2021年工業(yè)機器人考試題庫

《工業(yè)機器人》復(fù)習(xí)題一、鑒定題機械手亦可稱之為機器人。（Y）完畢某一特定作業(yè)時具有多余自由度機器人稱為冗余自由度機器人。（Y）關(guān)節(jié)空間是由所有關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成。（Y）任何復(fù)雜運動所有可以分解為由各種平移和繞軸轉(zhuǎn)動簡樸運動合成。（Y）關(guān)節(jié)i坐標系放在i-1關(guān)節(jié)末端。（N）手臂解有解必須條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中自由度數(shù)等于或不大于6。（N）對于具有外力作用非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能和系統(tǒng)總勢能之和。（N）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量傳感器。（Y）激光測距儀可以進行散裝物料重量檢測。（Y）運動控制電子齒輪模式是一種積極軸和從動軸保持一種靈活傳動比隨動系統(tǒng)。（Y）工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成生產(chǎn)體系。（）機器人辨別率分為編程辨別率和控制辨別率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)辨別率。（）正交變換矩陣R為正交矩陣。（）復(fù)合運動齊次矩陣建立是由所有簡樸運動齊次矩陣求和所形成。（）關(guān)節(jié)i效應(yīng)體當前i關(guān)節(jié)末端。（）并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。（）機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過途徑。（）空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點位置和姿態(tài)條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）位置和姿態(tài)。（）示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（Y）機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中運動軌跡，即運動點位移、速度和加速度。（Y）關(guān)節(jié)型機器人核心由立柱、前臂和后臂構(gòu)成。（N）到當前為止，機器人已發(fā)展到第四代。（N）磁力吸盤可以吸住所有金屬材料制成工件。（N）諧波減速機名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量傳感器。（Y）激光測距儀可以進行散裝物料重量檢測。（Y）機械手亦可稱之為機器人。（Y）諧波減速機名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（）增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高。（）計算機視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。（）示教-再現(xiàn)控制給定辦法中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上按鍵，編制機器人動作順序，擬定位置、設(shè)定速度或限時。（）東大牛機器人足球隊是中華人民共和國第一支奪得世界杯冠軍代表隊，彌補了中華人民共和國空白。（）圖像恢復(fù)指是光學(xué)鏡頭幾何形變矯正，補償由于光學(xué)鏡頭所帶來圖像畸變。（）變位機運動數(shù)（自由度）核心取決于被加工件大小。（）軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完畢，而不是在得到示教點后來，一次完畢，再提交給再現(xiàn)過程。（Y）格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）圖像二值化解決便是將圖像中感興趣某些置1，背景某些置2。（N）圖像增強是調(diào)節(jié)圖像色度、亮度、飽和度、對比度和辨別率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填空題按坐標形式分類，機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關(guān)節(jié)坐標型四種基本類型。作為一種機器人，普通由三個某些構(gòu)成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和機械系統(tǒng)。機器人核心技術(shù)參數(shù)普通有自由度、定位精度、工作范疇、重復(fù)定位精度、辨別率、承載能力及最大速度等。自由度是指機器人所具有獨立坐標軸運動數(shù)目，不包括末端操作器開合自由度。機器人辨別率分為編程辨別率和控制辨別率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)辨別率。重復(fù)定位精度是有關(guān)精度記錄數(shù)據(jù)。根據(jù)真空產(chǎn)生原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負壓吸盤和擠氣負壓吸盤等三種基本類型。8、機器人運動軌跡生成辦法有示教再現(xiàn)運動、關(guān)節(jié)空間運動、空間直線運動和空間曲線運動。9、機器人傳感器核心性能指標有敏捷度、線性度、測量范疇、重復(fù)性、精度、辨別率、響應(yīng)時間和抗干擾能力等。自由度是指機器人所具有獨立坐標軸運動數(shù)目。機器人重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目的動作、同一命令下，機器人持續(xù)重復(fù)運動若干次時，其位置分散狀況。機器人驅(qū)動辦法核心有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動三種。機器人上常用可以測量轉(zhuǎn)速傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤。機器人控制系統(tǒng)按其控制辦法可以分為力控制辦法、軌跡控制辦法和示教控制辦法。按幾何構(gòu)造分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。機器人是指替代本來由人直接或間接作業(yè)自動化機械。在機器人正面作業(yè)和機器人保持300mm以上距離。手動速度分為：微動、低速、中速、高速。機器人三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式。機器人坐標系種類為：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、顧客坐標系。