焊接機器人編程及應(yīng)用-第三章

焊接機器人編程及應(yīng)用

（第2版）“十二五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材經(jīng)全國職業(yè)教育教材審定委員會審定中國焊接協(xié)會弧焊機器人操作培訓(xùn)與資格認證推薦用書項目3初識焊接機器人的任務(wù)編程主編：蘭虎、張璞樂、孔祥霞項目任務(wù)3.1.2

示教盒的按鍵分布3.2.1

焊接機器人的編程內(nèi)容3.2.2

焊接機器人的編程方法3.1.1

焊接機器人系統(tǒng)通電項目3初識焊接機器人的任務(wù)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖擴展閱讀知識測評任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)3.1機器人焊接任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)3.2機器人平板堆焊任務(wù)程序3.1.3示教盒的界面窗口3.1.4機器人任務(wù)程序創(chuàng)建3.2.3

焊接機器人的軌跡示教3.2.4

機器人焊接區(qū)間的示教任務(wù)分析知識、能力、素養(yǎng)目標(biāo)能夠識別示教盒按鍵及功能。能夠歸納焊接機器人示教的主要內(nèi)容和基本流程。能夠規(guī)劃焊接機器人的運動軌跡。知識目標(biāo)返回目錄任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1/63技能目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)能夠正確接通與關(guān)閉焊接機器人系統(tǒng)電源。能夠新建和加載焊接機器人任務(wù)程序。能夠完成機器人平板堆焊的示教編程。從工程角度出發(fā)，強化學(xué)生規(guī)范操作意識，培養(yǎng)其發(fā)現(xiàn)問題、分析問題和正確解決問題的能力。通過學(xué)習(xí)，養(yǎng)成嚴謹認真、規(guī)范操作、心無旁騖的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)活學(xué)活用的能力和團隊合作精神，激發(fā)專業(yè)學(xué)習(xí)興趣。返回目錄知識地圖任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2/63返回目錄3.1機器人焊接任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)焊接機器人系統(tǒng)程序可以分為控制程序和任務(wù)程序?？刂瞥绦蚴嵌x焊接機器人或焊接機器人系統(tǒng)的能力、動作和響應(yīng)度的固有的控制指令集，通常是在安裝前生成的，并且以后僅由制造商修改；任務(wù)程序是定義焊接機器人系統(tǒng)完成特定任務(wù)所編制的運動和輔助功能的指令集，一般是在安裝后生成的，并可在規(guī)定的條件下由通過培訓(xùn)的人員（如編程員）修改。本任務(wù)要求使用示教盒新建一個“Test”程序，完成Panasonic機器人焊接任務(wù)程序創(chuàng)建，為后續(xù)任務(wù)示教與程序編輯做好鋪墊。任務(wù)提出3/63返回目錄3.1.1焊接機器人系統(tǒng)通電任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4/63合理的系統(tǒng)通電順序是保證焊接機器人系統(tǒng)正常安全運行的基本前提，也是避免安全事故和設(shè)備損壞發(fā)生的基礎(chǔ)保障。焊接機器人系統(tǒng)通電操作流程返回目錄3.1.1焊接機器人系統(tǒng)通電任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)除電源融合型焊接機器人外，從電網(wǎng)市電（一次電源）到機器人控制器額定輸入電壓（二次電源），成熟品牌的焊接機器人制造商通常會增加一個變壓器模塊。對Panasonic焊接機器人而言，可以參照如下步驟啟動進入系統(tǒng)：閉合一次電源設(shè)備開關(guān)閉合二次電源設(shè)備開關(guān)接通焊接電源及附屬設(shè)備電源接通機器人控制器電源登錄系統(tǒng)顯示初始界面5/63返回目錄3.1.1焊接機器人系統(tǒng)通電任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)●焊接機器人系統(tǒng)的關(guān)閉順序與開機順序相反。●關(guān)閉焊接機器人系統(tǒng)前，關(guān)閉保護氣體儲氣瓶的閥門，并釋放減壓閥壓力至零。●焊接機器人系統(tǒng)熱啟動時，請等待3s以上再重新接通機器人控制器電源?！馪anasonicGIII機器人系統(tǒng)自動登錄設(shè)置方法：依次單擊主菜單【設(shè)置】→【管理工具】，在彈出界面依次選擇“用戶管理”→“自動登錄”，變更自動登錄為“有效”?！