編制說明-《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》

《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文

件號中汽學(xué)函【2021】032號，任務(wù)號為2021-14。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提

出，國汽智控（北京）科技有限公司、華為技術(shù)有限公司、北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公

司、黑芝麻智能科技有限公司、長城汽車股份有限公司、南京德賽西威汽車電子有限公司、中

興通訊股份有限公司、中國第一汽車股份有限公司、北京智行者科技有限公司、清華大學(xué)蘇州

汽車研究院、浙江望安科技有限公司、東軟集團(tuán)（大連）有限公司、南京芯馳半導(dǎo)體科技有限

公司、重慶長安汽車股份有限公司、上海宏景智駕科技有限公司、中國軟件評測中心（工業(yè)和

信息化部軟件與集成電路促進(jìn)中心）、一汽解放汽車有限公司、中汽研軟件測評（天津）有限

公司、比亞迪汽車工業(yè)有限公司、北京超星未來科技有限公司、上海蔚來汽車有限公司、國汽

（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司、北京萬集科技股份

有限公司、北京賽目科技有限公司、國家工業(yè)信息安全發(fā)展研究中心、中汽創(chuàng)智科技有限公司、

奇瑞新能源汽車股份有限公司、華礪智行（武漢）科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、

西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司、北京汽車研究總院有限公司、阿里巴巴

（中國）有限公司、斑馬網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、中瓴智行（成都）科技有限公司共同起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

圖1計(jì)算基礎(chǔ)平臺示意圖

如圖1所示，計(jì)算基礎(chǔ)平臺是智能汽車智能化功能實(shí)現(xiàn)的核心載體，作為智能汽車的“車

載大腦”，接收從攝像頭、雷達(dá)等車載傳感器獲取的環(huán)境感知信息，并通過網(wǎng)聯(lián)云控技術(shù)從基

礎(chǔ)設(shè)施和云平臺獲取行駛環(huán)境信息，結(jié)合GPS、北斗等定位和導(dǎo)航技術(shù)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)計(jì)算處

理，對周圍行車環(huán)境進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測，并做出合理決策規(guī)劃。計(jì)算基礎(chǔ)平臺主要包括異構(gòu)分布硬

件和車控操作系統(tǒng)，其中車控操作系統(tǒng)是智能汽車的“靈魂”，成為新一輪行業(yè)競爭的焦點(diǎn)。

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車控操作系統(tǒng)是運(yùn)行于車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺，支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車的感知、決策、規(guī)劃和

控制等功能的安全可靠運(yùn)行的軟件集合。車控操作系統(tǒng)又分為系統(tǒng)軟件層和功能軟件層，其中

系統(tǒng)軟件是車控操作系統(tǒng)中支撐自動(dòng)駕駛功能實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜大規(guī)模嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境，功能軟

件是車控操作系統(tǒng)中根據(jù)面向服務(wù)的架構(gòu)設(shè)計(jì)理念，通過提取自動(dòng)駕駛核心共性需求，形成自

動(dòng)駕駛各共性服務(wù)功能模塊，高效實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能開發(fā)的軟件模塊。功能軟件包含感知融合、

定位、預(yù)測和決策規(guī)劃等核心功能和算法模塊，通過各模塊南北向接口承載自動(dòng)駕駛場景應(yīng)用，

是智能駕駛汽車的核心部分。

目前功能軟件相關(guān)技術(shù)在國內(nèi)外還處于快速發(fā)展階段，國內(nèi)外普遍認(rèn)同面向服務(wù)的架構(gòu)設(shè)

計(jì)理念將成為未來汽車軟件開發(fā)的重要方法，但是國內(nèi)外均缺少相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，缺少統(tǒng)一的

架構(gòu)和接口等，不利于功能軟件產(chǎn)品的跨車型、跨平臺的移植性，大大影響自動(dòng)駕駛功能的開

發(fā)效率。因此，為滿足車控操作系統(tǒng)功能軟件產(chǎn)品的創(chuàng)新發(fā)展需求，組織行業(yè)優(yōu)勢單位建立車

控操作系統(tǒng)功能軟件的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，形成國內(nèi)行業(yè)共識，具有重要意義。