設(shè)定關(guān)節(jié)坐標系時，機器人S、L、U、R、B、T各軸分別運動。設(shè)定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。用關(guān)節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為MOVJ。通過以示教點為圓心、以75mm為半徑圓內(nèi)任一點即視為達到。機器人腕部軸為R，B，T，本體軸為S，L，U。機器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人作業(yè)。機器人軌跡支持四種插補辦法，分別是關(guān)節(jié)插補，直線插補，圓弧插補，自由曲線插補，插補命令分別是MOVJ，MOVL，MOVC機器人按機構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機器人和非關(guān)節(jié)機器人兩大類。機器人系統(tǒng)大體由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器-環(huán)境交互系統(tǒng)等某些構(gòu)成。機器人重復(fù)定位精度是指機器人末端實行器為重復(fù)到達同一目的位置而實際到達位置之間接近限度。機器人運動學(xué)是研究機器人末端實行器位姿和運動和關(guān)節(jié)空間之間關(guān)系。常用建立機器人動力學(xué)方程辦法有牛頓和拉格朗日。6自由度機器人有解析逆解條件是機器人操作手獨立關(guān)節(jié)變量多于末端實行器運動自由度數(shù)。機器人驅(qū)動辦法核心有液壓、氣動和電動三種。機器人上常用可以測量轉(zhuǎn)速傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤。機器人控制系統(tǒng)按其控制辦法可以分為程序控制辦法、適應(yīng)性控制辦法和人工智能控制辦法。三、選取題工作范疇是指機器人（）或手腕中心所能到達點集合。（B）A機械手B手臂末端C手臂D行走某些。機器人精度核心依存于（）、控制算法誤差和辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運動，普通見（）來標記。（A）ARBWCBDLRRR型手腕是（）自由度手腕。（C）A1B2C3D4真空吸盤規(guī)定工件表面（）、干燥清潔，同步氣密性好。（D）A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。（B）A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）A力或力矩B接近覺C觸覺D位置手爪核心功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）A固定B定位C釋放D觸摸。機器人精度核心依存于（）、控制算法誤差和辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構(gòu)撓性機器人控制辦法分為點位控制和（）。（C）A點對點控制B點到點控制C持續(xù)軌跡控制D任意位置控制焊接機器人焊接作業(yè)核心包括（）。（A）A點焊和弧焊B間斷焊和持續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護焊和氬弧焊作業(yè)途徑普通見（）坐標系相對于工件坐標系運動來描述。（D）A手爪B固定C運動D工具當代機器人核心源于如下兩個分支：（C）A計算機和數(shù)控機床B遙操作機和計算機C遙操作機和數(shù)控機床D計算機和人工智能對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（A）A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角動力學(xué)研究內(nèi)容是將機器人_____聯(lián)系起來。（A）A運動和控制B傳感器和控制C構(gòu)造和運動D傳感系統(tǒng)和運動所謂無姿態(tài)插補，即保持第一種示教點時姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機器人沿______運動時浮現(xiàn)。（B）A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線應(yīng)用普通物理定律構(gòu)成傳感器稱之為（）A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表傳感器在整個測量范疇內(nèi)所能辨別被測量最小變化量，或所能辨別不同樣被測量個數(shù)，被稱之為傳感器______。（）A精度B重復(fù)性C辨別率D敏捷度諧波傳動缺陷是（）。（A）A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高機器人三原則是由誰提出。（D）A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫當代機器人大軍中最核心機器人為：（A）A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務(wù)機器人D特種機器人手部位姿是由哪兩某些變量構(gòu)成？（B）A位置和速度B姿態(tài)和位置C位置和運營狀態(tài)D姿態(tài)和速度用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向傳感器是：（C）A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程辦法，它最大問題是：（B）A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品下面哪個國家被稱為“機器人王國”？（C）A中華人民共和國B英國C日本D美國對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門培訓(xùn)才行。和示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)監(jiān)護人員，處在機器人可動范疇外時，（B），可進行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門培訓(xùn)B必須事先接受過專門培訓(xùn)C沒有事先接受過專門培訓(xùn)也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍均壓裝置與否良好，動作與否正常，同步對電極頭規(guī)定是（A）。A更換新電極頭B使用磨耗量大電極頭C新或舊所有行普通對機器人進行示教編程時，規(guī)定最初程序點和最后程序點位置（A），可提高工作效率。A相似B不同樣C無所謂D分離越大越好為了保證安全，用示教編程器手動運營機器人時，機器人最高速度限制為（B）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當打到（C）位置上。