駷楹侠矸峙錂C器人使用權(quán)限，可以根據(jù)實際需求設(shè)置不同的用戶級別用戶級別職業(yè)崗位機器人操作權(quán)限操作工操作員啟動或關(guān)閉機器人工作站、啟動任務(wù)程序、選擇運行方式程序員編程員啟動任務(wù)程序、選擇任務(wù)程序、選擇運行方式、工具坐標(biāo)系設(shè)置、機器人零點校準(zhǔn)、系統(tǒng)參數(shù)配置、任務(wù)編程調(diào)試系統(tǒng)管理員維護工程師啟動或關(guān)閉機器人工作站、啟動任務(wù)程序、選擇任務(wù)程序、選擇運行方式、工具坐標(biāo)系設(shè)置、機器人零點校準(zhǔn)、系統(tǒng)參數(shù)配置、任務(wù)編程調(diào)試、系統(tǒng)投入運行、日常保養(yǎng)維護、設(shè)備故障維修、系統(tǒng)停止運轉(zhuǎn)、設(shè)備吊裝運輸6/63返回目錄3.1.2示教盒的按鍵布局任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)示教盒作為調(diào)試、編程、監(jiān)控和仿真等多功能智能交互終端，主要由（物理）按鍵、顯示屏以及外設(shè)接口組成。PanasonicGIII機器人示教盒按鍵布局如下圖所示。a）示教盒正面b）示教盒背面PanasonicGIII機器人示教盒按鍵布局1—啟動按鈕2—暫停按鈕3—伺服接通按鈕4—緊急停止按鈕5—+/-鍵6—撥動按鈕7—確認鍵8—窗口鍵9—取消鍵10—用戶功能鍵11—模式旋鈕12—動作功能鍵13—右切換鍵14—左切換鍵15—安全開關(guān)（三段位）7/63返回目錄3.1.2示教盒的按鍵布局任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)PanasonicGIII機器人示教盒按鍵布局序號按鍵名稱按鍵功能1啟動按鈕在自動模式下，用于啟動或重啟機器人任務(wù)操作2暫停按鈕在運動軸伺服接通狀態(tài)下，暫停機器人任務(wù)操作3伺服接通按鈕接通機器人系統(tǒng)運動軸的伺服電源4緊急停止按鈕切斷系統(tǒng)運動軸的伺服電源，立刻停止機器人系統(tǒng)操作。一旦按下該按鈕，緊急停止?fàn)顟B(tài)保持，直至沿順時針方向旋轉(zhuǎn)該按鈕方可解除急停狀態(tài)5+/-鍵可替代【撥動按鈕】連續(xù)點動機器人系統(tǒng)運動軸6撥動按鈕增量點動機器人系統(tǒng)運動軸，向上沿（或繞）坐標(biāo)軸正方向移動（或轉(zhuǎn)動），向下沿（或繞）坐標(biāo)軸負方向移動（或轉(zhuǎn)動）；移動顯示屏上的光標(biāo)，變更數(shù)據(jù)或選擇一個選項保存選項連續(xù)點動機器人系統(tǒng)運動軸，方向與“向上/下微動”相同，速度取決于【撥動按鈕】的上/下轉(zhuǎn)動量8/63返回目錄3.1.2示教盒的按鍵布局任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)PanasonicGIII機器人示教盒按鍵布局序號按鍵名稱按鍵功能7確認鍵保存或指定一個選擇，示教時用于記憶示教點8窗口鍵在多個窗口間進行切換選擇，并可在激活窗口的菜單欄與程序編輯區(qū)間進行切換9取消鍵取消當(dāng)前操作，返回上一界面10用戶功能鍵完成【用戶功能鍵】上方圖標(biāo)所指定的功能，可定制每個按鍵的功能11模式旋鈕手動模式和自動模式切換12動作功能鍵選擇或執(zhí)行【動作功能鍵】右側(cè)圖標(biāo)所顯示的功能或動作13右切換鍵變更數(shù)值輸入列，點動機器人時觸發(fā)坐標(biāo)系選擇，關(guān)節(jié)→機座（直角）→工具→圓柱→工件（用戶），切換信息提示窗選項14左切換鍵變更數(shù)值輸入列，點動機器人時觸發(fā)系統(tǒng)附加軸選擇（本體軸→附加軸）15安全開關(guān)當(dāng)左右兩個【安全開關(guān)】同時釋放或同時被用力按下時，切斷伺服電源；輕按一個或兩個【安全開關(guān)】，接通伺服電源PanasonicGⅢ機器人示教盒配置有兩個USB接口和一個SD卡插槽，方便設(shè)備連接和系統(tǒng)文件備份（還原）9/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)除物理按鍵操作外，示教盒的大部分功能是通過圖標(biāo)（軟按鍵）和（彈出）界面來實現(xiàn)。PanasonicGⅢ機器人示教盒的顯示屏可以分為七個顯示區(qū)：菜單欄、信息提示窗、程序編輯區(qū)、用戶功能圖標(biāo)區(qū)、動作功能圖標(biāo)區(qū)、標(biāo)題欄和狀態(tài)欄。PanasonicGⅢ機器人示教盒屏幕畫面1—菜單欄（主菜單五個和輔助菜單六個）2—標(biāo)題欄3—程序編輯區(qū)4—信息提示窗5—光標(biāo)6—用戶功能圖標(biāo)區(qū)7—狀態(tài)欄8—動作功能圖標(biāo)區(qū)1、界面顯示10/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、界面顯示PanasonicGⅢ機器人示教盒主菜單（圖標(biāo)）及其功能圖標(biāo)菜單名稱菜單功能文件可完成程序文件的新建、保存、打開和刪除等操作編輯可對程序指令進行剪切、復(fù)制、粘貼、查找和替換等操作視圖可顯示機器人狀態(tài)信息，如位置坐標(biāo)、輸入/輸出、焊接參數(shù)等指令可在程序中插入焊接指令、信號處理指令、流程控制指令等設(shè)置可配置機器人、控制器、示教盒、焊接電源等設(shè)備參數(shù)11/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、光標(biāo)移動為完成機器人功能調(diào)試、任務(wù)編程和狀態(tài)監(jiān)控等，使用者需要頻繁在菜單欄、程序編輯區(qū)、信息提示窗等區(qū)域移動光標(biāo)。