1.3主要工作過程

2021年3月4日，在線上召開標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)審查會(huì)，專家組一致同意《車控操作系統(tǒng)功能軟件架

構(gòu)及接口要求》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國汽車工程學(xué)會(huì)將該項(xiàng)目列入標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃。

2021年3月10日，收到中國汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)起草任務(wù)書，開始正式組建標(biāo)準(zhǔn)工作組，并

進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)。

2021年4月29日，召開線上標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，并正式啟動(dòng)《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口

要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)編制工作。

2021年7月16日，線下召開項(xiàng)目組第一次討論會(huì)，會(huì)上就標(biāo)準(zhǔn)背景、標(biāo)準(zhǔn)框架及內(nèi)容進(jìn)行

答疑，各個(gè)參會(huì)單位依次發(fā)表對本標(biāo)準(zhǔn)的建議和看法。

2021年12月16日，啟動(dòng)面向項(xiàng)目組的第一次意見征求。

2022年1月25日，與華為、宏景智駕對標(biāo)準(zhǔn)共性問題進(jìn)行專項(xiàng)研討。

2022年4月1日，啟動(dòng)面向項(xiàng)目組的第二次意見征求。

2022年5月18日，召開線上項(xiàng)目組第二次研討會(huì)，會(huì)上就標(biāo)準(zhǔn)背景、標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)展以及下一步

計(jì)劃進(jìn)行了同步，同時(shí)對前兩次征求意見中未關(guān)閉的27條意見進(jìn)行討論。

2022年5月23日，啟動(dòng)項(xiàng)目組第三次意見征求。

2022年6月29日，啟動(dòng)項(xiàng)目組第四次意見征求。

1.3.1項(xiàng)目組啟動(dòng)會(huì)

項(xiàng)目組于2021年4月29日在線上召開項(xiàng)目組啟動(dòng)會(huì)，牽頭單位主要介紹了標(biāo)準(zhǔn)研制背景、

標(biāo)準(zhǔn)的編寫框架和編寫思路、下一步工作計(jì)劃，會(huì)議中主要問題如下：

1.標(biāo)準(zhǔn)中接口定義很多，接口的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和ISO23150定義的接口有何區(qū)別（黑芝麻）？

ISO23150中定義的接口主要是針對單個(gè)感知傳感器，會(huì)對應(yīng)于本標(biāo)準(zhǔn)中的傳感器抽象模

塊的接口，而本標(biāo)準(zhǔn)中感知融合模塊定義的接口主要是傳感器融合后的，對應(yīng)多個(gè)傳感器。

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2.標(biāo)準(zhǔn)中的總體架構(gòu)和總體要求，和AUTOSAR的關(guān)系是怎樣的？總體要求里面規(guī)定的范

圍是什么，包含性能要求嗎？

標(biāo)準(zhǔn)的總體架構(gòu)主要是針對應(yīng)用層，提供向上的接口，對于向下的承載系統(tǒng)部分沒有要求，

可以是AP，也可以是其他的。目前的總體要求里面主要是針對功能要求的描述，還不涉及性

能要求。

3.標(biāo)準(zhǔn)中架構(gòu)上V2X是單向箭頭，實(shí)際應(yīng)該是雙向的，比如駕駛意圖有沒有考慮？（華

礪智行）

本處的V2X表達(dá)的主要是功能軟件層對V2X感知信息的一個(gè)輸入應(yīng)用。涉及到駕駛意圖的

應(yīng)用涉及的范圍更廣，可能還會(huì)和車載操作系統(tǒng)有通信要求?，F(xiàn)在只考慮服務(wù)提供者，不考慮

服務(wù)調(diào)用者。關(guān)于服務(wù)調(diào)用可通過V2X上層應(yīng)用實(shí)現(xiàn)。

4.架構(gòu)會(huì)參考SOA架構(gòu)嗎？接口會(huì)按SOA拆分原子服務(wù)、基礎(chǔ)服務(wù)嗎？

目前的架構(gòu)是基于SOA架構(gòu)理念，各模塊都是做成服務(wù)的形式。接口定義的初衷也是按照

原子服務(wù)的理念進(jìn)行的。

1.3.2項(xiàng)目組第一次討論會(huì)