A操作模式B編輯模式C管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加功能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A不變BONCOFF對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出啟動信號（A）。A無效B有效C延時后有效位置級別是指機器人通過示教位置時接近限度，設(shè)定了適當位置級別時，可使機器人運營出和周邊狀況和工件相適應(yīng)軌跡，其中位置等（A）。APL值越小，運營軌跡越對的BPL值大小，和運營軌跡關(guān)系不大CPL值越大，運營軌跡越對的試運營是指在不變化示教模式前提下實行模仿再現(xiàn)動作功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。A程序給定速度運營B示教最高速度來限制運營C示教最低速度來運營機器人經(jīng)常使用程序可以設(shè)立為主程序，每臺機器人可以設(shè)立（C）主程序。A3個B5個C1個D無限制機器人三原則是由（D）提出。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫當代機器人大軍中最核心機器人為（A）。A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務(wù)機器人D.特種機器人手部位姿是由（B）構(gòu)成。A.位置和速度B.姿態(tài)和位置C.位置和運營狀態(tài)D.姿態(tài)和速度運動學(xué)核心是研究機器人（B）。A.動力源是什么B.運動和時間關(guān)系C.動力傳播和轉(zhuǎn)換D.運動應(yīng)用動力學(xué)核心是研究機器人（C）。A.動力源是什么B.運動和時間關(guān)系C.動力傳播和轉(zhuǎn)換D.動力應(yīng)用傳感器輸出信號達到穩(wěn)定期，輸出信號變化和輸入信號變化比值代表傳感器（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.敏捷度六維力和力矩傳感器核心用于（D）。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A.運動學(xué)正問題B.運動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題日本日立公司研制經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配狀況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺機器人定義中，突出強調(diào)是（C）。A具有人形象B模仿人功能C像人同樣思維D感知能力很強當代機器人核心源于如下兩個分支（C）。A計算機和數(shù)控機床B遙操作機和計算機C遙操作機和數(shù)控機床D計算機和人工智能一種剛體在空間運動具有（D）自由度。A3個B4個C5個D6個對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（A）。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（C）。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B從操作空間到迪卡爾空間變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間變換運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B從操作空間到迪卡爾空間變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D從操作空間到任務(wù)空間變換動力學(xué)研究內(nèi)容是將機器人（A）聯(lián)系起來。A運動和控制B傳感器和控制C構(gòu)造和運動D傳感系統(tǒng)和運動機器人終端效應(yīng)器（手）力量來自（D）。A機器人所有關(guān)節(jié)B機器人手部關(guān)節(jié)C決定機器人手部位置各關(guān)節(jié)D決定機器人手部位姿各個關(guān)節(jié)在--r操作機動力學(xué)方程中，其核心作用是（D）。A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和重力項對于有規(guī)律軌跡，僅示教各種特性點，計算機就能運用（D）獲得中間點坐標。A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)計算法D插補算法機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A運動學(xué)正問題B運動學(xué)逆問題C動力學(xué)正問題D動力學(xué)逆問題所謂無姿態(tài)插補，即保持第一種示教點時姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機器人沿（B）運動時浮現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線定期插補時間間隔下限核心決定因素是（B）。A完畢一次正向運動學(xué)計算時間B完畢一次逆向運動學(xué)計算時間C完畢一次正向動力學(xué)計算時間D完畢一次逆向動力學(xué)計算時間為了獲得很平穩(wěn)加工過程，盼望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）。A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定應(yīng)用普通物理定律構(gòu)成傳感器稱之為（B）。A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受到____顆衛(wèi)星發(fā)射信號，才可以解算出接受器位置。（C）A2B3C4D6在伺服電機伺服控制器中，為了獲得高性能控制效果，普通具有3個反饋回路，分別是：（BDE）A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)諧波減速器特別適合用于工業(yè)機器人哪各種軸傳動？（DEF）AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。（B）A20B25C30D50運用物質(zhì)自身某種客觀性質(zhì)制作傳感器稱之為（A）。A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測量微米級距離，應(yīng)當采用變化（C）辦法。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。A電壓B亮度C力和力矩D距離傳感器在整個測量范疇內(nèi)所能辨別被測量最小變化量，或所能辨別不同樣被測量個數(shù)，被稱之為傳感器（C）。