機械設(shè)備行業(yè)重負載關(guān)節(jié)的潛力零部件：RV減速器

圖表目錄圖表1：TeslaOptimus有RV減速器應(yīng)用可能的轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（紅框內(nèi)） 4圖表2：2024E-2030E形機器人市場對RV減速需求空間 5圖表3：RV減速器實物圖 5圖表4：RV減速器構(gòu)造示 5圖表5：RV減速器運動原理圖解 6圖表6：RV減速器與其減速器對比 7圖表7：RV與諧波減速主流指標對比 8圖表8：2021-2025E全球RV減速器需求及市場模 9圖表9：2014-2021中國RV減速器市場規(guī)模及增速 9圖表10：全球RV減速市場格局 10圖表11：中國RV減速市場格局 10圖表12：2019-2024E國工業(yè)機器人市場模億元） 11圖表13：2018-2024E國工業(yè)機器人產(chǎn)量萬） 11圖表14：2020-2023Q3動科技資產(chǎn)結(jié)構(gòu) 12圖表15：2020至2023Q1-Q3環(huán)動科技業(yè)績情況 12RVRVRV（RotaryVector）/RVRV器主要應(yīng)用在工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其是中/Optimus1414RV圖表1：TeslaOptimus有RV減速器應(yīng)用可能的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（紅框內(nèi)）資料來源：TeslaAIDay，RV1500NmRVRVRV2026E/2028E10/100RV6.98/130.49圖表2：2024E-2030E人形機器人市場對RV減速器需求空間2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E全球人形機器人總需求（萬臺）1.002.3010.9058.86106.19188.55362.16RV減速器單價（元/支）5000400032002560204816381311單臺機器人用量（支）0022666單臺機器人價值量（元/臺）00640051201228898307864人形機器人領(lǐng)域全球增量市場規(guī)模（億元）0.000.006.9830.13130.49185.35284.81資料來源：預(yù)測RV發(fā)展，RVRV圖表3：RV減速器實物圖 圖表4：RV減速器構(gòu)造圖示 資料來源：Nabtesco， 資料來源：德州啟力傳動機械，RV減速器的原理采用了擺線針輪和行星傳動的多級減速結(jié)構(gòu)。圖表5：RV減速器運動的原理圖解資料來源：Nabtesco，具體減速原理如圖所示：第一級減速：伺服電動機的旋轉(zhuǎn)是從輸入齒輪向直齒輪傳動，輸入齒輪和直齒輪的齒數(shù)比為減速比。曲柄軸直接連接在直齒輪上，與直齒輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)一樣；曲柄軸部：2RV2個RV（；第二級減速：RVRV12RV由于傳動原理和結(jié)構(gòu)等技術(shù)特點差異，RV與諧波、精密行星減速器在下游產(chǎn)品及應(yīng)用領(lǐng)域方面各有所側(cè)重、相輔相成，應(yīng)用于不同場景和終端行業(yè)。圖表6：RV減速器與其他減速器對比精密行星減速器諧波減速器RV減速器技術(shù)特點由多級行星輪構(gòu)成，齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪從而達到減速的目的通過柔輪的彈性變形傳遞運動，與其他精密減速器相比，材料、體積、重量均大幅下降通過多級減速實現(xiàn)傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多產(chǎn)品性能高剛性、耐磨性強、減速比低、精度較差體積小、傳動比高、精密度高大體積、高負載能力和高剛度應(yīng)用場景直角坐標機器人主要應(yīng)用于機器人小臂、腕部或手部一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機器人中基座、大臂、肩部等重負載的位置終端場景-3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通RV人價格區(qū)間（元/臺）380-16001000-50005000-8000資料來源：綠的諧波公司公告，中大力德網(wǎng)上商城，人形機器人應(yīng)用領(lǐng)域中，RV與諧波減速器適用領(lǐng)域及優(yōu)勢區(qū)間不同，均有應(yīng)2/31/2RV1500Nm以內(nèi)，因此限制了其向重負載部位拓展的可能。RV減速器容許力矩負載可達圖表7：RV與諧波減速器主流指標對比主流技術(shù)指標諧波減速器RV減速器背向間隙≤20arcsec≤60arcsec傳動效率＞75＞80溫升≤40℃≤45℃噪聲≤60db≤70db減速比30-16030-192.4額定轉(zhuǎn)矩下使用壽命＞8000h＞6000h額定輸出轉(zhuǎn)矩6.6-921Nm101-6135Nm扭轉(zhuǎn)剛性1.34-54.09Nm/arcmin20-1176Nm/arcmin資料來源：綠的諧波公司公告，RVRVRVRV加工工藝方面：RV下游行業(yè)格局&發(fā)展機遇市場長期由國外壟斷，自主開發(fā)初發(fā)力RV擴大。IFR2025RV165.599.3RV202142.95圖表8：2021-2025E全球RV減速器需求及市場規(guī)模 圖表9：2014-2021中國RV減速器市場規(guī)模及增速 資料來源：IFR， 資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，RVRV83，Suitooive和SPIA分為61.41、17.494.12我國RV速機業(yè)爭局全似。NabtescoRV53RV速機14市份額是國土頭業(yè)；友比5，馬比4，433。圖表10：全球RV減速器市場格局 圖表11：中國RV減速器市場格局資料來源：觀研天下， 資料來源：觀研天下，伴隨國產(chǎn)RV減速器的發(fā)展，海外壟斷在不斷被打破，自主開發(fā)正初步顯現(xiàn)。Nabtesco在中國的市場份額已低于全球水平，并呈降低趨勢。RV減速器作為制約我國工業(yè)機器人發(fā)展的關(guān)鍵零部件，長期被國外企業(yè)壟斷，嚴重制約我國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。2023年5月9日，巨輪智能生產(chǎn)并送檢的“精密擺線針輪減速機（CR2.2下游需求穩(wěn)步增長，促進產(chǎn)品降本以導(dǎo)入人形產(chǎn)業(yè)鏈RV減速器主要應(yīng)用下游為工業(yè)機器人領(lǐng)域，平均一臺多關(guān)節(jié)機器人需要RV610kg10-20kg30kgRVRV4RV3SCARA12023-2028585.172024726.42202244.312018-20223.61202448.22022RV10.7545.94圖表12：2019-2024E中國工業(yè)機器人市場規(guī)模（億元） 圖表13：2018-2024E中國工業(yè)機器人產(chǎn)量（萬套）資料來源：IFR，中商產(chǎn)業(yè)研究院，

資料來源：國家統(tǒng)計局，中商產(chǎn)業(yè)研究院，RV減速器有效降本將促進其在人形機器人領(lǐng)域的應(yīng)用?，F(xiàn)階段，特斯拉OptimusH1CyberOneRV減速器降本到合適價格區(qū)間后，憑借其在中/產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標的（一）環(huán)動科技202020243SHPR-ESHPR-CSHPR-H6-1000KGRV10030圖表14：2020-2023Q3環(huán)動科技資產(chǎn)結(jié)構(gòu) 圖表15：2020至2023Q1-Q3環(huán)動科技業(yè)績情況資料來源：雙環(huán)傳動公告， 資料來源：雙環(huán)傳動公告，（二）中大力德1998“RV20233.7RV（三）昊志機電20062023H1RV≤6085-92（四）秦川機床5231305KG-800KGRV20206-9