2021年7月16日，在北京召開了項(xiàng)目組第一次討論會(huì)，會(huì)上聯(lián)盟基礎(chǔ)軟件工作組組長尚進(jìn)

博士進(jìn)行致辭，行業(yè)發(fā)展方向，提到軟件定義汽車及車控操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化的重要性。其次國汽

智控高級副總馬建軍介紹車控操作系統(tǒng)功能軟件標(biāo)準(zhǔn)背景，標(biāo)準(zhǔn)框架及內(nèi)容。最后華為、軟件

評測中心、中汽研軟測、智行者、前海七劍、望安科技、長城汽車、華為、一汽解放、地平線、

黑芝麻、清華蘇研院、超星未來、中國一汽、元心信息、德賽西威、恒潤科技、東風(fēng)汽車技術(shù)

中心、智己汽車、中汽創(chuàng)智、比亞迪、長安汽車、北汽、濰柴智能針對標(biāo)準(zhǔn)框架及內(nèi)容提出自

己的見解。

1.華為

1)posix和中間件是面向應(yīng)用的接口，為什么放在功能軟件里面；

2)需要澄清一個(gè)概念：功能軟件和系統(tǒng)軟件的概念區(qū)別，功能軟件是提供智能駕駛專門

的原子服務(wù)，其他與智能駕駛無關(guān)的，如系統(tǒng)軟件提供給應(yīng)用軟件的接口為什么要放在功能軟

件接口中；

3)對新提出的幾個(gè)SDK概念不清楚。

2.地平線

1)車控操作系統(tǒng)，操作系統(tǒng)應(yīng)該區(qū)別于應(yīng)用軟件，有接口的話，是不是應(yīng)該包含測評；

2)建議增加安全車控；

3.德賽西威

1)對標(biāo)準(zhǔn)框架覆蓋的范圍提出疑問，車控范圍，各家定義都有差別，在本標(biāo)準(zhǔn)中是否已

經(jīng)固定了，會(huì)不會(huì)標(biāo)準(zhǔn)最后發(fā)布的時(shí)候變成一個(gè)分級的標(biāo)準(zhǔn)，有一個(gè)核心接口用于達(dá)成共識，

還有可擴(kuò)展的接口用于各個(gè)廠家達(dá)成差異化；

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2)車控對于安全的問題，標(biāo)準(zhǔn)中是否增加車控安全，從哪些方向來考慮安全，以及安全

的細(xì)化程度應(yīng)該討論；

3)車控對性能指標(biāo)要求嚴(yán)格，對視覺，傳感，雷達(dá)等感知信息，對于單一通道的感知信

息采集時(shí)間有客觀要求，不同傳感器的數(shù)據(jù)融合時(shí)間同步是否有指標(biāo)要求。

4.黑芝麻

1)功能軟件標(biāo)準(zhǔn)接口應(yīng)該包含API；

2)SDK范圍很廣，一個(gè)SDK包含很多的demo庫，放在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)是否合適需要討論，

