

IRC5操作手冊(cè)

-

Calibration

Pendulum技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC050941-0103HAC16578-103HAC050948-010修訂版版本號(hào)描述-第一版。A本版本有如下更新：???增加了機(jī)型IRB6700-200/2.60和IRB6700-155/2.85。將部分顯示IRB6640的圖示替換為IRB6700。更新了用叉車配件吊裝的信息。ABB建議，在為機(jī)器人通電之前，請(qǐng)卸下叉車配件。B本版本有如下更新：本手冊(cè)中增加了防護(hù)類型Foundry

Plus。?下一頁(yè)繼續(xù)10產(chǎn)品手冊(cè)-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述C本版本有如下更新：??本手冊(cè)中增加了機(jī)型IRB6700-300/2.70和-245/3.00。允許的底板和基礎(chǔ)水平度最大偏差值已經(jīng)修改，請(qǐng)參閱第61頁(yè)的固定底板。?新增了關(guān)于哪些軸會(huì)受非整數(shù)齒輪比影響的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第762頁(yè)的更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。??刪除了第288頁(yè)的更換上臂

耗材表中列錯(cuò)的墊圈。新增了

R1.SMB

和第

7

軸接頭的擰緊扭矩，請(qǐng)參見(jiàn)第247頁(yè)的裝回電纜束。?新增了

IRB

6700-300/2.70

和

-245/3.00

機(jī)型所用運(yùn)輸支架的測(cè)量參數(shù)。D本版本有如下更新：????第74頁(yè)的確定方位并固定機(jī)器人

中的連接螺釘數(shù)量存在錯(cuò)誤。更正為8個(gè)。新增了機(jī)器人連接螺栓的可選擰緊扭矩，請(qǐng)參見(jiàn)第74頁(yè)的確定方位并固定機(jī)器人。新增了將機(jī)器人固定至底板及導(dǎo)軌托架時(shí)的導(dǎo)銷信息，請(qǐng)參見(jiàn)第74頁(yè)的確定方位并固定機(jī)器人。更新了底板圖紙，新增了與導(dǎo)銷的相關(guān)信息，請(qǐng)參見(jiàn)第61頁(yè)的固定底板。??螺紋線丟失?，F(xiàn)已添加到圖片中。更新了圖片，定位孔現(xiàn)在顯示在“12點(diǎn)方向”。E本版本有如下更新：?關(guān)于如何閱讀本產(chǎn)品手冊(cè)中操作步驟的信息已經(jīng)更新，請(qǐng)參閱第16頁(yè)的如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)。??介紹了新標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)方法

(Axis

Calibration)。請(qǐng)參閱第755頁(yè)的校準(zhǔn)。新增了關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)盤新設(shè)計(jì)與軸6同步標(biāo)記板兼容性的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第355頁(yè)的更換同步標(biāo)記板。???移除了底板的平頭圓柱導(dǎo)銷，替換為圓柱導(dǎo)銷。請(qǐng)參見(jiàn)第61頁(yè)的固定底板。更改了

第601頁(yè)的更換軸1齒輪箱(IRB

6700-300/2.70,

-270/2.70

LID,-245/3.00,

-220/3.00

LID)

中O型圈的類型。在“檢查油位”和“更換齒輪箱油”部分中更新了300/2.70和245/3.00的相關(guān)信息。F本版本有如下更新：??將旋轉(zhuǎn)工具的產(chǎn)品編號(hào)更正為3HAB7887-1。移除了專用工具列表中徑向密封件的工具測(cè)量環(huán)，因?yàn)樗⑽从糜跈C(jī)器人。??移除了泄漏測(cè)試器的產(chǎn)品編號(hào)，因?yàn)闊o(wú)法購(gòu)買該設(shè)備。取消了用于將后平衡裝置軸承壓緊的螺桿產(chǎn)品編號(hào)，因?yàn)闊o(wú)法購(gòu)買該設(shè)備。???將叉車產(chǎn)品編號(hào)從3HAC047054-002更正為3HAC047054-003。編輯了每個(gè)維修章節(jié)中關(guān)于確定校準(zhǔn)程序的信息。新增了關(guān)于必須將校準(zhǔn)銷插入到校準(zhǔn)襯套中直至聽(tīng)到咔噠聲的警告，請(qǐng)參見(jiàn)第768頁(yè)的Axis

Calibration

說(shuō)明

。????在第768頁(yè)的Axis

Calibration

說(shuō)明

中，新增了關(guān)于擠壓風(fēng)險(xiǎn)的警告。新增了關(guān)于使用校準(zhǔn)工具前對(duì)其進(jìn)行檢查的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第771頁(yè)的檢查校準(zhǔn)工具。新增了校準(zhǔn)程序的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第774頁(yè)的FlexPendant

