城市客運自動駕駛示范應用專題調(diào)研報告 2022

專題調(diào)研報告交通運輸部科學研究院中國公路學會自動駕駛工作委員會I 1（一）背景 1（二）目的 2（三）工作過程 2 3（一）基本概念 3（二）分級標準 5 11（一）技術(shù)發(fā)展路線 11（二）產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑 14（三）關(guān)鍵技術(shù)進展及主要瓶頸 15（四）國內(nèi)外重大研發(fā)項目與計劃 27 43（一）國外政策法規(guī) 43（二）我國政策法規(guī) 45 54 57（一）自動駕駛道路測試與示范區(qū)工作穩(wěn)步開展 57（二）自動駕駛示范應用程序逐漸規(guī)范 57（三）部分城市建立了道路測試年度報告披露機制 58（四）部分城市以多種形式開展自動駕駛運營探索 59七、公交自動駕駛典型試點示范案例 60（一）封閉園區(qū)內(nèi) 61（二）封閉/半封閉道路 65（三）開放道路 69（四）案例小結(jié) 88八、出租自動駕駛典型試點示范案例 90（一）國外ROBOTAXI 90（二）國內(nèi)ROBOTAXI 92（三）案例小結(jié) 100 101（一）存在的主要問題 101（二）下一步工作建議 102 1051一、工作概況自動駕駛技術(shù)作為全球新一輪科技革命與產(chǎn)業(yè)發(fā)展制高點競爭的重點領(lǐng)域，受到全球各主要經(jīng)濟體的廣泛關(guān)注并取得快速發(fā)展。23（一）基本概念是指汽車搭載先進的智能系統(tǒng)和多種傳感器并最終可替代人來操作?！獜埿芦k.人工智能駕駛[M].電子工業(yè)出版智能駕駛與無人駕駛是不駛，而無人駕駛是智能汽車發(fā)Autonomous技術(shù)和交通流理論等，通過車載裝置和路邊輛自動操縱控制裝置，在特定的道路上實現(xiàn)——全國智能運輸系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會.智能運輸是指在駕駛員不介入的情況下，汽車可以完成全自動駕駛的控制動作，指向自動駕駛汽車能夠在限定環(huán)境下乃至全部環(huán)境下完成全——李克強等.智能網(wǎng)聯(lián)汽車(ICV)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀4V2X智能汽車和智能交通的支撐技術(shù)之一，包含通信技術(shù)將車輛與一切事物相平等關(guān)系，通過信息交互和共（Internetof車聯(lián)網(wǎng)是借助新一代信息和通信技術(shù)，實現(xiàn)位網(wǎng)絡連接，提升汽車智能化水平和自動駕是采用先進的無線通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實施車車、車路動態(tài)實時信息交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管——李克強.智能網(wǎng)聯(lián)汽車(ICV)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》中提出智能汽是指通過搭載先進傳感器等裝置，運用人工智能移動空間和應用終端的新一代汽車。智能汽車通常又稱為智能網(wǎng)聯(lián)汽車、自動駕駛——《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》5（二）分級標準駕駛員承擔的駕駛?cè)蝿占捌浔憩F(xiàn)出的相應的技術(shù)狀態(tài)和特征參數(shù)來6分級（DDT（ODD）（OEDR）0（NoDriving1（DA，Assistance）23（CA，（能在自動駕駛系統(tǒng)失效時接受請求，取得駕駛權(quán)）4駛57（2）我國《汽車駕駛自動化分級》具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件892.智能網(wǎng)聯(lián)道路系統(tǒng)分級標準（征求意見稿）求意見稿該報告明確了交通基礎設施等級與車輛自動化等級的耦信息化(數(shù)字化/網(wǎng)聯(lián)化)無無無級控制傳輸需求1交互等輔助信息的獲取以及車輛行駛與人地圖、交通流油耗、里程等信息2信，實時獲取車輛周邊交通環(huán)境信作為自車決策與控制系統(tǒng)的輸入。位置、信號燈相位、道路預3路等各交通參與者之間信息進行交人與系統(tǒng)的協(xié)同控制信息三、自動駕駛技術(shù)研發(fā)進展感知、計算決策和控制執(zhí)行。VICAD則是在單車智能礎上，通過車聯(lián)網(wǎng)將“人-車-路-云”交通參與要素有單車智能路線和以視覺感知與影子模式為代表的“特斯拉派”單車智單車智能“特斯拉派”以視覺識別為核心，典型代表為依靠相比于單車智能只能使車輛感知到自身周圍情況并根據(jù)有限周在自動駕駛技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的過程中，科技公司/車企/產(chǎn)業(yè)部門立足定位作為自動駕駛決策和控制依據(jù)?，F(xiàn)有的傳感（1）感知缺陷。無法完全滿足實際的應用場景，存在識別失效超過現(xiàn)在感知系統(tǒng)硬件總價。當前主流感知系to-end）的方案。其中，基于規(guī)則的方案需要人工搭建一個非常復雜圖格式標準(德國VIRES公司發(fā)布)；3）JDRMA標準公司發(fā)布)；6）Navtech標準(美國導航技（2）技術(shù)成熟度不夠，地圖采集和實時更新較難。