達(dá)成共識；

3)車控操作系統(tǒng)沒有跟車路協(xié)同融合，譬如車路協(xié)同，路端需要提供什么類型的信息來

滿足標(biāo)準(zhǔn)定義的接口；

4)不同的車廠對坐標(biāo)系定義不一致，在不同的位置，我們的標(biāo)準(zhǔn)中接口，如地圖等對坐

標(biāo)系定義如何兼容。

5.中國一汽

1)需要有一定的方法論，才能定義接口，接口層頂層，需要有一個(gè)指導(dǎo)性的方法論的東

西，而非具體的接口內(nèi)容；

2)環(huán)境模型不應(yīng)該定義到某個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；

3)車控操作系統(tǒng)由智能駕駛和底盤組成，但是標(biāo)準(zhǔn)中僅包含智能駕駛的內(nèi)容，其實(shí)車控

應(yīng)該還包底盤，底盤是很大的一塊內(nèi)容，但是標(biāo)準(zhǔn)中沒有提到，建議增加MCU，或者修改車控

操作系統(tǒng)名稱，改為智能駕駛操作系統(tǒng)；

4)智能駕駛域?qū)ν獍l(fā)接口很少，反而車身，底盤等對外接口較多；

5)建議將“傳感器和執(zhí)行器抽象”改成“I/O接口”。

6.比亞迪

1)車控操作系統(tǒng)安全性、穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性怎么體現(xiàn)？是否應(yīng)該體現(xiàn)在標(biāo)準(zhǔn)中；

2)應(yīng)該由各個(gè)車廠來定義汽車，而不是行業(yè)來定義，講應(yīng)用接口定義標(biāo)準(zhǔn)的話比較困難，

建議將平臺接口作為重點(diǎn)定義。

7.濰柴智能

1)車控OS需要對安全升級做出定義。

8.智己汽車

1)如何將車控延伸到車控底盤。

9.北汽

1)操作系統(tǒng)和軟件接口方面，應(yīng)用軟件接口比較龐大，接口對帶寬，響應(yīng)時(shí)間方式差別

很大，應(yīng)用軟件需要細(xì)分；

2)車?yán)锩骊P(guān)于自動(dòng)駕駛占的比例不是很大，對于主機(jī)廠首先面對的是車門，車窗等車身

等控制器的控制；不要僅限于制動(dòng)駕駛，建議統(tǒng)籌考慮；

3)需要增加自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)的服務(wù)。

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10.中汽研軟件測評中心

1)目錄中提到功能軟件架構(gòu)和功能軟件接口，需要明確是否有接口要求；

2)標(biāo)準(zhǔn)中是否包含安全要求的內(nèi)容，或者有其他專門的安全相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。

11.清華大學(xué)蘇州研究院

1)傳感器接口:文中提到了傳感器抽象接口，抽象是否有特定含義；

2)每家對接口含義不一樣，在標(biāo)準(zhǔn)中怎么設(shè)置接口定義。從雷達(dá)角度來說，雷達(dá)有

32.64線，接口定義如何滿足不同廠家需求；

3)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接口，每一家改裝方案不一樣，是否有統(tǒng)一參考還是把市場上所有的接口都