示教器上校準(zhǔn)過(guò)程概述，第776頁(yè)的重新開(kāi)始中斷的校準(zhǔn)過(guò)程。新增了已安裝了SafeMove時(shí)AxisCalibration的相關(guān)信息，請(qǐng)參見(jiàn)第776頁(yè)的Axis

Calibration，帶SafeMove選項(xiàng)。G本版本有如下更新：更新了用于拆卸電機(jī)的拆卸工具。工具采用新的產(chǎn)品編號(hào)。?下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700113HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述H發(fā)表于版本R16.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???基板圖紙不提供購(gòu)買，在第61頁(yè)的固定底板

中刪除了錯(cuò)誤信息。在手冊(cè)中新增了B型電機(jī)的內(nèi)容。更新了轉(zhuǎn)動(dòng)盤的圖片，移除了通孔并新增了表格注釋，請(qǐng)參見(jiàn)第89頁(yè)的工具法蘭，標(biāo)準(zhǔn)。?更新了有關(guān)工具法蘭中心直徑的圖示。J發(fā)表于版本R17.1中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???更新了“工具法蘭，標(biāo)準(zhǔn)版”的圖示。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。從手冊(cè)中移除了關(guān)于如何安裝叉車配件設(shè)備的說(shuō)明。該說(shuō)明可以在叉車配件隨附的用戶文檔中找到。?更改了潤(rùn)滑脂的商品名稱（從OptimolPD0更改為TribolGR100-0PD）??更正了軸4電機(jī)O型圈的產(chǎn)品編號(hào)。更改了軸1中的可動(dòng)機(jī)械止動(dòng)裝置組的備件編號(hào)，并增加了新的編號(hào)。??更新了電機(jī)，IRB6700的M14孔改為M12，供拆卸工具使用。從手冊(cè)中移除了關(guān)于基座的質(zhì)量建議。K發(fā)表于版本R17.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???????在關(guān)于SMB板的章節(jié)中增加了關(guān)于清除金屬殘留物的提醒。增加了關(guān)于最低共振頻率的信息。增加靜電地面電纜的彎曲半徑。更新了適用標(biāo)準(zhǔn)在維修間隔規(guī)范一節(jié)中增加有關(guān)于大修的文本。增加第105頁(yè)的在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人一節(jié)。新增了用于固定機(jī)器人的圓柱導(dǎo)銷及平頭圓柱導(dǎo)銷的相關(guān)信息及其規(guī)格。?????新增了將機(jī)器人固定到導(dǎo)軌上的螺釘長(zhǎng)度信息。更新有關(guān)于更換松閘板的信息。更新有關(guān)于連續(xù)測(cè)量板蓄電池電纜斷開(kāi)和重新連接的信息。解釋了參考校準(zhǔn)的定義。新增了軸1齒輪箱和底座之間法蘭密封劑的相關(guān)信息。L發(fā)表于版本R18.1中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?新增了關(guān)于AxisCalibration工具疲勞的信息，具體參見(jiàn)“第771頁(yè)的校準(zhǔn)工具，Axis

Calibration”。???在第190頁(yè)的通用操作程序中新增了若干節(jié)內(nèi)容。已修正軸1和軸2電機(jī)的連接螺釘長(zhǎng)度正。修復(fù)程序和專用工具表中添加了用于重新安裝軸1齒輪箱的引導(dǎo)工具。???重新編排了“安全”章節(jié)的內(nèi)容。在平衡裝置上使用定距工具之前，已更改軸2位置的規(guī)格。重新安裝上臂時(shí)，更換軸3齒輪箱的步驟改為將空轉(zhuǎn)小齒輪作為工具。??添加了顯示保護(hù)過(guò)濾器外觀和電機(jī)排油孔上透明閥塞的照片。在“校準(zhǔn)”一章新增了注釋，以強(qiáng)調(diào)在使用之前創(chuàng)建的參考校準(zhǔn)值時(shí)，需先均勻地打磨機(jī)器人。???新增了關(guān)于“我的ABB業(yè)務(wù)門戶”的信息。在“環(huán)境信息”中新增了關(guān)于鎳的內(nèi)容。新增了軸1電機(jī)的冷卻風(fēng)扇的安裝信息。M發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：增加了軸-3小齒輪工具的產(chǎn)品編號(hào)。?下一頁(yè)繼續(xù)12產(chǎn)品手冊(cè)-IRB67003HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述N發(fā)表于版本R18.2中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?更新的參考。P發(fā)表于版本19B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?可用新補(bǔ)漆顏色Graphite

White。請(qǐng)參見(jiàn)第196頁(yè)的更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層。??機(jī)械臂電纜新貨號(hào)見(jiàn)第第95頁(yè)的機(jī)器人布線和連接點(diǎn)節(jié)。為IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID軸3齒輪箱增加了新的密封圈。QR發(fā)表于版本19D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?在第95頁(yè)的機(jī)器人布線和連接點(diǎn)