PanasonicGⅢ機器人示教盒光標(biāo)的顯示設(shè)計采用不同的方法：菜單欄的光標(biāo)顯示為紅色方框；程序編輯區(qū)以及彈出界面選項的光標(biāo)顯示為突出文本，如藍色或青色背景；信息提示窗的光標(biāo)顯示為括號。彈出界面的光標(biāo)移動12/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、菜單選擇PanasonicGⅢ機器人示教盒主菜單及子菜單選項的選擇可以通過【撥動按鈕】實現(xiàn)，具體過程如圖所示。選擇菜單將光標(biāo)移至菜單圖標(biāo)停留，可顯示菜單圖標(biāo)功能。13/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、數(shù)值輸入在數(shù)值輸入界面中，移動光標(biāo)至變更數(shù)值選項，側(cè)擊【撥動按鈕】彈出參數(shù)輸入界面，如圖3-9所示。此時，使用【左/右切換鍵】變更數(shù)值輸入列，然后上/下滾動【撥動按鈕】修改數(shù)值，再按【確認鍵】退出界面并保存所修改的數(shù)值，或按【取消鍵】放棄修改數(shù)值并退出界面。數(shù)值輸入14/63返回目錄3.1.3示教盒的界面窗口任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)5、字符串的輸入在字符串輸入界面中，移動光標(biāo)至變更字符串選項，側(cè)擊【撥動按鈕】彈出字符串輸入界面。此時，動作功能圖標(biāo)區(qū)顯示字符串輸入選項，包括大寫字母、小寫字母、阿拉伯?dāng)?shù)字和常見符號。點按【動作功能鍵】切換軟鍵盤，上/下滾動【撥動按鈕】選擇輸入項并側(cè)擊，然后按【確認鍵】退出界面并保存修改，或按【取消鍵】放棄修改并退出界面。字符串輸入15/63返回目錄3.1.4機器人任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)新建程序?qū)⑹窘毯小灸Ｊ叫o】對準(zhǔn)“TEACH”，選擇手動模式移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)【文件】，側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單中單擊【新建】，彈出“新建”對話框待各選項參數(shù)設(shè)置完成后，單擊【OK】按鈕或直接點按【確認鍵】，程序文件被記憶到機器人控制器中同Windows系統(tǒng)文件操作類似，常見的焊接機器人系統(tǒng)文件操作有新建、保存、關(guān)閉和打開等。16/63返回目錄3.1.4機器人任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)保存程序按【窗口鍵】移動光標(biāo)至菜單欄，并單擊【文件】側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單中單擊【保存】，彈出“程序保存”確認對話框單擊【YES】按鈕或直接點按【確認鍵】保存程序同Windows系統(tǒng)文件操作類似，常見的焊接機器人系統(tǒng)文件操作有新建、保存、關(guān)閉和打開等。17/63返回目錄3.1.4機器人任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)關(guān)閉程序按【窗口鍵】移動光標(biāo)至菜單欄，并單擊【文件】側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單中單擊【關(guān)閉】，關(guān)閉程序同Windows系統(tǒng)文件操作類似，常見的焊接機器人系統(tǒng)文件操作有新建、保存、關(guān)閉和打開等。18/63返回目錄3.1.4機器人任務(wù)程序創(chuàng)建任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)打開程序按【窗口鍵】移動光標(biāo)至菜單欄，并單擊【文件】側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單中單擊【打開】，在彈出的子菜單中單擊【程序文件】或【近期文件】，彈出“打開文件”對話框使用【撥動按鈕】選擇程序文件，然后單擊【OK】按鈕或直接點按【確認鍵】，彈出程序編輯界面同Windows系統(tǒng)文件操作類似，常見的焊接機器人系統(tǒng)文件操作有新建、保存、關(guān)閉和打開等。19/63返回目錄任務(wù)實施任務(wù)分析任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)本項任務(wù)是使用PanasonicGⅢ示教盒新建一個“Test”任務(wù)程序文件。具體步驟如下：1）參照上文焊接機器人系統(tǒng)通電規(guī)范，依次接通焊接電源和機器人控制器電源。