列出來；

4)是否有系統(tǒng)軟件標(biāo)準(zhǔn)出來；

5)感知模塊和決策模塊會(huì)不會(huì)有更細(xì)化的標(biāo)準(zhǔn)出來。

12.元心信息

1)建議標(biāo)準(zhǔn)中增加信息安全；

13.超星未來

1)操控系統(tǒng)接口是否考慮安全冗余；

2)在數(shù)據(jù)流框架上是否有算法部署。

14.智行者

1)操作系統(tǒng)適用于什么車型，是乘用車還是所有可落地的智能駕駛車型。

15.經(jīng)緯恒潤

1)系統(tǒng)接口和底層系統(tǒng)軟件的關(guān)系；

2)接口只提到信息安全，沒有提到功能安全；

3)功能軟件架構(gòu)各個(gè)子標(biāo)準(zhǔn)之間的關(guān)系和交互，在以后的標(biāo)準(zhǔn)制定過程中需要更好的劃

分；

4)未來使用的車型一直在變化，以后標(biāo)準(zhǔn)如何跟隨時(shí)代變化，在標(biāo)準(zhǔn)制定過程中也需要

考慮進(jìn)去。

16.望安科技

1)對于中間件廠商如何實(shí)現(xiàn)操作系統(tǒng)；

2)接口包含的維度是很多的，功能軟件接口內(nèi)涵比較豐富，應(yīng)該考慮一個(gè)接口應(yīng)該滿足

怎么樣的功能，性能等要求。

17.寶能

1)希望標(biāo)準(zhǔn)有更大的靈活性，標(biāo)準(zhǔn)中對接口定義過多，不論接口內(nèi)容想的多么完整，都

無法滿足未來所有車型平臺；

2)OS對模塊有統(tǒng)一的要求，統(tǒng)一的調(diào)度，部署，更新升級；

3)模塊對系統(tǒng)有更大的要求，建議增加對模塊的標(biāo)準(zhǔn)定義。

18.中汽軟件測評

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標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容顆粒度需明確。

1.3.3項(xiàng)目組第二次討論會(huì)

2022年5月17日，在線上召開項(xiàng)目組第二次研討會(huì)，會(huì)上首先就項(xiàng)目背景、項(xiàng)目進(jìn)展、項(xiàng)

目下一步工作計(jì)劃在項(xiàng)目組內(nèi)進(jìn)行同步與討論；其次根據(jù)前兩次征求意見中未關(guān)閉的21項(xiàng)問題

點(diǎn)進(jìn)行開放討論。主要討論點(diǎn)：

1.標(biāo)準(zhǔn)中彩色圖片是否修改為黑白：暫定不修改，待定稿后，詢問學(xué)會(huì)意見，根據(jù)學(xué)會(huì)

的建議進(jìn)行修改；

2.附錄E.3交通標(biāo)志接口單位補(bǔ)充：增加交通標(biāo)志單位信號作為可選；

3.SendTimeHigh以及SendTimeLow的定義：增加備注說明；

4.標(biāo)準(zhǔn)不支持4D毫米波雷達(dá)：考慮到目前4D毫米波雷達(dá)在自動(dòng)駕駛傳感器方案中尚未

普遍使用，且標(biāo)準(zhǔn)是延續(xù)性的工作，可納入后期修訂時(shí)的考慮范圍；

5.激光雷達(dá)除機(jī)械式雷達(dá)以外的其他類型激光雷達(dá)接口要求：宏景智駕提供固態(tài)激光雷

達(dá)的相關(guān)建議，后續(xù)具體探討；

6.信號名稱：若無原則性問題暫不修改，原則性問題可提出；

7.執(zhí)行器控制接口的延展性：目前執(zhí)行器控制接口完全參照T/SCAE234—2021的要求，

暫不修改；

8.攝像頭壓縮數(shù)據(jù)接口中增加JPEG格式類型：在壓縮數(shù)據(jù)接口中FrameType信號中加

上枚舉舉例中JPEG格式類型；

9.標(biāo)準(zhǔn)接口信號要求是否強(qiáng)制：本標(biāo)準(zhǔn)為團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，其性質(zhì)決定為非強(qiáng)制，制定本標(biāo)準(zhǔn)

只是為了方便第三方集成，提高研發(fā)效率；

10.對于數(shù)據(jù)抽象部分?jǐn)?shù)據(jù)接入標(biāo)準(zhǔn)以及功能軟件通用框架接口標(biāo)準(zhǔn)補(bǔ)充：不在本標(biāo)準(zhǔn)的

考慮范圍內(nèi)，在國標(biāo)的研制過程中，如有必要，可形成單獨(dú)的項(xiàng)目研制。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)編制的原則

1.本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第一部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫規(guī)則》的要求和

規(guī)定編寫；

2.本標(biāo)準(zhǔn)在起草過程中充分考慮了ISOFDIS23150—2021《道路車輛自動(dòng)駕駛功能的傳

感器與數(shù)據(jù)融合單元之間的數(shù)據(jù)通信邏輯接口》、T/SCAE234—2021《智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向

及制動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口要求》，并進(jìn)行了統(tǒng)一與協(xié)調(diào)；