A精度B重復(fù)性C辨別率D敏捷度增量式光軸編碼器普通應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A一B二C三D四測速發(fā)電機輸出信號為（A）。A模仿量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向傳感器是（C）。A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射信號，才可以解算出接受器位置。A2B3C4D6操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力約束而無速度約束？AX軸BY軸CZ軸DR軸如果末端裝置、工具或周邊環(huán)境剛性很高，那么機械手要實行和某個表面有接觸操作作業(yè)將會變得相稱困難。此時應(yīng)當考慮（A）。A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程辦法，它最大問題是（B）。A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品模仿通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)核心區(qū)別是（B）。A載波頻率不同樣B信道傳送信號不同樣C調(diào)制辦法不同樣D編碼辦法不同樣CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A20B25C30D50CCD攝像頭采用電視PAL原則，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A1B2C3D4四、綜合題機器人分為幾類？答：一方面，機器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。（1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢查機器人，核心用于當代化工廠和柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機器人核心是指用在人們難以進入核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。（3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而變化動作機器人。另一方面，依照控制辦法機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。機器人由哪幾某些構(gòu)成？答：機器人由三大某些六個子系統(tǒng)構(gòu)成。三大某些是機械某些、傳感某些和控制某些。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械構(gòu)造系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境互換系統(tǒng)、人機互換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。什么是自由度？答：人們把構(gòu)建相對于參照系具有獨立運動參數(shù)數(shù)目稱為自由度。機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)意義是什么？答：機器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范疇、速度、承載能力。（1）自由度：是指機器人所具有獨立坐標軸數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）開合自由度。在三維空間里描述一種物體位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機器人自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計，也也許不大于六個自由度，也也許不不大于六個自由度。（2）精度：工業(yè)機器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置和目的位置之間差別。重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)定位其手部于同一目的位置能力，可以用原則偏差這個記錄量來表達，它是衡量一列誤差值密集度（即重復(fù)度）。（3）工作范疇：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達所有點集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速度和加速度是表白機器人運動特性核心指標。（5）承載能力：是指機器人在工作范疇內(nèi)任何位姿上所能承受最大質(zhì)量。承載能力不但取決于負載質(zhì)量，并且還和機器人運營速度和加速度大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標是指高速運營時承載能力。普通，承載能力不但指負載，并且還包括機器人末端操作器質(zhì)量。機器人手腕有各種？試述每種手腕構(gòu)造。答：機器人手臂按構(gòu)造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運動形式區(qū)別，手臂有直線運動。如手臂伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動如手臂左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運動如直線運動和回轉(zhuǎn)運動組合。2直線運動組合2回轉(zhuǎn)運動組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)形式是各種各樣，常用有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，普通采用活塞油（氣）缸和連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作限度固定不變專用機器人。機器人機座有各種？試述每種機座構(gòu)造。答：機器人幾座有固定式和行走時2種。（1）固定式機器人級左右直接接地地面基本上，也可以固定在機身上。（2）移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子構(gòu)成輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人。PWM調(diào)速特點有哪些？答：簡樸，便于計算機實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范疇大；非線性嚴重，引入高頻干擾和損耗。