2）將示教盒【模式旋鈕】對準(zhǔn)“TEACH”，選擇手動模式。3）移動光標(biāo)至菜單欄，使用【撥動按鈕】并單擊【文件】，在彈出的子菜單中單擊【新建】，彈出“新建”對話框，設(shè)置文件類別為“程序”，輸入程序文件名為“Test”，其他選項可以保持默認，單擊【OK】按鈕或直接點按【確認鍵】，程序文件被記憶至機器人控制器中。4）彈出程序編輯界面，BeginOfProgram和EndOfProgram程序架構(gòu)自動生成?！靶陆ā睂υ捒虺绦蚓庉嫿缑?0/63知識測評擴展閱讀任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出擴展閱讀Panasonic焊接機器人的用戶功能鍵為提高機器人任務(wù)示教的效率，Panasonic機器人在示教盒顯示屏的底部設(shè)計有用戶功能鍵圖標(biāo)區(qū)，對應(yīng)六個物理按鍵【用戶功能鍵F1～F6】。在機器人示教編程過程中，【用戶功能鍵】的功能組合隨著操作狀態(tài)的變化而變化。返回目錄操作狀態(tài)F1F2F3F4F5F6未打開程序（機器人動作OFF）編輯模式（機器人動作OFF）21/63知識測評擴展閱讀任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出擴展閱讀Panasonic焊接機器人的用戶功能鍵返回目錄操作狀態(tài)F1F2F3F4F5F6動作模式（機器人動作ON）程序驗證自動運轉(zhuǎn)22/63返回目錄3.2機器人平板堆焊任務(wù)編程任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)在焊接機器人實際使用過程中，經(jīng)常會遇到機器人堆焊需求：一是在測試鋼板表面堆焊，試驗焊接參數(shù)的合理性；二是在焊接部件或產(chǎn)品表面堆焊圖案或字符，如公司品牌標(biāo)識；三是在部件或產(chǎn)品表面堆焊異種合金，以提升耐磨、耐熱和耐蝕等性能。本任務(wù)要求使用富氬氣體（如Ar80%+CO220%，數(shù)值為體積分數(shù)，下同）、直徑為1.0mm的ER50-6實心焊絲，嘗試在碳鋼表面平敷堆焊一道焊縫（焊縫寬度為8mm），完成Panasonic焊接機器人的簡單示教編程，深化對機器人“示教-再現(xiàn)”原理的理解。任務(wù)提出23/63返回目錄3.2.1焊接機器人的編程內(nèi)容任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)采用“數(shù)字焊工”進行自動化焊接作業(yè)，需預(yù)先賦予機器人“仿人”信息，即焊接機器人任務(wù)編程（示教）的主要內(nèi)容，包括運動軌跡、焊接條件和動作次序，如圖所示。焊接機器人的任務(wù)程序界面24/63返回目錄3.3.1焊接機器人的編程內(nèi)容任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、運動軌跡運動軌跡是為完成焊接作業(yè)，機器人工具中心點（TCP）所掠過的路徑。針對規(guī)則焊縫，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵位置的點位信息。例如，直線焊縫軌跡一般示教兩個位置點（直線軌跡起始點和結(jié)束點），弧形焊縫軌跡通常示教三個位置點（圓弧軌跡起始點、中間點和結(jié)束點）。各端點之間的CP運動則由機器人控制系統(tǒng)的路徑規(guī)劃模塊通過插補運算生成。25/63返回目錄任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、焊接條件機器人焊接作業(yè)涉及氣、電、液等多元介質(zhì)，工藝參數(shù)較多，關(guān)鍵參數(shù)包括焊接電流（或送絲速度）、電弧電壓、焊接速度、收弧電流、弧坑處理時間等。焊接條件的設(shè)置主要有如下三種方法：一是通過焊接指令調(diào)用數(shù)據(jù)庫表格或文件；二是直接在焊接指令中輸入焊接條件；三是手動設(shè)置，如弧焊作業(yè)時焊絲干伸長度和保護氣體流量大小。3、動作次序焊接作業(yè)動作次序的規(guī)劃涉及單一工件焊接順序和多品種（或多批次）工件焊接順序，機器人引弧和收弧次序，以及機器人與周邊（工藝）輔助設(shè)備協(xié)調(diào)或協(xié)同運動次序等。在一些簡單的焊接任務(wù)場合，機器人動作次序與運動軌跡規(guī)劃合二為一。機器人與周邊（工藝）輔助設(shè)備的動作協(xié)調(diào)或協(xié)同，應(yīng)以保證焊接質(zhì)量、減少停機時間、確保生產(chǎn)安全為基本準(zhǔn)則，可以通過調(diào)用信號處理和流程控制等次序（邏輯）指令實現(xiàn)。26/633.3.1焊接機器人的編程內(nèi)容返回目錄3.3.2焊接機器人的編程方法任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)焊接機器人的應(yīng)用在幫助企業(yè)應(yīng)對人工成本上漲、勞動力供給不足等方面提供強力支撐，現(xiàn)已贏得企業(yè)的廣泛關(guān)注。目前常用的焊接機器人任務(wù)編程方法有兩種，示教編程和離線編程。焊接機器人任務(wù)編程方法27/63返回目錄3.3.2焊接機器人的編程方法任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教編程編程員直接手動拖拽機器人末端執(zhí)行器，或通過示教盒點動機器人逐步通過指定位置，并用機器人文本或圖形語言（如FANUC機器人的KAREL語言、ABB機器人的RAPID語言等）記錄上述目標(biāo)位置、焊接條件和動作次序。焊接機器人的示教編程