3.起草過程中多次對草案內(nèi)容進(jìn)行征求意見工作，并結(jié)合意見在會(huì)上進(jìn)行充分討論；

4.標(biāo)準(zhǔn)的要求充分考慮了國內(nèi)當(dāng)前的行業(yè)技術(shù)水平。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本文件說明了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車控操作系統(tǒng)功能軟件的總體架構(gòu)，并規(guī)定了功能軟件面向應(yīng)

用軟件提供的配置接口、加載接口和數(shù)據(jù)交換接口要求。

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應(yīng)用軟件輸出給功能軟件的算法根據(jù)功能的不同定義不同，所以本標(biāo)準(zhǔn)不規(guī)定應(yīng)用軟件輸

出給功能軟件的接口信號要求。功能軟件通用框架（數(shù)據(jù)流框架、基礎(chǔ)服務(wù)）目前行業(yè)由于底

層架構(gòu)不同，難以形成統(tǒng)一的規(guī)范，所以本標(biāo)準(zhǔn)暫不規(guī)定功能軟件通用框架（數(shù)據(jù)流框架、基

礎(chǔ)服務(wù)）的接口信號要求。

本標(biāo)準(zhǔn)共分為8章，內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮略語、功能軟件架

構(gòu)、配置接口、加載接口和數(shù)據(jù)交換接口。其中，功能軟件架構(gòu)包括總體架構(gòu)、應(yīng)用軟件接口、

智能駕駛通用模型、功能軟件通用框架和數(shù)據(jù)抽象。數(shù)據(jù)交換接口分為一般要求、接口信號定

義、接口定義、數(shù)據(jù)抽象接口、感知融合接口、定位接口、預(yù)測接口、決策規(guī)劃接口以及控制

接口。數(shù)據(jù)抽象接口中包括傳感器抽象接口、執(zhí)行器抽象接口、自車狀態(tài)接口以及地圖接口；

感知融合接口中包括一般要求、目標(biāo)檢測接口、車道線融合接口、交通標(biāo)志檢測接口、交通燈

檢測接口、道路信息接口、路面標(biāo)記信息接口、泊車位信息接口以及可行駛空間信息接口。決

策規(guī)劃接口中包括一般要求、行車軌跡規(guī)劃接口和泊車路徑規(guī)劃接口。控制接口中包括一般要

求、執(zhí)行器控制接口和車身控制接口。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

根據(jù)前期汽標(biāo)委發(fā)布的《車控操作系統(tǒng)架構(gòu)研究報(bào)告》中對功能軟件的定義圖2所示，包

含應(yīng)用軟件接口、智能駕駛通用模型、功能軟件通用框架和數(shù)據(jù)抽象四部分。應(yīng)用軟件接口是

基于車控操作系統(tǒng)的面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用軟件開發(fā)所需要的開發(fā)接口，主要包括配置接口、

加載接口和數(shù)據(jù)交換接口。其中，配置接口主要為傳感器和執(zhí)行器的配置提供相應(yīng)接口；加載

接口主要為開發(fā)模板及組件的加載提供相應(yīng)接口，可實(shí)現(xiàn)自定義組件的定制化開發(fā)，以及數(shù)據(jù)

流框架的節(jié)點(diǎn)編排、部署和調(diào)度；數(shù)據(jù)交換接口實(shí)現(xiàn)應(yīng)用軟件與功能軟件之間、功能軟件內(nèi)部

算法之間的數(shù)據(jù)交換，應(yīng)包括傳感器接口、執(zhí)行器接口、自車狀態(tài)接口、地圖接口、感知融合

接口、定位接口、預(yù)測接口、決策規(guī)劃接口和控制接口等。配置接口和加載接口具有較強(qiáng)的靈

活性，接口的具體信號及形式在本文件中不作規(guī)定。數(shù)據(jù)交換接口應(yīng)至少包括數(shù)據(jù)抽象接口、

感知融合接口、定位接口、預(yù)測接口、決策規(guī)劃接口和控制接口，參見圖3所示。接口數(shù)據(jù)的

傳輸即可采用發(fā)布/訂閱或者請求/響應(yīng)的形式，也可采用本地函數(shù)調(diào)用的形式。

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圖2功能軟件框架

圖3數(shù)據(jù)交換接口示意圖

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本標(biāo)準(zhǔn)中傳感器接口要求完全參照ISOFDIS23150—2021，并在其基礎(chǔ)上補(bǔ)充傳感器基