試述機器人視覺構(gòu)造及工作原理答：機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像解決機構(gòu)成原理：由視覺傳感器講景物光信號轉(zhuǎn)換成電信號通過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳播給圖像解決器，同步光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳播給圖像解決器，圖像解決器對圖像數(shù)據(jù)做某些簡樸解決將數(shù)據(jù)傳播給計算機最后由計算器存儲和解決。工業(yè)機器人控制辦法有各種？答：工業(yè)機器人控制辦法各種各樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同樣，核心分為點位控制辦法、持續(xù)軌跡控制辦法、力（力矩）控制辦法和智能控制辦法。（1）點位控制辦法（PTP）：這種控制辦法特點是只控制工業(yè)機器人末端實行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定離散點上位姿?？刂茣r只規(guī)定工業(yè)機器人迅速、對的地實現(xiàn)相鄰各點之間運動，而對達到目的點運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制辦法核心技術(shù)指標是定位精度和運動所需時間。（2）持續(xù)軌跡控制辦法（CP）：這種控制辦法特點是持續(xù)控制工業(yè)機器人末端實行器在作業(yè)空間位姿，規(guī)定其嚴格依照預(yù)定軌跡和速度在一定精度范疇內(nèi)運動，并且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完畢工作任務(wù)。（3）力（力矩）控制辦法：在完畢裝配、抓放物體等工作時，除要正擬定位外，還規(guī)定使用適度力或力矩進行工作，這時就要運用力（力矩）伺服辦法。這種辦法控制原理和位置伺服控制原理基本相似，只但是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也運用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。（4）智能控制辦法：機器人智能控制時通過傳感器獲得周邊環(huán)境知識，并根據(jù)自身內(nèi)部知識庫做出相應(yīng)決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有了較強適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能迅速發(fā)展。機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？答：工業(yè)機器人坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）：這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)構(gòu)成，這三個關(guān)節(jié)用來擬定末端操作器位置，普通還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來擬定末端操作器姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上運動是獨立，運動方程可獨立解決，且方程是線性，因此，很容易通過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定構(gòu)造長度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它操作范疇小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標型（R3P）：圓柱坐標機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件位置，再附加一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一種角，工作范疇可以擴大，且計算簡樸；直線某些可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大動力；可以伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它手臂可以到達空間受到限制，不能到達近立柱或近地面空間；直線驅(qū)動器某些難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會遇到工作范疇內(nèi)其他物體。（3）球坐標型（2RP）：球坐標機器人采用球坐標系，它用一種滑動關(guān)節(jié)和兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件位置，再用一種附加旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)擬定部件姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架周邊工作范疇大，兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)問題。（4）關(guān)節(jié)坐標型/擬人型（3R）：關(guān)節(jié)機器人關(guān)節(jié)全所有是旋轉(zhuǎn)，類似于人手臂，是工業(yè)機器人中最常用構(gòu)造。（5）平面關(guān)節(jié)型：這種機器人可看作是關(guān)節(jié)坐標式機器人特例，它只有平行肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。機器人學(xué)核心包括哪些研究內(nèi)容？答：機器人研究基本內(nèi)容有如下幾方面：(1)空間機構(gòu)學(xué)；(2)機器人運動學(xué)；(3)機器人靜力學(xué)；(4)機器人動力學(xué)；(5)機器人控制技術(shù)；(6)機器人傳感器；(7)機器人語言。機器人常用機身和臂部配備型式有哪些？答：當前常用有如下各種形式：（1）橫梁式。機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地運用空間，直觀等長處。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型運動型式，普通臂部所有可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范疇大特點。（3）機座式?？梢允仟毩?、自成系統(tǒng)完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構(gòu)，如沿地面上專用軌道移動，以擴大其活動范疇。（4）屈伸式。臂部由大小臂構(gòu)成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。機器人控制系統(tǒng)基本單元有哪些？答：構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)基本要素包括：（1）電動機，提供驅(qū)動機器人運動驅(qū)動力。（2）減速器，為了增長驅(qū)動力矩、減少運動速度。