a）示教盒編程

b）拖拽編程編制程序指令語句直觀方便、不需要建立三維模型，可以修正機械結(jié)構(gòu)誤差存在編程過程煩瑣、效率低、易發(fā)生事故，且軌跡精度完全依靠編程員的目測決定等弊端28/63返回目錄3.3.2焊接機器人的編程方法任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、離線編程在與機器人分離的專業(yè)軟件環(huán)境下，建立機器人及其工作環(huán)境的幾何模型，采用專用或通用程序語言，以離線方式進行機器人運動軌跡的規(guī)劃編程。焊接機器人的離線編程減少機器人不工作時間、遠離存在危害編程環(huán)境、便于與CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合、能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜軌跡編程需要編程員掌握相關(guān)知識、離線編程軟件需要一定投入、簡單軌跡編程效率低、無法展現(xiàn)工藝條件變更帶來的變化、存在一定誤差29/63返回目錄3.2.2焊接機器人的編程方法任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、離線編程值得一提的是，近年來為有效解決大型鋼結(jié)構(gòu)機器人作業(yè)編程效率低下的難題，以箱體格擋等典型鋼結(jié)構(gòu)為切入點，機器人系統(tǒng)集成商和終端客戶聯(lián)合開發(fā)出機器人快速參數(shù)化編程技術(shù)。通過手動輸入鋼結(jié)構(gòu)的幾何特征參數(shù)，快速生成構(gòu)件三維數(shù)字模型，然后將其導(dǎo)入離線編程軟件，依次完成機器人路徑規(guī)劃、軌跡生成和干涉校驗等工作，并將優(yōu)化后的任務(wù)程序下載至機器人控制器，實現(xiàn)機器人自動化作業(yè)。焊接機器人的快速參數(shù)化編程30/63返回目錄3.2.2焊接機器人的編程方法任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、離線編程無論示教編程還是離線編程，其主要目的是完成機器人焊接作業(yè)運動軌跡、焊接條件和動作次序的示教，任務(wù)編程的基本流程如圖所示。顯然，焊接機器人的示教包括示教前的準(zhǔn)備、任務(wù)程序的創(chuàng)建和任務(wù)程序的手動測試等主要環(huán)節(jié)；再現(xiàn)則是通過本地或遠程方式自動運轉(zhuǎn)優(yōu)化后的任務(wù)程序。焊接機器人任務(wù)示教與再現(xiàn)的基本流程31/63返回目錄3.2.3焊接機器人的軌跡示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、路徑規(guī)劃熟知焊接機器人任務(wù)編程的主要內(nèi)容和基本流程后，針對具體任務(wù)應(yīng)首先進行機器人路徑規(guī)劃，選取關(guān)鍵位置點，點動機器人移至目標(biāo)位置，記憶示教點信息，然后測試運動路徑。連接起點位置和終點位置的序列點或曲線稱為路徑，構(gòu)成路徑的策略稱為路徑規(guī)劃。焊接機器人的路徑規(guī)劃主要是讓機器人攜帶焊槍在工作空間內(nèi)找到一條從起點到終點的無碰撞安全路徑。為高效創(chuàng)建機器人任務(wù)程序，縮短運動路徑的示教時間，一般將機器人運動路徑離散成若干個關(guān)鍵位置點，并在任務(wù)編程前對其進行預(yù)定義，如原點位置（作業(yè)原點）、參考位置（臨近點和回退點）等。原點位置（作業(yè)原點，HOME）是所有作業(yè)的基準(zhǔn)位置，它是機器人遠離作業(yè)對象（待焊工件）和外圍設(shè)備的可動區(qū)域的安全位置；參考位置是臨近焊接作業(yè)區(qū)間、調(diào)整工具姿態(tài)的安全位置。通常機器人到達該位置時，機器人控制器中參考位置分配的通用I/O輸出信號接通。32/63返回目錄3.2.3焊接機器人的軌跡示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、路徑規(guī)劃此外，機器人焊槍指向（工具姿態(tài)）和焊接方向（路徑方向）對焊縫成形、飛濺大小、氣體保護效果等有重要影響。對于熔化極氣體保護焊而言，機器人攜帶焊槍可以采取左焊法和右焊法兩種方式。a）左焊法b）右焊法焊接機器人左焊法和右焊法示意左焊法（前進焊或后傾焊）指焊接熱源從接頭右端向左端移動，并指向待焊部分的操作方法。由于焊接電弧大部分作用在熔池上，該方式具有熔深淺、焊道寬的特點，而且編程員從焊接電弧一側(cè)呈45°～70°視角易于觀察焊接電弧和熔池；右焊法（后退焊或前傾焊）指焊接熱源從接頭左端向右端移動，并指向已焊部分的操作方法，具有熔深大、焊道窄的特點。該方式下機器人焊槍阻擋了編程員的視線，難以觀察焊接電弧和熔池變化情況。