高精地圖的主的道路設施必須升級為滿足智能網(wǎng)聯(lián)和智能駕駛需要的既有道路上一層級點層TCU之間實現(xiàn)信息交互和發(fā)送特定的車輛駕駛指令給（1）目前道路設計場景超前，與發(fā)展階段不適配。部分場景應（2）現(xiàn)有路側(cè)基礎設施設計與建設方案場景單一，缺乏統(tǒng)籌性礎技術(shù)，它將“人、車、路、云”等交通參與要素有機地聯(lián)系在一起。新一代通訊技術(shù)實現(xiàn)了車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)系統(tǒng)各要素之間的數(shù)據(jù)交互與協(xié)同決策?；A設施與一切事物相連接（Infrastructure交通控制中心和交通控制單元，用于信息處和控制單元能夠處理上層交通控制中心和交通控制單元的交通控制（1）促進合作和提高透明度。確保所有人都能獲取關(guān)鍵信息來期與利益相關(guān)方溝通，發(fā)布自愿性指南以及信息共享來提高透明度。（2）建立現(xiàn)代化的監(jiān)管環(huán)境。美國交通部將修訂法規(guī)，消除在（3）構(gòu)建適應自動駕駛的交通運輸系統(tǒng)。開展針對性研究，為自動駕駛系統(tǒng)的功能和應用在車輛設計和預期用途方面仍存在的車輛(例如，沒有手動駕駛控制的車輛)，動駕駛系統(tǒng)障礙”、“配備自動駕駛系統(tǒng)的無人配送車”的法規(guī)制定提工作內(nèi)容：聯(lián)邦汽車運輸安全管理局(FMCSA)將繼續(xù)行使其現(xiàn)到國內(nèi)制造商以用于研究、示范和其他目的”的法規(guī)制定提案通知，2.美國聯(lián)邦公共交通管理局《公共交通自動化戰(zhàn)略研究計劃》研究能夠解決公共交通行業(yè)更廣泛供應商和公共交通運營商進入自動評估結(jié)果和經(jīng)驗教訓將廣泛傳播給FTA的資金和技術(shù)援助將補充合作將提高各方參與者研究的質(zhì)量和實究駛員輔助系統(tǒng)（SAEL1-利桑那州鳳凰駛汽車試點項目吸取的經(jīng)驗教訓究環(huán)公交和第一/最后一公相關(guān)項目的協(xié)油經(jīng)濟性、效率或其他指標方面提高駕駛性能。ADAS通常被歸為梭巴士的可能應用包括：循環(huán)巴士服務–兩個或多個站點之間的固定能會對場內(nèi)作業(yè)的安全產(chǎn)生影響。使用來自傳感器系的用戶提供乘車服務。第一/最后一英里出行服務將提供固定路線車乘車服務，因此，可能需要配備乘務員、專用設備或其他設計功能。（s）自動駕駛快速公交如今這種系統(tǒng)在洛杉磯和匹茲堡等大城市以及俄勒岡州尤金等中等3.聯(lián)邦公共交通管理局資助的公交自動駕駛示范公共交通管理局Pacifica車型為流動輔助公交系統(tǒng)用戶和65歲及以上亞利桑那州包括三個示范項1）Roosmoor社區(qū)的低速自動療中心的按需自動駕駛巴士加利福尼亞使用兩輛專用的、通用規(guī)格加利福尼亞在帕洛阿爾托醫(yī)療園區(qū)運行LocalMotorsOlli低速自動加利福尼亞提供韋斯特伍德一家醫(yī)院和洛杉磯地鐵輕軌站之間的自動駕駛巴士服務，線路長3加利福尼亞康涅狄格州交通部使用三輛40英尺電動公交車提供自動駕駛快速公交服康涅狄格州新不列顛和從愛荷華市穿過農(nóng)村地區(qū)和定環(huán)路上運行自動駕駛巴Johnson縣在拉斯維加斯醫(yī)療地區(qū)運行內(nèi)華達州拉在林肯隧道專用公交車道紐約大都會區(qū)使用兩輛專用的、通用規(guī)格Lane公共交通地區(qū)60英尺自動駕駛鉸接式公Harris縣公共交通在連接德克薩斯南方大學、休斯頓大學和休斯頓第三區(qū)的固定路線上運行電動自動德克薩斯州在阿靈頓市中心和德克薩斯大學阿靈頓校區(qū)的按需共享德克薩斯州Pierce公共交通運行配備自動緊急制動行人避讓安全系統(tǒng)的30輛新型（1）基于試點項目的多場景下高度自動駕駛功能測試、驗證和交通場景中對高度自動駕駛功能進行測試、驗證和認證。歐盟提供（4）城市地區(qū)共享、網(wǎng)聯(lián)和協(xié)作的自動駕駛車隊開發(fā)和測試（5）實際物流操作中高效、安全的網(wǎng)聯(lián)和自動駕駛重型車輛駛員/用戶交互/協(xié)作、車輛對車輛和車輛對基礎設施的通信等。本主（1）基于試點項目的各種交通場景下高度自動駕駛功6638（6）大規(guī)模網(wǎng)聯(lián)和高度自動駕駛乘用車示范智能電動汽車的感知、決策與控制電動汽車智能輔助駕駛關(guān)鍵技術(shù)研北京經(jīng)緯恒潤科技電動汽車智能輔助駕駛技術(shù)研發(fā)及東軟集團股份有限中國汽車技術(shù)研究電動自動駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)研究及究中國汽車技術(shù)研究上海國際汽車城（集團）有限公司車路協(xié)同系統(tǒng)要素耦合機理與協(xié)同車路協(xié)同環(huán)境下車輛群體智能控制北京交通發(fā)展研究院封閉和半開放條件下智能車路系統(tǒng)交通運輸部公路科智能新能源汽車車載控制基礎軟硬北京新能源汽車技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司路車智能融合控制與安全保障關(guān)鍵（2）工信部支持、百度承擔的《高質(zhì)量發(fā)展：自動駕駛模擬仿四、自動駕駛相關(guān)政策制度《自動駕駛系統(tǒng