本原始數(shù)據(jù)，執(zhí)行器抽象部分完成參考T/SCAE234—2021的要求，并補(bǔ)充車身反饋與控制接口。

車控操作系統(tǒng)功能軟件主要位于架構(gòu)上層，包含感知融合、定位、預(yù)測和決策規(guī)劃等核心

功能和算法模塊，通過南北向接口承載自動(dòng)駕駛場景應(yīng)用，可以大大提高自動(dòng)駕駛應(yīng)用功能的

開發(fā)效率，是車控操作系統(tǒng)的核心部分。

2.4標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

此標(biāo)準(zhǔn)的牽頭單位為國汽智控（北京）科技有限公司。在標(biāo)準(zhǔn)方面，國汽智控積極參與智

能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車車控操作系統(tǒng)在產(chǎn)業(yè)鏈下游的應(yīng)用和發(fā)展，從而提升

智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)協(xié)同效率。國汽智控（北京）科技有限公司牽頭的國標(biāo)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車車

控操作系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》已于2020年底提交立項(xiàng)申請，目前正在進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)研討中。該

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺車控操作系統(tǒng)功能軟件的總體架構(gòu)、總體要求

和接口要求，與目前的《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》協(xié)同，互為補(bǔ)充。由清華大

學(xué)蘇州研究院和國汽智控聯(lián)合牽頭的《車控操作系統(tǒng)功能安全技術(shù)要求》也在征求意見中。另

外國汽智控參與了汽標(biāo)委自動(dòng)駕駛工作組的國標(biāo)項(xiàng)目《道路車輛自動(dòng)駕駛?cè)诤蠁卧c傳感器數(shù)

據(jù)接口》，此項(xiàng)目是ISOFDIS23150—2021的轉(zhuǎn)化國標(biāo)，與《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接

口要求》要求互為補(bǔ)充，互相支撐。

本標(biāo)準(zhǔn)參與單位將涵蓋高校、主機(jī)廠、零部件供應(yīng)商和相關(guān)檢測機(jī)構(gòu)等，保證工作組參

與單位的全面性。

標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目開展來，經(jīng)過線上和線下多輪研討以及意見征求，基本達(dá)成一致。本標(biāo)準(zhǔn)提出的

車控操作系統(tǒng)功能軟件接口要求，彌補(bǔ)了行業(yè)空白，具有一定的先進(jìn)性、通用性、科學(xué)性和可

操作性。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

無。

四、明確標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況，對于設(shè)計(jì)專利的標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目，應(yīng)提供全部專利所有權(quán)人的專利

許可聲明和專利披露聲明

無。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》標(biāo)準(zhǔn)的建立滿足生態(tài)產(chǎn)業(yè)的需求，填補(bǔ)了智能

網(wǎng)聯(lián)汽車車控操作系統(tǒng)領(lǐng)域功能軟件技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)空白。通過標(biāo)準(zhǔn)化功能軟件相關(guān)模塊的接口，可

大大提高自動(dòng)駕駛應(yīng)用功能的開發(fā)效率，降低開發(fā)成本。同時(shí)也可使功能組件作為產(chǎn)品獨(dú)立發(fā)

布和維護(hù)，有助于產(chǎn)業(yè)鏈的形成和產(chǎn)業(yè)生態(tài)的培育。對于綠色節(jié)能方面，通過標(biāo)準(zhǔn)化功能軟件