焊接位置焊接方式適用場合左焊法右焊法平（角）焊、船形焊適合，熔深淺且焊縫較平不適合，熔深大、易燒穿薄板不適合，熔深淺，無法保證焊透能夠保證良好的熔深中厚板橫（角）焊適合，易獲得寬而平的焊縫不合適，窄而深的焊縫易形成凸形焊縫單道焊適合蓋面焊適合打底焊和填充焊多道焊33/63返回目錄3.2.3焊接機器人的軌跡示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)不妨以機器人堆焊“1+X”圖案為例，其運動路徑規(guī)劃和焊槍姿態(tài)規(guī)劃如圖所示。整個路徑預(yù)定義一個原點位置和兩個參考位置，且采用左焊法、保持焊槍行進角（焊槍軸線與焊縫軸線相交形成的銳角）α=65°～80°，利于獲得良好的熔深和熔池保護效果。機器人堆焊“1+X”圖案運動路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃34/63返回目錄3.2.3焊接機器人的軌跡示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶機器人路徑規(guī)劃將產(chǎn)生若干指令位姿，點動機器人至上述示教點，記憶并生成運動指令集，完成運動軌跡示教。PanasonicGⅢ機器人示教點記憶操作如下：1）新建或打開任務(wù)程序文件。2）移動光標(biāo)到插入示教點的上一行。3）變更程序編輯狀態(tài)為【【插入】狀態(tài)。4）點按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈滅）→（燈亮），開啟機器人動作功能。5）點動機器人至目標(biāo)位置。6）按住【右切換鍵】，點按【動作功能鍵Ⅰ～Ⅲ】設(shè)置運動指令要素，然后按【確認鍵】，插入示教點示教點記憶界面35/63返回目錄3.2.3焊接機器人的軌跡示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)待機器人運動軌跡、動作次序等示教完畢，須試運行測試任務(wù)程序，以檢查機器人TCP路徑和動作次序的合理性，評估任務(wù)程序執(zhí)行的周期時間。PanasonicGⅢ機器人單步程序測試步驟如下：3、任務(wù)程序驗證1）打開任務(wù)程序文件。2）移動光標(biāo)至程序首行。3）點按【用戶功能鍵F1】，（（燈滅）→（燈亮），激活程序驗證功能。4）同時持續(xù)按?。ㄕ騿尾匠绦蝌炞C）對應(yīng)的【動作功能鍵Ⅳ】和【撥動按鈕】（或【+/-鍵】），程序自上而下順序單步執(zhí)行，每到達一個示教點時自動停止運行。5）松開【撥動按鈕】（或【+/-鍵】），然后重復(fù)步驟4）的操作，直至光標(biāo)移至程序末尾。當(dāng)和【+/-鍵】不一致時，機器人不能運動，如和【-鍵】組合。36/63返回目錄3.2.4機器人焊接區(qū)間的示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)焊接機器人運動軌跡可以分成焊接（作業(yè)）區(qū)間和空走（非作業(yè)）區(qū)間。下圖所示的焊接（作業(yè)）區(qū)間為例，P003是焊接起始點，P004是焊接路徑（中間）點，P005是焊接結(jié)束點。焊接（作業(yè)）區(qū)間示意37/63返回目錄3.2.4機器人焊接區(qū)間的示教任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)焊接機器人運動軌跡可以分成焊接（作業(yè)）區(qū)間和空走（非作業(yè)）區(qū)間。下圖所示的焊接（作業(yè)）區(qū)間為例，P003是焊接起始點，P004是焊接路徑（中間）點，P005是焊接結(jié)束點。P003焊接起始點P004焊接路徑點P005焊接結(jié)束點1）點動機器人至焊接起始點2）變更示教點為焊接點3）點按【確認鍵】記憶示教點P0031）點動機器人至焊接中間點2）變更示教點為焊接點3）點按【確認鍵】記憶示教點P0041）點動機器人至焊接結(jié)束點2）變更示教點為焊接點3）點按【確認鍵】記憶示教點P005Panasonic機器人焊接區(qū)間任務(wù)程序示例38/63返回目錄任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)機器人平板堆焊的示教相對容易，是板狀試件、管狀試件和組合試件示教編程的基礎(chǔ)。使用機器人在碳鋼表面平敷堆焊一道焊縫需要示教六個目標(biāo)位置點，其路徑規(guī)劃如圖所示。機器人平板堆焊路徑規(guī)劃示教點備注①原點（HOME）②焊接臨近點③焊接起始點④焊接結(jié)束點⑤焊接回退點⑥原點（HOME）39/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)1、示教前準(zhǔn)備1）工件表面清理。核對試板尺寸無誤后，將鋼板表面的鐵銹和油污等雜質(zhì)清理干凈。2）工件裝夾與固定。選擇合適的夾具將試板固定在焊接工作臺上。3）機器人原點確認?？赏ㄟ^執(zhí)行機器人控制器內(nèi)已有的原點程序，讓機器人返回原點（如BW=-90°、RT=UA=FA=RW=TW=0°）。4）加載任務(wù)程序。通過【文件】菜單加載任務(wù)3.1中創(chuàng)建的“Test”程序。返回目錄40/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶1）在“TEACH”模式下，輕握【安全開關(guān)】至【伺服接通按鈕】指示燈閃爍，此時按下【伺服接通按鈕】，指示燈亮，機器人系統(tǒng)運動軸的伺服電源接通。