（3）驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）辦法進行驅(qū)動。（4）運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)硬件，以計算機為基本，采用協(xié)調(diào)級和實行級二級構(gòu)造。（6）控制系統(tǒng)軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性計算、機器人智能控制和機器人和人信息互換等功能。常用機器人外部傳感器有哪些？答：常用外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，和視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。機器人視覺硬件系統(tǒng)由哪些某些構(gòu)成？答：（1）景物和距離傳感器，常用有攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和構(gòu)造光設(shè)備等；（2）視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機或CCD輸出信號轉(zhuǎn)換成以便計算和分析數(shù)字信號；（3）視頻信號解決器，視頻信號實時、迅速、并行算法硬件實現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；（4）計算機及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)需要可以選取不同樣計算機及其外設(shè)來滿足機器人視覺信息解決及其機器人控制需要；（5）機器人或機械手及其控制器。從描述操作命令角度看，機器人編程語言可分為哪幾類？答：機器人編程語言可分為：（1）動作級：以機器人末端實行器動作為中心來描述各種操作，要在程序中闡明每個動作。（2）對象級：允許較粗略地描述操作對象動作、操作對象之間關(guān)系等，特別適合用于組裝作業(yè)。（3）任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機器人必須一邊思考一邊工作。什么是位置運動學(xué)、正向運動學(xué)和逆向運動學(xué)？答：位置運動學(xué)僅考慮運動中幾何學(xué)問題，即不考慮運動和時間關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間關(guān)節(jié)變量，計算操作機在操作空間手部位姿，稱之為運動學(xué)正問題。反之，已知操作機在操作空間手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量反變換，稱之為運動學(xué)逆問題，也叫求手臂解。MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：示教模式：人教機器人稱作示教。再現(xiàn)模式：實行程序，機器人自動運營。遠程模式：通過外部信號進行操作，相稱于遙控。MOTOMAN機器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠程模式。91再現(xiàn)模式可以用來對示教完程序進行再現(xiàn)運營和各種條件文獻設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動信號無效。（2）示教模式可以用示教編程器進行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄程序，和各種特性文獻和參數(shù)設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動信號。（3）無效遠程模式下機器人由外部信號進行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等和開始運營有關(guān)操作，數(shù)據(jù)傳播功能有效，此時示教盤上啟動按鈕無效。度、重復(fù)精度和辨別率之間關(guān)系。答：精度、重復(fù)精度和辨別率用來定義機器人手部定位能力。（1）是一種位置量相對于其參照系絕對度量，指機器人手部實際到達位置和所需要到達抱負位置之間差距。機器人精度決定于機械精度和電氣精度。（2）重復(fù)精度指在相似運動位置命令下，機器人持續(xù)若干次運動軌跡之間誤差度量。如果機器人重復(fù)實行某位置給定指令，它每次走過距離并不相似，而是在一平均值周邊變化，該平均值代表精度，而變化幅度代表重復(fù)精度。（3）辨別率是指機器人每根軸可以實現(xiàn)最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。精度和辨別率不一定有關(guān)。一臺設(shè)備運動精度是指命令設(shè)定運動位置和該設(shè)備實行此命令后可以達到運動位置之間差距，辨別率則反映了實際需要運動位置和命令所可以設(shè)定位置之間差距。工業(yè)機器人精度、重復(fù)精度和辨別率規(guī)定是根據(jù)其使用規(guī)定擬定。機器人自身所能達到精度取決于機器人構(gòu)造剛度、運動速度控制和驅(qū)動辦法、定位和緩沖等因素。由于機器人有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，不同樣回轉(zhuǎn)半徑時其直線辨別率是變化，因此導(dǎo)致了機器人精度難以擬定。由于精度普通較難測定，普通工業(yè)機器人只給出重復(fù)精度。試論述機器人靜力學(xué)、動力學(xué)、運動學(xué)關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機器人手爪接觸環(huán)境時，在靜止狀態(tài)下解決手爪力F和驅(qū)動力τ關(guān)系。動力學(xué)研究機器人各關(guān)節(jié)變量對時間一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)和各實行器驅(qū)動力或力矩之間關(guān)系，即機器人機械系統(tǒng)運動方程。而運動學(xué)研究從幾何學(xué)看法來解決手指位置和關(guān)節(jié)變量關(guān)系。在考慮控制時，就要考慮在機器人動作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動力τ會產(chǎn)生如何關(guān)節(jié)位置θ、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，解決這種關(guān)系稱為動力學(xué)（dynamics）。對于動力學(xué)來說，除了和連桿長度有關(guān)之外，還和各連桿質(zhì)量，繞質(zhì)量中心慣性矩，連桿質(zhì)量中心和關(guān)節(jié)軸距離有關(guān)。運動學(xué)、靜力學(xué)和動力學(xué)中各變量關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表達關(guān)系可通過實線關(guān)系組合表達，這些也可作為動力學(xué)問題來解決。