模塊接口，使多種環(huán)境認(rèn)知方法能夠以統(tǒng)一的語義接口服務(wù)于相應(yīng)層級的決策規(guī)劃過程，當(dāng)車

端能夠通過路側(cè)感知或V2V協(xié)同“低成本”獲得所需環(huán)境認(rèn)知結(jié)果時(shí)，可以暫?；蚪导夁\(yùn)行本

地的環(huán)境認(rèn)知處理流程，以實(shí)現(xiàn)綠色節(jié)能和計(jì)算資源的合理使用。通過規(guī)范化車控操作系統(tǒng)功

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能軟件架構(gòu)相關(guān)模塊的接口，明確產(chǎn)業(yè)分工，促進(jìn)促進(jìn)智能駕駛?cè)a(chǎn)業(yè)鏈的共同發(fā)展。對于整

車廠而言，實(shí)現(xiàn)整車的跨域打通，快速開發(fā)、軟硬件解耦、車型間架構(gòu)重用，通過基于SOA的

高效軟件開發(fā)，加速車型上市速度；對于零部件廠商，可減少定制化，降低面向不同車企車型

新功能開發(fā)成本；對于科技公司，調(diào)用不同接口，可快速開發(fā)應(yīng)用場景。

六、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對比分析或與測試的國外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

尚無。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)符合國家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供協(xié)會(huì)會(huì)員和社會(huì)自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

嚴(yán)格按照本標(biāo)準(zhǔn)提出的接口信號要求進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)以便整車廠以及其他科技公司的相關(guān)第

三方集成。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2022年07月4日

（注：具體內(nèi)容可以結(jié)合項(xiàng)目本身撰寫，如不涉及的可填寫無）

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《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文

件號中汽學(xué)函【2021】032號，任務(wù)號為2021-14。本標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提

出，國汽智控（北京）科技有限公司、華為技術(shù)有限公司、北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公

司、黑芝麻智能科技有限公司、長城汽車股份有限公司、南京德賽西威汽車電子有限公司、中

興通訊股份有限公司、中國第一汽車股份有限公司、北京智行者科技有限公司、清華大學(xué)蘇州

汽車研究院、浙江望安科技有限公司、東軟集團(tuán)（大連）有限公司、南京芯馳半導(dǎo)體科技有限

公司、重慶長安汽車股份有限公司、上海宏景智駕科技有限公司、中國軟件評測中心（工業(yè)和

信息化部軟件與集成電路促進(jìn)中心）、一汽解放汽車有限公司、中汽研軟件測評（天津）有限

公司、比亞迪汽車工業(yè)有限公司、北京超星未來科技有限公司、上海蔚來汽車有限公司、國汽

（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司、北京萬集科技股份

有限公司、北京賽目科技有限公司、國家工業(yè)信息安全發(fā)展研究中心、中汽創(chuàng)智科技有限公司、

奇瑞新能源汽車股份有限公司、華礪智行（武漢）科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、

西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司、北京汽車研究總院有限公司、阿里巴巴

（中國）有限公司、斑馬網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、中瓴智行（成都）科技有限公司共同起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

圖1計(jì)算基礎(chǔ)平臺示意圖

如圖1所示，計(jì)算基礎(chǔ)平臺是智能汽車智能化功能實(shí)現(xiàn)的核心載體，作為智能汽車的“車

載大腦”，接收從攝像頭、雷達(dá)等車載傳感器獲取的環(huán)境感知信息，并通過網(wǎng)聯(lián)云控技術(shù)從基

礎(chǔ)設(shè)施和云平臺獲取行駛環(huán)境信息，結(jié)合GPS、北斗等定位和導(dǎo)航技術(shù)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)計(jì)算處

理，對周圍行車環(huán)境進(jìn)行狀態(tài)預(yù)測，并做出合理決策規(guī)劃。計(jì)算基礎(chǔ)平臺主要包括異構(gòu)分布硬

件和車控操作系統(tǒng)，其中車控操作系統(tǒng)是智能汽車的