2）點按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈滅）→（燈亮），激活機器人動作功能。（1）示教點P001—機器人原點激活機器人動作功能將機器人待機位置記錄為示教點P0001返回目錄41/63任務(wù)實施任務(wù)實施知識分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶3）按住【右切換鍵】，切換至示教點記憶界面點按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點P001的動作類型為（MOVEP），空走點。（1）示教點P001—機器人原點4）點按【確認鍵】記憶當(dāng)前示教點P001為機器人原點。記憶示教點P001將機器人待機位置記錄為示教點P0001返回目錄42/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶1）保持默認關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，使用【動作功能鍵Ⅰ～Ⅲ】+【撥動按鈕】組合鍵，調(diào)整機器人末端焊槍至作業(yè)姿態(tài)（焊槍行進角α=65°～80°）（2）示教點P002—焊接臨近點2）按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵Ⅳ】，或單擊輔助菜單的【點動坐標(biāo)系】→【機座坐標(biāo)系】，切換機器人點動坐標(biāo)系為機座坐標(biāo)系。機器人點動坐標(biāo)系切換界面焊接臨近點位置通常決定機器人的作業(yè)姿態(tài)返回目錄43/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶3）在機座坐標(biāo)系中，使用【動作功能鍵Ⅳ～Ⅵ】+【撥動按鈕】組合鍵，點動機器人線性移至作業(yè)開始位置附近。（2）示教點P002—焊接臨近點點動機器人至焊接臨近點焊接臨近點位置通常決定機器人的作業(yè)姿態(tài)返回目錄44/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（2）示教點P002—焊接臨近點4）按住【右切換鍵】，切換至示教點記憶界面，點按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點P002為MOVEP），空走點。記憶示教點P0025）點按【確認鍵】記憶當(dāng)前示教點P002為焊接臨近點。焊接臨近點位置通常決定機器人的作業(yè)姿態(tài)返回目錄45/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（3）示教點P003—焊接起始點1）在機座坐標(biāo)系中，點動機器人線性移至焊接作業(yè)開始位置。點動機器人至焊接起始點2）按住【右切換鍵】，切換至示教點記憶界面，點按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點P003為（MOVEL）或（MOVEP），焊接點。保持示教點P002的焊槍姿態(tài)，將機器人移向焊接作業(yè)的開始位置返回目錄46/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（3）示教點P003—焊接起始點3）點按【確認鍵】記憶當(dāng)前示教點P003為焊接起始點，焊接指令被同步記憶記憶示教點P003保持示教點P002的焊槍姿態(tài)，將機器人移向焊接作業(yè)的開始位置返回目錄47/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（4）示教點P004—焊接結(jié)束點1）在機座坐標(biāo)系中，沿-X軸方向點動機器人線性移至焊接結(jié)束點。點動機器人至焊接結(jié)束點2）按住【右切換鍵】，切換至示教點記憶界面，點按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點P004的動作類型為（MOVEL），空走點。保持焊槍姿態(tài)，沿機座坐標(biāo)系的-X軸方向，點動機器人移向焊接作業(yè)的結(jié)束位置返回目錄48/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（4）示教點P004—焊接結(jié)束點3）點按【確認鍵】記憶當(dāng)前示教點P004為焊接結(jié)束點，焊接指令被同步記憶記憶示教點P004保持焊槍姿態(tài)，沿機座坐標(biāo)系的-X軸方向，點動機器人移向焊接作業(yè)的結(jié)束位置返回目錄49/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（5）示教點P005—焊接回退點1）在機座坐標(biāo)系中，沿+Z軸方向點動機器人遠離焊接結(jié)束點。點動機器人至焊接回退點2）按住【右切換鍵】，切換至示教點記憶界面，點按【動作功能鍵Ⅰ、Ⅲ】，變更示教點P005的動作類型為（MOVEL）或（MOVEP），空走點。