機器人手腕有各種？試述每種手腕構(gòu)造。答：機器人手臂按構(gòu)造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運動形式區(qū)別，手臂有直線運動。如手臂伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運動如手臂左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運動如直線運動和回轉(zhuǎn)運動組合。2直線運動組合2回轉(zhuǎn)運動組合。手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)形式是各種各樣，常用有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，普通采用活塞油（氣）缸和連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作限度固定不變專用機器人。機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？答：工業(yè)機器人坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）：這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)構(gòu)成，這三個關(guān)節(jié)用來擬定末端操作器位置，普通還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來擬定末端操作器姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上運動是獨立，運動方程可獨立解決，且方程是線性，因此，很容易通過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定構(gòu)造長度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它操作范疇小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標型（R3P）：圓柱坐標機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件位置，再附加一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一種角，工作范疇可以擴大，且計算簡樸；直線某些可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大動力；可以伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它手臂可以到達空間受到限制，不能到達近立柱或近地面空間；直線驅(qū)動器某些難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會遇到工作范疇內(nèi)其他物體。（3）球坐標型（2RP）什么是機器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例闡明之。答：內(nèi)部傳感器是用來檢測機器人自身狀態(tài)（內(nèi)部信息）機器人傳感器，如檢測關(guān)節(jié)位置、速度光軸編碼器等。是機器人自身運動和正常工作所必須；外部傳感器是用來感知外部世界、檢測作業(yè)對象和作業(yè)環(huán)境狀態(tài)（外部信息）機器人傳感器。如視覺、聽覺、觸覺等。是適應(yīng)特定環(huán)境，完畢特定任務(wù)所必須。人手爪有哪些種類，各有什么特點？答：（1）機械手爪：依托傳動機構(gòu)來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，規(guī)定工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適當高溫條件；（3）真空式吸盤：運用真空原理來抓持工件，規(guī)定工件表面平整光滑、干燥清潔，同步氣密性要好。編碼器有哪兩種基本形式？各自特點是什么？答：兩種基本形式：增量式、絕對式。增量式：用來測量角位置和直線位置變化，但不能直接記錄或批示位置實際值。在所有運用增量式編碼器進行位置跟蹤系統(tǒng)中，所有必須在系統(tǒng)開始運營時進行復(fù)位。絕對式：每個位置所有相應(yīng)著透光和不透光弧段惟一擬定組合，這種擬定組合有惟一特性。通過這特性，在任意時刻所有可以擬定碼盤對的位置。工業(yè)機器人常用驅(qū)動器有那些類型，并簡要闡明其特點。答：（1）電動驅(qū)動器能源簡樸，速度變化范疇大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度所有很高，但它們多和減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。（2）液壓驅(qū)動器長處是功率大，可省去減速裝置而直接和被驅(qū)動桿件相連，構(gòu)造緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有干凈規(guī)定場合。故液壓驅(qū)動器當前多用于特大功率操作機器人系統(tǒng)或機器人化工程機械。（3）氣動驅(qū)動器構(gòu)造簡樸，清潔，動作敏捷，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且和液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，因此多用于精度不高、但有干凈、防爆等規(guī)定點位控制機器人。變位機對于焊接機器人作用是什么？答：變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元核心構(gòu)成某些，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳焊接位置。雖然機器人相對于工件處在最佳作業(yè)角度，把工件各處焊縫位置均能變換到最有助于機器人焊槍找位和焊接地方。足球機器人六步推理模型內(nèi)容是什么？答：（1）輸入信息預(yù)解決，計算有關(guān)實體速度、相對距離、角度等；（2）態(tài)勢分析和方略選?。唬?）隊形擬定和角色分派；（4）目的位置擬定；（5）運動軌跡籌劃；（6）左右輪速擬定。常用工業(yè)機器人傳動系統(tǒng)有那些？答：齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動和行星齒輪傳動。在機器人系統(tǒng)中為什么往往需要一種傳動（減速）系統(tǒng)？答：由于當前電機普通速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)減少轉(zhuǎn)速、提高力矩。機器人上常用距離和接近覺傳感器有哪些？。答：超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器按機器人用途分類，可以將機