)月《為未來交通做《自動駕駛相關(guān)月《通往自動化出國家加拿大年的試點項目，允許合格參與者在滿足特定條件的韓國修訂后的法案允許在道路上開展自動駕駛汽車測試德國規(guī)定在特定條件下允許自動駕駛系統(tǒng)代替人類駕駕駛員的權(quán)利義務、自動駕駛引發(fā)交通事故的賠償美國《自動駕駛法（H.R.3388-Act）核心目標是安全；統(tǒng)一了美國全國無人駕駛技術(shù)發(fā)展由國家公路交通安全管理局監(jiān)管，避免各州和各《自動駕駛法Act）英國發(fā)生事故的，根據(jù)車輛是否投保，分別由保險公司案還規(guī)定了保險人和車主的責任減免條款和追償制日本《道路運輸車引入汽車電子檢查的同時，與該檢查相關(guān)的必要的技術(shù)信息管理工作由日本獨立行政法人——汽車技方面，攝像頭、雷達等自動運行裝置等先進技術(shù)的相關(guān)整修也納入其中。④創(chuàng)立許可制度，使用通信電路等方式，允許通過改變汽車自動運行裝置的軟將智能網(wǎng)聯(lián)汽車列入未來十年國家智能制造發(fā)展的重點領(lǐng)域，提出要掌握輔助駕駛、自動駕駛總體技術(shù)及各項《新一代人工智將智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛應用放到重《促進新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展推進人工智能和制造業(yè)深度融合，加《交通強國建設強智能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動駕委《智能汽車創(chuàng)新善基礎設施建設、完善相關(guān)法律法規(guī)體系等智能汽車發(fā)展的主要任務，并宣布了加強組織實施、完善扶持政策等保障舉措?！蛾P(guān)于推動交通運輸領(lǐng)域新型基礎設施建設的指礎設施建設取得顯著成效。先進信息技術(shù)深度賦能交通基礎設施，精準感力全面提升，智能列車、自動駕駛汽《關(guān)于促進道路交通自動駕駛技術(shù)發(fā)展和應用的提出了加強自動駕駛技術(shù)研發(fā)、提升道路基礎設施智能化水平、推動自動駕駛技術(shù)試點和示范應用和健全適應自動駕駛的支撐體系等四個方面、12交通運輸領(lǐng)域落地應用，鼓勵和引導《國家綜合立體優(yōu)化國家綜合立體交通布局、推進綜合交通統(tǒng)籌融合發(fā)展、推進綜合交通《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范月《北京市關(guān)于加快推進自動駕駛車輛道路測試《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則《北京市自動駕駛車輛測試道路管理辦法（試月《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則月《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路月《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)自動駕駛出《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應用管《上海市道路交通自動駕駛開放測試場景管理《重慶市自動駕駛道路測試管理實施細則（試《重慶市自動駕駛道路測試管理辦法（征求意《深圳市關(guān)于貫徹落實<智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測會《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例（征求《長春市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則（試行）V2.0》《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則（試行）V3.0》《廣州市關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試有關(guān)工作《廣州市南沙區(qū)關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試有《關(guān)于逐步分區(qū)域先行先試不同混行環(huán)境下智《在不同混行環(huán)境下開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動《天津市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《保定市人民政府關(guān)于做好自動駕駛車輛道路《平潭綜合實驗區(qū)無人駕駛汽車道路測試管理《濟南市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《河南省智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法》《肇慶市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則《杭州市智能網(wǎng)聯(lián)車輛道路測試管理實施細則《江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理細則（試月《襄陽市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