中增加了對(duì)DressPack手冊(cè)的參考。?修正導(dǎo)銷M12x200和拆卸工具M(jìn)12的貨號(hào)。刪除特殊工具列表中的M12x250導(dǎo)銷。發(fā)表于版本20A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：???添加了前連桿耳的新保護(hù)塞。更換了潤(rùn)滑脂的貨號(hào)和名稱，之前為3HAB3537-1。澄清并添加了有關(guān)安裝旋轉(zhuǎn)密封件的信息，請(qǐng)參閱第193頁(yè)的密封件安裝說(shuō)明。?澄清了有關(guān)機(jī)器人位置的文字，添加了AxisCalibration過(guò)程中各軸之間相關(guān)性的表格。ST發(fā)表于版本20B中。在本版本中進(jìn)行下列更新：在“校準(zhǔn)”一章中增加有關(guān)于WristOptimization的信息。?發(fā)表于版本20C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?推出用于卸載平衡裝置的新沖壓設(shè)備。新貨號(hào)。工具隨附設(shè)備用戶說(shuō)明書。?從所需工具表中移除托盤。UV發(fā)表于版本20D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?軸6齒輪箱、IRB

6700-300/2.70,

-270/2.70

LID,

-245/3.00,

-220/3.00LID和IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID新增了O型圈。?軸6電機(jī)法蘭、IRB6700-200/2.60,-175/2.60LID,-155/2.85,-140/2.85LID新增了O型圈。發(fā)表于版本21C中。在本版本中進(jìn)行下列更新：?在工具套件中現(xiàn)已包括針對(duì)拆卸和安裝工具的用戶說(shuō)明書（(3HAC028920-001）。在此手冊(cè)中刪除用戶說(shuō)明書。???將用起吊附件抬升機(jī)器人

章節(jié)添加至第67頁(yè)的吊起機(jī)器人。更新了緊固件質(zhì)量說(shuō)明文本，請(qǐng)參見(jiàn)第90頁(yè)的緊固件質(zhì)量。已包括關(guān)于經(jīng)過(guò)擴(kuò)展的作業(yè)范圍的信息，請(qǐng)參見(jiàn)第91頁(yè)的延伸工作范圍，軸

1（選件）。WX發(fā)表于版本21D中。在本版本中進(jìn)行下列更新：添加了有關(guān)OmniCore機(jī)器人控制器的信息。?發(fā)表于版本22A中。在本版本中進(jìn)行下列更新：??在維護(hù)計(jì)劃中更正了換油間隔。更新了有關(guān)Gleitmo處理過(guò)的螺釘?shù)男畔ⅲ?qǐng)參閱第798頁(yè)的螺釘接頭。??更新了附著在吊環(huán)上的圓形吊索的圖片。刪除了有關(guān)檢查叉車附件的信息。該信息在隨附的叉車配件的文檔中。Y隨22B版本發(fā)布。本版本有如下更新：?添加了有關(guān)在改裝插頭時(shí)總是用新

O

形圈更換油塞上的

O

形圈的信息。?在整個(gè)手冊(cè)中添加了LID機(jī)器人機(jī)型（適用于OmniCore機(jī)器人控制器）。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB6700133HAC044266-010修訂:AD手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)版本號(hào)描述Z隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將止動(dòng)螺釘、機(jī)械止動(dòng)銷軸1上的擰緊扭矩從24Nm更改為10Nm。??增加了更換線束后全面檢查布線的步驟。全新設(shè)計(jì)的鏈接耳軸承和平衡裝置。AA隨23B版本發(fā)布。本版本有如下更新：??新增節(jié)第106頁(yè)的在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行。在電機(jī)更換程序中添加了一個(gè)步驟，用于更換具有

Foundry

Plus

保護(hù)類型的機(jī)械手的新備件電機(jī)上帶有視鏡的保護(hù)過(guò)濾器。???增加了最穩(wěn)定的運(yùn)輸姿態(tài)的軸位置，并刪除了關(guān)于運(yùn)輸姿態(tài)的信息。根據(jù)大學(xué)的反饋進(jìn)行了更新。更新了透明塞的扭矩值。ABACAD隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：??更新了運(yùn)輸位置圖像，并更新了軸角度表。添加了附件孔的缺失信息。隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：??添加了有關(guān)防銹修補(bǔ)套件的信息。為“清潔”部分添加了插圖。隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：更新了圖1的插圖以及軸4上額外設(shè)備的安裝孔表。?14產(chǎn)品手冊(cè)-IRB67003HAC044266-010修訂:AD產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶文檔類別ABB機(jī)器人用戶文檔分為多個(gè)類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購(gòu)型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè)：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)應(yīng)用手冊(cè)技