3）點按【確認鍵】記憶當(dāng)前示教點P005為焊接回退點保持焊槍姿態(tài)，沿機座坐標(biāo)系的+Z軸方向，點動機器人至安全位置。返回目錄50/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（6）示教點P006——機器人原點1）松開【安全開關(guān)】，點按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈亮）→（燈滅），關(guān)閉機器人動作功能，進入編輯模式。按【用戶功能鍵F6】切換用戶功能圖標(biāo)區(qū)至下圖所示界面。任務(wù)程序編輯界面將機器人移至作業(yè)原點（HOME）返回目錄51/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)2、示教點記憶（6）示教點P006——機器人原點2）使用【撥動按鈕】移動光標(biāo)至示教點P001所在指令語句行，點按【用戶功能鍵F3】（復(fù)制），然后側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出“復(fù)制”確認對話框，如右圖所示。點按【確認鍵】或單擊對話框上的【OK】按鈕，完成復(fù)制操作?！皬?fù)制”確認對話框3）移動光標(biāo)至示教點P005所在指令語句行，點按【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成指令語句粘貼操作，如右圖所示。至此，六個示教點記憶完畢。粘貼指令語句界面將機器人移至作業(yè)原點（HOME）返回目錄52/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、任務(wù)程序驗證1）在編輯模式下，移動光標(biāo)至程序首行。單步程序測試功能激活界面2）點按【動作功能鍵Ⅷ】，（燈滅）→（燈亮），激活機器人動作功能，然后點按【用戶功能鍵F1】，（燈滅）→（燈亮），激活程序驗證（跟蹤）功能，如圖所示。返回目錄53/63任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)3、任務(wù)程序驗證3）同時按住【動作功能鍵Ⅳ】和【撥動按鈕】（或【+鍵】）正向單步測試任務(wù)程序，機器人每移至一個示教點位置時，機器人會自動停止運動，此時釋放【撥動按鈕】（或【+鍵】），然后再次按住【撥動按鈕】（或【+鍵】），直至光標(biāo)移至程序最后一行。通過程序行標(biāo)識可以實時了解機器人TCP的運動狀態(tài)，如到達指令位姿、沿指令路徑運動等。返回目錄54/63任務(wù)實施任務(wù)實施知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、任務(wù)程序自動運轉(zhuǎn)任務(wù)程序經(jīng)測試運行無誤后，可以將【模式旋鈕】切換至自動模式，實現(xiàn)自動運轉(zhuǎn)焊接。任務(wù)程序自動運轉(zhuǎn)有兩種方式：一是本地模式，通過機器人控制器或示教盒上的【啟動按鈕】；二是遠程模式，利用周邊輔助設(shè)備輸入信號來啟動程序，如外部集中控制盒上的【啟動按鈕】。自動運轉(zhuǎn)任務(wù)程序步驟如下：1）移動光標(biāo)至首行。在編輯模式下，將光標(biāo)移至程序開始記號（BeginOfProgram）。2）選擇自動模式。切換【模式旋鈕】至“AUTO”位置（自動模式）。3）接通伺服電源。點按【伺服接通按鈕】，接通機器人伺服電源。返回目錄55/63任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)4、任務(wù)程序自動運轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)任務(wù)程序步驟如下：4）自動運轉(zhuǎn)程序。點按【啟動按鈕】，系統(tǒng)自動運轉(zhuǎn)執(zhí)行任務(wù)程序，機器人開始焊接。a）焊前準(zhǔn)備b）焊縫成形機器人平板堆焊●任務(wù)程序從光標(biāo)所在行開始執(zhí)行，并按執(zhí)行順序在界面中顯示?！袢蝿?wù)程序執(zhí)行過程中，點按【用戶功能鍵F3】可以激活電弧鎖定功能（燈亮）或禁用電弧鎖定功能（燈滅）。當(dāng)電弧鎖定功能啟用（燈亮）時，僅完成任務(wù)程序的空運行，不執(zhí)行焊接引弧、收弧操作。返回目錄56/63知識測評擴展閱讀任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出擴展閱讀Panasonic焊接機器人的離線仿真離線編程技術(shù)是基于計算機圖形學(xué)建立焊接機器人系統(tǒng)工作環(huán)境的幾何模型，通過操控圖像及使用機器人編程語言描述機器人作業(yè)任務(wù)，然后對任務(wù)程序進行三維模型動畫仿真，離線計算、規(guī)劃和調(diào)試機器人任務(wù)程序，并生成機器人控制器可執(zhí)行的代碼，最后經(jīng)由通信接口發(fā)送至機器人控制器。由于編程時不影響實體機器人焊接作業(yè)，綠色、安全且投入較少，所以離線編程技術(shù)在產(chǎn)業(yè)和教育領(lǐng)域獲得推廣。返回目錄焊接機器人系統(tǒng)方案設(shè)計與離線仿真57/63知識測評擴展閱讀任務(wù)實施任務(wù)分析知識準(zhǔn)備任務(wù)提出