)定（試月《廣東省智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范實施月《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則《海南省智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試實施細則（試《西安市規(guī)范自動駕駛車輛測試指導意見（試《西安市自動駕駛車輛道路測試實施細則（試交通局和包河區(qū)《合肥市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則交通局、工信局《莆田市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《惠州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略規(guī)劃（征《柳州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理細則（試《滄州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試《銀川市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應用管大數(shù)據(jù)局、工信交通廳、公安廳《浙江省自動駕駛汽車道路測試管理辦法（試《嘉興市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法實施（5）智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品準入既要滿足與外界實體交互的三大場景測試，（7）智能網(wǎng)聯(lián)汽車涉及眾多產(chǎn)業(yè)鏈，是技術(shù)及零部件高度融合的產(chǎn)品，（1）具有自動駕駛功能的汽車開展道路測試應當在封閉道路、場地內(nèi)測（2）具有自動駕駛功能且具備人工直接操作模式的汽車開展道路測試或（5）自動駕駛功能應當經(jīng)具有相應資質(zhì)的從事汽車相關(guān)業(yè)務的第三方檢五、自動駕駛相關(guān)標準規(guī)范員會和全國汽車標準化技術(shù)委員會也分別就智能運輸系統(tǒng)自動駕駛《北京市自動駕駛車輛道路測試能力評估內(nèi)容《北京市自動駕駛車輛封閉測試場地技術(shù)要求月《深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試開放道路技術(shù)月的定義規(guī)范和商業(yè)應用方面的空白；中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提出的《自動駕駛出租車運營規(guī)范與安全管理要求》（征求意見稿）《自動駕駛出租車第2部分：自動駕駛《自動駕駛公交車第2部分：自動駕駛《低速無人車城市商業(yè)運營安全管理規(guī)范》六、自動駕駛道路測試與示范應用等用于社會機動車通行的各類道路指定的路段進行的智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試活動；道路測試要求配置駕駛?cè)耍ò踩珕T負責建成/開123456789七、公交自動駕駛典型試點示范案例已經(jīng)從最初的客車生產(chǎn)企業(yè)/技術(shù)研發(fā)企業(yè)向公交運營企業(yè)和政府管4.新加披南洋理工大學Volvo7900——常規(guī)公交2019年由新加坡政府和沃爾沃公司合作推出的自動駕駛公交車Volvo7900電動公交在南洋理工大學進行測試，該款自動駕駛公交車全長12米，可以容納80名乘客。為了能夠靈活應對多種出行環(huán)境，車上配備了多種感知設備，如光系統(tǒng)可以將定位精度提升至厘米級。為確保行駛安全性和可防止外界惡意攻擊。同時車輛采用車頂快速充電方案，充電6分鐘即可行駛25公里，是一款結(jié)合了自動駕駛和純電動零7.美國康涅狄格州重型自動公交巴士——常8.美國德克薩斯州阿靈頓市Milo——常規(guī)9.美國拉斯維加斯自動駕駛公交——常NavyaARMA低速自動化車輛為居民和拉斯維加斯游客提供自動駕意度和接受度以及收集服務本身相關(guān)問題；此外，該項目還針對DSRC、互聯(lián)車輛和基礎設施技術(shù)如何提升自動駕駛公交服務水平開4.芬蘭赫爾辛基自動駕駛公交——常規(guī)公交座位和6個站立空間，車輛未配備駕駛艙。車輛最高設計時速為以免費乘搭該自動駕駛公交車。該項目由Ericsson公司和瑞典一家6.西班牙馬拉加自動駕駛公交項目——了車輛自動駕駛安全性。車輛測試期間最高時速為18km/h。目前該9.上海環(huán)湖一路自動駕駛公交——常規(guī)公交車輛采用中車時代公司基于第三代自動駕駛平臺打造的智能網(wǎng)12.武漢經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)智能駕駛穿梭班廣州塔西站/班/班琶洲數(shù)字經(jīng)濟試驗區(qū)環(huán)線班國際生物醫(yī)藥價值創(chuàng)新（知識城）里/班天河軟件園環(huán)線（目前未具備開行條件，待條件具備后再班（目前未具件，待條件具備后再開行）/班務對象主要為附近廠區(qū)民眾以及政企活動及接待，實現(xiàn)覆及“首屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準化成果展的接駁活動。接駁路線為滄州西